本實用新型涉及智能機器人技術領域，具體為一種仿人機器人的控制系統。
背景技術：
隨著科技的發展，機器人領域也發生了驚人的變化，越來越多的人形機器人進入人們的視野，也越來越多的人形機器人進入了量產。目前人形機器人存在的問題是，由于機器人的運動部件多，對其運動過程的控制較為復雜，而且需要運動狀態的及時回饋。為此，我們提出一種仿人機器人的控制系統。
技術實現要素：
本實用新型的目的在于提供一種仿人機器人的控制系統，以解決上述背景技術中提出的問題。
為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：
一種仿人機器人的控制系統，包括智能決策主控制機、CAN總線、下肢控制裝置和上肢及頭腰部控制裝置，所述CAN總線包括下肢控制總線和上肢及頭腰部控制總線，所述下肢控制裝置包括第一驅動器、第一編碼器和第一電機，所述上肢及頭腰部控制裝置包括第二驅動器、第二編碼器和第二電機，所述智能決策主控制機電性雙向連接有運動控制主控制機，所述運動控制主控制機分別電性輸入連接有慣性測量單元和六維力傳感器，所述控制主控制機分別電性雙向連接下肢控制總線和上肢及頭腰部控制總線，所述下肢控制總線電性雙向連接第一驅動器，所述第一驅動器電性輸出連接第一電機，所述第一電機電性輸出連接第一編碼器，所述第一編碼器電性輸出連接第一驅動器，所述上肢及頭腰部控制總線電性雙向連接第二驅動器，所述第二驅動器電性輸出連接第二電機，所述第二電機電性輸出連接第二編碼器，所述第二編碼器電性輸出連接第二驅動器。
優選的，所述運動控制主控制機上設置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干 USB接口。
優選的，所述慣性測量單元至少包括三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀。
與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本裝置具有控制精確，回饋及時的特點；設置有智能決策主控制機、運動控制主控制機、下肢控制裝置和上肢及頭腰部控制裝置，分級控制，各個模塊負責各個模塊的功能，便于機器人功能的管理和擴展，從而實現精確控制；設置有慣性測量單元、六維力傳感器和編碼器，實時監測機器人的運動狀態，實現及時回饋。
附圖說明
圖1為本實用新型控制框圖。
圖中：1智能決策主控制機、2 CAN總線、21下肢控制總線、22上肢及頭腰部控制總線、3下肢控制裝置、31第一驅動器、32第一電機、33第一編碼器、4上肢及頭腰部控制裝置、41第二驅動器、42第二電機、43第二編碼器、5運動控制主控制機、6慣性測量單元、7六維力傳感器。
具體實施方式
下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
請參閱圖1，本實用新型提供一種技術方案：
一種仿人機器人的控制系統，包括智能決策主控制機1、CAN總線2、下肢控制裝置3和上肢及頭腰部控制裝置4，CAN總線2包括下肢控制總線21和上肢及頭腰部控制總線22，下肢控制裝置3包括第一驅動器31、第一編碼器33和第一電機32，上肢及頭腰部控制裝置4包括第二驅動器41、第二編碼器43和第二電機42，智能決策主控制機1電性雙向連接有運動控制主控制機5，運動控制主控制機5上設置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干 USB接口，運動控制主控制機5分別電性輸入連接有慣性測量單元6和六維力傳感器7，慣性測量單元6至少包括三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀，控制主控制機5分別電性雙向連接下肢控制總線21和上肢及頭腰部控制總線22，下肢控制總線21電性雙向連接第一驅動器31，第一驅動器31電性輸出連接第一電機32，第一電機32電性輸出連接第一編碼器33，第一編碼器33電性輸出連接第一驅動器31，上肢及頭腰部控制總線22電性雙向連接第二驅動器41，第二驅動器41電性輸出連接第二電機42，第二電機42電性輸出連接第二編碼器43，第二編碼器43電性輸出連接第二驅動器41。
本裝置具有控制精確，回饋及時的特點；設置有智能決策主控制機1、運動控制主控制機5、下肢控制裝置3和上肢及頭腰部控制裝置4，分級控制，各個模塊負責各個模塊的功能，便于機器人功能的管理和擴展，從而實現精確控制；設置有慣性測量單元6、六維力傳感器7和編碼器，實時監測機器人的運動狀態，實現及時回饋。
盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。