本實用新型涉及關節機器人的技術領域，具體是一種基于關節機器人的裝配機構。
背景技術：
關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，其適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。其中裝配用關節機器人通過電動或者氣動的方式產生旋轉動力，以代替頻繁手工的裝配動作，在某種程度上減輕了工件裝配的工作強度。
近幾年來，隨著科學技術的不斷發展，各行業對裝配關節機器人的技術要求越來越高，然而現有基于關節機器人的裝配機構還存在如下缺陷：
1、工件定位精確低，并且工作時螺桿產生的下壓力很容易損壞工件；
2、機構整體體積龐大，不能在車間靈活移動，維修保養較為繁瑣；
3、對操作人員有較高專業要求，通用性差，無法大規模的應用；
4、操作人員無法對其工作狀態進行實時監控。
技術實現要素：
實用新型目的：針對上述現有技術存在的問題和不足，本實用新型的目的是提供一種基于關節機器人的裝配機構，該裝配機構定位精度高，不容易損壞工件，搬運及維修保養方便快捷，并且工作人員操作簡單，可對其運行狀態進行實時監控。
技術方案：為了實現以上目的，本實用新型所述的一種基于關節機器人的裝配機構，包括了機身、第一機械手、第二機械手和第三機械手；所述第一機械手固接在機身內壁上，所述第二機械手在第一機械手設有的滑軌上前后滑動，所述第三機械手在第二機械手設有的滑軌上前后滑動；所述第三機械手依次接有上下移栽電缸和視覺傳感器，電機和螺桿通過兩者之間設有的聯軸器與上下移栽電缸滑動連接；所述螺桿中部套接有彈簧，下端與套筒配合連接；所述機身一側設置有控制面板和工具箱，底部接有一組滑輪，外部接有手持編程器，所述視覺傳感器與外部顯示器相連。本實用新型通過彈簧實現了柔性裝配，從而減小了工作時螺桿軸向沖擊力對工件的損傷，通過滑輪極大方便了工作人員的搬移；并且其通過三個機械手的相互配合以及上下移栽電缸的驅動，再加上套筒對工件的預先定位，從而大大提高了工件的定位精度；另一方面，工作人員通過手持編程器來控制機構整體的運行，操作簡單，并且其設置有視覺傳感器和工具箱，從而方便了工作人員對其的實時監控以及維修保養。
本實用新型中所述套筒通過鑲嵌方式與螺桿固定連接，其套筒與螺桿相互連接穩定牢固，裝卸方便快捷，根據實際需要可隨時進行更換，適用范圍非常廣。
本實用新型中所述機身通過可伸縮的折疊桿與手持編程器相接，從而便于工作人員的操控。
本實用新型中所述控制面板包括了一鍵啟停按鈕，從而便于工作人員在意外情況發生時及時切斷電源，避免出現更為嚴重的事故。
本實用新型中所述滑輪共設有四個，且分別對應設有緊鎖機構，從而通過緊鎖機構在特定位置將滑輪固定，防止其受到外力后出現滑動。
本實用新型中所述機身表面設有報警裝置，在機構運行出現偏差或者故障時，其自動發出警報來提示工作人員進行相應操作。
本實用新型中所述報警裝置為聲光警報器，提示效果顯著。
有益效果：與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：
1、本實用新型中所述的一種基于關節機器人的裝配機構，其通過彈簧實現了柔性裝配，從而減小了工作時螺桿軸向沖擊力對工件的損傷，并且通過滑輪極大方便了工作人員的搬移。
2、本實用新型中所述的一種基于關節機器人的裝配機構，其通過三個機械手的相互配合以及上下移栽電缸的驅動，再加上套筒對工件的預先定位，從而大大提高了工件的定位精度。
3、本實用新型中所述的一種基于關節機器人的裝配機構，工作人員通過手持編程器來控制機構整體的運行，操作簡單，并且其設置有視覺傳感器和工具箱，從而方便了工作人員對其的實時監控以及維修保養。
4、本實用新型中所述的一種基于關節機器人的裝配機構，其套筒與螺桿相互連接穩定牢固，裝卸方便快捷，根據實際需要可隨時進行更換，適用范圍非常廣；并且在意外情況發生時，工作人員通過一鍵啟停按鈕可以及時切斷電源，避免出現更為嚴重的事故。
5、本實用新型中所述的一種基于關節機器人的裝配機構，通過緊鎖機構在特定位置將滑輪固定，從而防止了機構受到外力后出現滑動；另外在機構運行出現偏差或者故障時，其報警裝置自動發出警報，從而提示工作人員進行相應操作。
附圖說明
圖1為本實用新型中裝配機構的整體結構示意圖。
圖中：機身1、第一機械手2、第二機械手3、第三機械手4、上下移栽電缸5、電機6、聯軸器7、螺桿8、套筒9、彈簧10、視覺傳感器11、手持編程器12、控制面板13、工具箱14、滑輪15。
具體實施方式
以下結合具體的實施例對本實用新型進行詳細說明，但同時說明本實用新型的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
實施例1
如圖1所示，本實施例的一種基于關節機器人的裝配機構，包括：機身1、第一機械手2、第二機械手3、第三機械手4、上下移栽電缸5、電機6、聯軸器7、螺桿8、套筒9、彈簧10、視覺傳感器11、手持編程器12、控制面板13、工具箱14和滑輪15。
上述各部件的連接關系如下：所述第一機械手2固接在機身1內壁上，所述第二機械手3在第一機械手2設有的滑軌上前后滑動，所述第三機械手4在第二機械手3設有的滑軌上前后滑動；所述第三機械手4依次接有上下移栽電缸5和視覺傳感器11，電機6和螺桿8通過兩者之間設有的聯軸器7與上下移栽電缸5滑動連接；所述螺桿8中部套接有彈簧10，下端與套筒9配合連接；所述機身1一側設置有控制面板13和工具箱14，底部接有一組滑輪15，外部接有手持編程器12，所述視覺傳感器11與外部顯示器相連。其中所述套筒9通過鑲嵌方式與螺桿8固定連接，所述機身1通過可伸縮的折疊桿與手持編程器12相接；所述控制面板13包括了一鍵啟停按鈕，所述滑輪15共設有四個，且分別對應設有緊鎖機構，所述機身1表面設有聲光報警器。
本實用新型的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本實用新型限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技術人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本實用新型的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本實用新型從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。