一種三自由度并聯運動平臺及其控制方法和控制裝置與流程

本發明涉及少自由度運動平臺領域，更具體地，涉及一種三自由度并聯運動平臺及其控制方法和控制裝置。

背景技術：

多自由度運動平臺廣泛地應用于工業生產、動感模擬等領域。例如為三自由度和四自由度的少自由度運動平臺相對于六自由度的運動平臺具有結構簡單、造價低、工作空間大等特點，具有更為廣闊的應用前景。

現有的少自由度運動平臺多采用驅動單元斜支撐的方式驅動平臺運動。上述驅動單元斜支撐是指驅動單元的驅動輸出方向與底座之間始終具有一定的夾角。這種采用了驅動單元斜支撐的運動平臺尺寸較大，占地空間大。此外，這種采用了驅動單元斜支撐的運動平臺對其組成部件的要求高，直接導致的成本較高的問題。

技術實現要素：

本發明的一個目的是提供一種三自由度并聯運動平臺的新技術方案。

根據本發明的第一方面，提供了一種三自由度并聯運動平臺。

該三自由度并聯運動平臺包括底座、動平臺和至少三個驅動機構，其中，

所述驅動機構包括線性驅動單元、轉動連接件和滑動組件；

所述線性驅動單元被設置為沿豎直方向安裝在所述底座上；

所述滑動組件包括下主體和上主體；

所述轉動連接件的一端與所述線性驅動單元的驅動輸出端固定連接，所述轉動連接件的另一端與所述下主體轉動連接；

所述下主體上設有滑槽；

所述上主體被設置為與所述動平臺固定連接，且所述上主體與所述滑槽滑動配合。

可選地，所述線性驅動單元為電缸、氣缸或液壓缸。

可選地，所述轉動連接件為桿端關節軸承；

所述下主體上設有轉動安裝孔；

所述桿端關節軸承的桿端與所述線性驅動單元的驅動輸出端固定連接，所述桿端關節軸承的關節軸承端與所述轉動安裝孔轉動連接。

可選地，所述轉動安裝孔內設有襯套件；

所述關節軸承端通過所述襯套件與所述轉動安裝孔轉動連接。

可選地，所述三自由度并聯機構包括三個驅動機構；

各所述驅動機構的所述上主體的滑動方向所在的直線相交于一點，且相鄰所述上主體的滑動方向所在的直線之間的夾角為120°。

可選地，所述滑動組件還包括左限位臂、右限位臂、左緩沖件和右緩沖件，其中，

所述下主體包括連接體和墊塊，所述連接體與所述轉動連接件轉動連接，所述連接體上設有墊塊安裝槽，所述墊塊安裝于所述墊塊安裝槽中，所述滑槽位于所述墊塊上；

所述左限位臂和所述右限位臂分別與所述上主體的兩端相連接，所述左限位臂和所述右限位臂與所述下主體相對設置；

所述左緩沖件與所述左限位臂面對所述下主體的表面相連接，以在所述上主體沿著所述滑槽滑動時，所述左緩沖件與所述下主體的表面緩沖接觸；

所述右緩沖件與所述右限位臂面對所述下主體的表面相連接，以在所述上主體沿著所述滑槽滑動時，所述右緩沖件與所述下主體的表面緩沖接觸。

可選地，所述驅動機構還包括支撐組件；

所述支撐組件包括轉接板、固定件和緩沖塊，其中，

所述線性驅動單元安裝在所述轉接板上，所述轉接板通過所述固定件安裝在所述底座上，所述緩沖塊被設置為用于緩沖自所述線性驅動單元傳遞過來的振動。

本發明還提供了一種根據本發明的三自由度并聯運動平臺的控制方法。

該三自由度并聯運動平臺的控制方法包括：

步驟s1：發出目標輸出位移量信號；

步驟s2：根據所述目標輸出位移量信號，所述線性驅動單元的驅動輸出端移動；

步驟s3：采集所述驅動輸出端的實際輸出位移量；

步驟s4：比較目標輸出位移量和所述實際輸出位移量的大小；

步驟s5：若所述實際輸出位移量不等于所述目標輸出位移量，則發出調整輸出位移量信號；

步驟s6：根據所述調整輸出位移量信號，所述驅動輸出端移動；

步驟s7：循環步驟s3至步驟s6；

步驟s8：當所述實際輸出位移量等于所述目標輸出位移量時，停止循環。

本發明還提供一種三自由度并聯運動平臺的控制裝置。

該三自由度并聯運動平臺的控制裝置包括接收模塊、運動數據解算模塊、位移量解算模塊、控制模塊和位移量采集模塊，其中，

所述接收模塊被設置為用于接收動平臺的運動姿態的操作數據；

運動數據解算模塊被設置為用于根據所述操作數據確定運動數據，其中，所述運動數據包括所述動平臺在豎直方向上的位移量、所述動平臺的俯仰角度和所述動平臺的翻滾角度；

位移量解算模塊被設置為根據所述運動數據確定至少三個所述線性驅動單元的驅動輸出端的位移量；

所述控制模塊被設置為用于發出目標輸出位移量信號，比較目標輸出位移量和實際輸出位移量的大小，若所述目標輸出位移量不等于所述實際輸出位移量，則發出調整輸出位移量信號；

所述位移量采集模塊被設置為用于采集所述驅動輸出端的實際輸出位移量。

可選地，所述位移量采集模塊為位置傳感器。

本發明三自由度并聯運動平臺的通過至少三個驅動機構實現三自由度并聯運動平臺的三自由度運動。本發明的三自由度并聯運動平臺能夠有效減小整個運動平臺的體積，有利于降低成本。

通過以下參照附圖對本發明的示例性實施例的詳細描述，本發明的其它特征及其優點將會變得清楚。

附圖說明

被結合在說明書中并構成說明書的一部分的附圖示出了本發明的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本發明的原理。

圖1為本發明三自由度并聯運動平臺實施例的結構示意圖。

圖2為圖1的爆炸圖。

圖3為本發明三自由度并聯運動平臺的滑動組件實施例的結構示意圖。

圖4為圖3的爆炸圖。

圖5為本發明三自由度并聯運動平臺的控制方法實施例的流程示意圖。

圖6為本發明三自由度并聯運動平臺的控制裝置實施例的方框原理圖。

圖中標示如下：

底座-1，驅動機構-2，線性驅動單元-21，轉動連接件-22，滑動組件-23，下主體-231，連接體-2311，轉動安裝孔-23111，襯套件-23112，墊塊安裝槽-23113，墊塊-2312，滑槽-23120，上主體-232，左限位臂-233，右限位臂-234，左緩沖件-235，右緩沖件-236，支撐組件-24，轉接板-241，固定件-242，緩沖塊-243，動平臺-3。

具體實施方式

現在將參照附圖來詳細描述本發明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數字表達式和數值不限制本發明的范圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發明及其應用或使用的任何限制。

對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

為了解決少自由度運動平臺存在的問題，本發明提供了一種三自由度并聯運動平臺。

如圖1至圖4所示，該三自由度并聯運動平臺包括底座1、動平臺3和至少三個驅動機構2。根據需求，三自由度并聯運動平臺可包括三個驅動機構2，或者三個以上驅動機構2。

驅動機構2包括線性驅動單元21、轉動連接件22和滑動組件23。線性驅動單元21可實現直線運動的輸出。線性驅動單元21可例如為電缸或氣缸或液壓缸等。

線性驅動單元21被設置為沿豎直方向安裝在底座1上。該豎直方向通常是指垂直于底座1的用于安裝線性驅動單元21的表面的方向。線性驅動單元21在底座1上的安裝方式可通過螺栓連接等方式實現。線性驅動單元21具有驅動輸出端，該驅動輸出端是指直線運動輸出的一端。線性驅動單元21的驅動輸出端可例如為線性電機的輸出軸。通過線性驅動單元21在底座1上的豎直安裝，線性驅動單元21可輸出沿著豎直方向的直線運動。

滑動組件23包括下主體231和上主體232。下主體231和上主體232的形狀結構可根據實際需求設置。例如，下主體231和上主體232均具有塊狀結構。或者，下主體231和上主體232均具有柱狀結構。應當注意的是，本發明中的術語“上”、“下”僅僅表示了三自由度并聯運動平臺各部件之間的相對位置關系，而不代表其在最終器件中的位置形態，因此當對三自由度并聯運動平臺進行位移、翻轉或者顛倒時，這一相對位置關系不會發生變化。

轉動連接件22的一端與線性驅動單元21的驅動輸出端固定連接，轉動連接件22的另一端與下主體231轉動連接。轉動連接件22可例如為十字萬向節或關節軸承等。轉動連接件22與線性驅動單元21之間的固定連接可通過焊接或螺紋連接等方式實現。通過轉動連接件22，線性驅動單元21可驅動滑動組件23實現轉動運動，從而驅動動平臺3運動。

下主體231被設置為與轉動連接件22轉動連接。當轉動連接件22為桿端關節軸承時，下主體231上可設有與桿端關節軸承的關節軸承端轉動連接的孔狀結構。下主體231上設有滑槽23120。

上主體232被設置為與動平臺3固定連接，且上主體232與滑槽23120滑動配合。這樣，與上主體232固定連接在一起的動平臺3可隨著上主體232一起沿著滑槽23120相對于下主體231滑動。上主體232與動平臺3之間的固定連接可通過焊接或螺栓連接等方式實現。上主體232與滑槽23120之間的滑動配合可通過上主體232上的凸起與滑槽23120的滑動配合實現，或者，通過上主體232的外表面與滑槽23120的滑動配合實現。

線性驅動單元21沿著豎直方向輸出直線運動，與線性驅動單元21固定連接的轉動連接件22被線性驅動單元21輸出的直線運動所驅動。滑動件23相對于被驅動的轉動連接件22轉動。通過多個驅動機構2的獨立運動，與滑動件23滑動配合的動平臺3在滑動件23的帶動下實現三自由度運動。動平臺3的三自由度運動包括上下、左右和前后運動。

當三自由度并聯運動平臺應用于動感模擬裝置時，動平臺3上可設有座椅，動平臺3的三自由度運動可為升降、俯仰和翻滾運動。

本發明三自由度并聯運動平臺的通過至少三個驅動機構2實現三自由度并聯運動平臺的三自由度運動。本發明的三自由度并聯運動平臺能夠有效減小整個運動平臺的體積，有利于降低成本。

此外，本發明三自由度并聯運動平臺的結構穩定、可靠，而且可以簡化三自由度并聯運動平臺運動姿態的控制算法，得到更為精準的軌跡規劃。

可選地，線性驅動單元21為電缸、氣缸或液壓缸。

可選地，轉動連接件22為桿端關節軸承。下主體231上設有轉動安裝孔23111。實際安裝時，可將轉動安裝孔23111設置在下主體231的凸出部分或者吊耳上。

桿端關節軸承的桿端與線性驅動單元21的驅動輸出端固定連接，桿端關節軸承的關節軸承端與轉動安裝孔23111轉動連接。桿端與的驅動輸出端之間固定連接可通過螺紋連接實現。

進一步地，為了保護桿端關節軸承和滑動組件23，轉動安裝孔23111內設有襯套件23112。襯套件23112通常由耐磨材料制成。關節軸承端通過襯套件23112與轉動安裝孔23111轉動連接。也即是，襯套件23112位于下主體231和桿端關節軸承之間。襯套件23112的設置有利于保護滑動組件23，并且起到降噪的作用。此外，襯套件23112還有利于保證滑動組件23相對于桿端關節軸承轉動幅度。

可選地，三自由度并聯機構包括三個驅動機構2。各驅動機構2的上主體232的滑動方向所在的直線相交于一點，且相鄰上主體232的滑動方向所在的直線之間的夾角為120°。上述上主體232的滑動方向是指上主體232相對于動平臺3滑動的方向。這種結構的三自由度并聯運動平臺結構穩定、可靠，而且可以簡化動平臺運動姿態的控制算法，得到更為精準的軌跡規劃。

在本發明三自由度并聯運動平臺的一個實施例中，滑動組件23還包括左限位臂233、右限位臂234、左緩沖件235和右緩沖件236。應當注意的是，本發明中的術語“左”、“右”僅僅表示了三自由度并聯運動平臺各部件之間的相對位置關系，而不代表其在最終器件中的位置形態，因此當對三自由度并聯運動平臺進行位移、翻轉或者顛倒時，這一相對位置關系不會發生變化。

下主體231包括連接體2311和墊塊2312。連接體2311與轉動連接件22轉動連接。連接體2311上設有墊塊安裝槽23113，墊塊2312安裝于墊塊安裝槽23113中。墊塊2312在墊塊安裝槽23113內的安裝方式可例如為過盈配合或螺栓連接等。滑槽23120位于墊塊2312上。連接體2311和墊塊2312的設置有利于更方便地組裝滑動組件23，保證滑動組件23的結構穩定性。

左限位臂233和右限位臂234分別與上主體232的兩端相連接，左限位臂233和右限位臂234與下主體232相對設置。左右限位臂和上主體232之間的連接可通過螺栓連接或銷連接等方式實現。左限位臂233和右限位臂234可起到限制上主體232的滑動行程的作用。

左緩沖件235與左限位臂233面對下主體231的表面相連接，以在上主體232沿著滑槽23120滑動時，左緩沖件235與下主體231的表面緩沖接觸。當上主體232在滑槽23120內滑動至左緩沖件235與下主體231的表面相接觸時，左緩沖件235受力發生彈性形變，從而起到保護滑動組件23，避免產生異響的作用。此外，左緩沖件235還有利于提高三自由度并聯運動平臺運行的平穩性。上述緩沖接觸是指左緩沖件235與下主體231的表面相接觸時，左緩沖件235發生彈性形變，將下主體231受到的力分散減弱。

右緩沖件236與右限位臂234面對下主體231的表面相連接，以在上主體232沿著滑槽23120滑動時，右緩沖件236與下主體231的表面緩沖接觸。當上主體232在滑槽23120內滑動至右緩沖件236與下主體231的表面相接觸時，右緩沖件236受力發生彈性形變，從而起到保護滑動組件23，避免產生異響的作用。此外，右緩沖件236還有利于提高三自由度并聯運動平臺運行的平穩性。上述緩沖接觸是指右緩沖件236與下主體231的表面相接觸時，右緩沖件236發生彈性形變，將下主體231受到的力分散減弱。

具體實施時，左緩沖件235和右緩沖件236通常由彈性材料制成，例如橡膠或硅膠等。左緩沖件235和右緩沖件216的形狀結構可根據實際需求設置。例如，左緩沖件235和右緩沖件236具有截頂圓錐形狀，該截頂圓錐的面積較小的底面面對下主體231。又例如，左緩沖件235和右緩沖件236具有圓柱形狀。再例如，左緩沖件235和右緩沖件236具有塊狀形狀。通常，左緩沖件235和右緩沖件216對稱設置。

該實施例中的滑動組件23滑動靈活，結構穩定，可靠性高。

在本發明三自由度并聯運動平臺的另一個實施例中，驅動機構2還包括支撐組件24。

支撐組件24包括轉接板241、固定件242和緩沖塊243。線性驅動單元21安裝在轉接板241上。線性驅動單元21可通過其定子與轉接板241固定連接，上述固定連接可通過焊接或螺栓連接等方式實現。轉接板241通過固定件242安裝在底座1上。固定件242可例如為螺栓或螺桿等。

具體實施時，可在轉接板241上設置焊接螺母，通過固定件242與焊接螺母之間的螺紋配合，將轉接板241和固定件242連接在一起；并通過固定件242與底座1的安裝孔的螺紋配合，將轉接板241安裝在底座1上。

緩沖塊243被設置為用于緩沖自線性驅動單元21傳遞過來的振動，以起到減振的作用。緩沖塊243可設置在轉接板241和底座1之間。緩沖塊243通常由例如為橡膠等的彈性材料制成。線性驅動單元21傳遞過來的振動可包括線性驅動單元21自身的振動和動平臺3運動時的振動等。

支撐組件24的設置有利于提高本發明的三自由度并聯運動平臺結構的穩定性和可靠性。

具體實施時，所有的線性驅動單元21可安裝在同一支撐組件24上。也即是，所有的線性驅動單元21安裝在同一塊轉接板241上。

或者，可設置與線性驅動單元21的數量相同的支撐組件24，每一個線性驅動單元21安裝在不同的支撐組件24上。也即是，每一個線性驅動單元21安裝在不同的轉接板241上。每一個支撐組件24均具有獨立的轉接板241、固定件242和緩沖塊243。每一個線性驅動單元21安裝在不同的轉接板221上有利于進一步地增強減振的效果。

下面，以圖2中示出的具體實施例為例，說明本發明的三自由度并聯運動平臺：

如圖2中所示，該三自由度并聯運動平臺包括底座1、動平臺3和三個驅動機構2。

驅動機構2包括線性驅動單元21、轉動連接件22、滑動組件23和支撐組件24。

線性驅動單元21被設置為沿豎直方向安裝在底座1上。

滑動組件23包括下主體231、上主體232、左限位臂233、右限位臂234、左緩沖件235和右緩沖件236。下主體231包括連接體2311和墊塊2312。連接體2311上設有轉動安裝孔23111、襯套件23112和墊塊安裝槽23113，襯套件23112位于轉動安裝孔23111內。墊塊2312安裝于墊塊安裝槽23113中。滑槽23120位于墊塊2312上。上主體232被設置為與動平臺3固定連接，且上主體232與滑槽23120滑動配合。左限位臂233和右限位臂234分別與上主體232的兩端相連接，左限位臂233和右限位臂234與下主體232相對設置。

左緩沖件235與左限位臂233面對下主體231的表面相連接，以在上主體232沿著滑槽23120滑動時，左緩沖件235與下主體231的表面緩沖接觸。右緩沖件236與右限位臂234面對下主體231的表面相連接，以在上主體232沿著滑槽23120滑動時，右緩沖件236與下主體231的表面緩沖接觸。左緩沖件235和右緩沖件236具有截頂圓錐形狀。

轉動連接件22為桿端關節軸承。桿端關節軸承的桿端與線性驅動單元21的驅動輸出端固定連接，桿端關節軸承的關節軸承端與轉動安裝孔23111轉動連接。

支撐組件24包括轉接板241、固定件242和緩沖塊243。線性驅動單元21安裝在轉接板241上。轉接板241通過固定件242安裝在底座1上。緩沖塊243設置在轉接板241和底座1之間，以起到減振的作用。

三個驅動機構2的上主體232的滑動方向所在的直線相交于一點，且相鄰上主體232的滑動方向所在的直線之間的夾角為120°。

第一線性驅動單元21沿著豎直方向輸出直線運動，與線性驅動單元21相連接的轉動連接件22被線性驅動單元21輸出的直線運動所驅動。滑動組件23的下主體231相對于被驅動的轉動連接件22轉動，下主體231帶動上主體232沿著滑槽23120滑動。當上主體232在滑槽23120內滑動時，左緩沖件235和右緩沖件236可與下主體231的表面相接觸。

通過多個驅動機構2的獨立運動，與上主體232固定連接的動平臺3在滑動組件23的帶動下實現三自由度運動。動平臺3的三自由度運動包括上下、左右和前后運動。當三自由度并聯運動平臺應用于動感模擬裝置時，動平臺3的三自由度運動可為升降、俯仰和翻滾運動。

如圖5所示，本發明的三自由度并聯運動平臺的控制方法可包括如下步驟：

步驟s1：發出目標輸出位移量信號。目標輸出位移量信號根據線性驅動單元21的驅動輸出端需求輸出的位移量確定。

上述“目標輸出位移量信號”可由使用者通過操作操縱桿獲得，或者，也可由系統直接加載與游戲內容或者顯示內容相對應的姿態控制腳本獲得。

步驟s2：根據目標輸出位移量信號，線性驅動單元21的驅動輸出端移動。

線性驅動單元21輸出沿著豎直方向的直線運動，線性驅動單元21的驅動輸出端移動，這使得轉動連接件22沿著豎直方向上升或下降，最終使得動平臺3實現三自由度運動。

步驟s3：采集驅動輸出端的實際輸出位移量。

上述“實際輸出位移量”為驅動輸出端的移動產生的位移量。由于線性驅動單元21通過其各部件之間的配合輸出位移量，因此目標輸出位移量和實際輸出位移量之間存在著一定的差值。該差值受到線性驅動單元21的類型或者磨損程度或使用時間等因素的影響。實際輸出位移量可通過位移傳感器特別是柵尺進行采集。

步驟s4：比較目標輸出位移量和實際輸出位移量的大小。

目標輸出位移量與目標輸出位移量信號相對應。

步驟s5：若實際輸出位移量不等于目標輸出位移量，則發出調整輸出位移量信號。

調整輸出位移量信號可為調整線性驅動單元21的電壓或電流的信號。根據調整輸出位移量信號，線性驅動單元21的驅動輸出端移動。通常，調整輸出位移量信號可為以一定的步長增加或減小的輸出位移量相對應的信號。或者，可根據實際經驗得出實際輸出位移量、目標輸出位移量和調整輸出位移量三者的表格，通過查表的方式得出調整輸出位移量，進而發出調整輸出位移量信號。

當實際輸出位移量小于目標輸出位移量時，發出使得線性驅動單元21的驅動輸出端的位移量增大的調整輸出位移量信號。此時，線性驅動單元21的驅動輸出端通常向前移動。

當實際輸出位移量大于目標輸出位移量時，發出使得線性驅動單元21的驅動輸出端的位移量減小的調整輸出位移量信號。此時，線性驅動單元21的驅動輸出端通常向后前移動。

步驟s6：根據調整輸出位移量信號，驅動輸出端移動。此時，在線性驅動單元21的驅動輸出端的驅動下，轉動連接件22沿著豎直方向上升或下降。

步驟s7：循環步驟s3至步驟s6。

由于根據調整輸出位移量信號，驅動輸出端移動幅度較小，因此實際輸出位移量通常需要多次與目標輸出位移量進行比較，驅動輸出端的移動需要多次進行調整。

步驟s8：當實際輸出位移量等于目標輸出位移量時，停止循環。

當實際輸出位移量等于目標輸出位移量時，線性驅動單元21的驅動輸出端移動到位，動平臺3的運動軌跡更為精準。

根據本發明的三自由度并聯運動平臺的控制方法，可使得動平臺3的運動軌跡更為精準，從而有利于提供更優質的動感模擬體驗。

對于本發明的三自由度并聯運動平臺的控制方法，本領域技術人員應當清楚，線性驅動單元21還可對輸出的位移量進行自校準。例如通過線性驅動單元21內設的編碼系統對目標輸出位移量和實際輸出位移量之間存的差值進行誤差補償，以減小線性驅動單元21的目標輸出位移量與實際輸出位移量之間的誤差。

如圖6所示，本發明的三自由度并聯運動平臺的控制裝置可包括接收模塊610、運動數據解算模塊620、位移量解算模塊630、控制模塊640和位移量采集模塊650。

接收模塊610被設置為用于接收動平臺3的運動姿態的操作數據。該操作數據可由使用者通過操作操縱桿獲得，或者，也可由系統直接加載與游戲內容或者顯示內容相對應的姿態控制腳本獲得。

運動數據解算模塊620被設置為用于根據操作數據確定運動數據。運動數據包括動平臺3在豎直方向上的位移量、動平臺的俯仰角度和動平臺的翻滾角度。通過動平臺3俯仰、翻滾和在豎直方向上的位移，三自由度并聯運動平臺可實現多姿態運動。

位移量解算模塊630被設置為根據運動數據確定線性驅動單元21的驅動輸出端的位移量。

控制模塊640被設置為用于發出目標輸出位移量信號，比較目標輸出位移量和實際輸出位移量的大小，若目標輸出位移量不等于實際輸出位移量，則發出調整輸出位移量信號。控制模塊640可例如為處理器。

更具體地，控制模塊640可用于發出目標輸出位移量信號，根據目標輸出位移量信號，線性驅動單元的驅動輸出端移動，采集驅動輸出端的實際輸出位移量，比較目標輸出位移量和實際輸出位移量的大小，若實際輸出位移量不等于目標輸出位移量，則發出調整輸出位移量信號，根據調整輸出位移量信號，驅動輸出端移動。

位移量采集模塊650被設置為用于采集驅動輸出端的實際輸出位移量。位移量采集模塊650采集到的線性驅動單元21的驅動輸出端的實際輸出位移量的信號可發送給控制模塊640。

可選地，位移量采集模塊650為位置傳感器。進一步地，位移采集模塊650為光柵尺。

雖然已經通過例子對本發明的一些特定實施例進行了詳細說明，但是本領域的技術人員應該理解，以上例子僅是為了進行說明，而不是為了限制本發明的范圍。本領域的技術人員應該理解，可在不脫離本發明的范圍和精神的情況下，對以上實施例進行修改。本發明的范圍由所附權利要求來限定。