一種應用于蛋形件的機械手夾爪的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種應用于蛋形件的機械手夾爪，其定位座上端面的中部固定有連接接頭，定位座的下端面上設有若干彈性夾片，彈性夾片包括向定位座中心彎曲的弧形夾持部，弧形夾持部的上端固定在定位座的下端面上，弧形夾持部的下端成型有向下豎直延伸的限位部，限位部的下端成型有向定位座外側彎曲的弧形導向部，弧形導向部的下端成型有向定位座外側水平延伸的連接部，連接部和定位座上均固定連接有鉸接座，弧形的連桿的兩端鉸接在鉸接座上，連桿上成型有分支桿，分支桿的上端插接在連接座內，連接座固定連接在驅動氣缸的活塞桿上，驅動氣缸固定在氣缸安裝側板上，氣缸安裝側板固定在定位座上。本發明能夠避免球形或蛋形物件在夾持運輸過程中滑落。
【專利說明】
一種應用于蛋形件的機械手夾爪
技術領域
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[0001]本發明涉及機器人的技術領域，更具體地說涉及一種應用于蛋形件的機械手夾爪。
【背景技術】
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[0002]目前一些工業生產中逐漸通過自動化設備來代替傳統的手工操作，就是一些自動化設備無法完成的動作，也可以通過機器人的機械手臂實現操作，而抓取作業是一種機械手臂常見的操作，其通過在機械手臂上安裝夾爪，并操作夾爪實現抓取，而夾持一個球形或者蛋形的物件時，由于與球形或者蛋形物件的接觸點小，同時球形或者蛋形物件的表面又較為光滑，從而使用普通的夾爪夾持過程中，其球形或者蛋形物件常常容易滑落，同時對于一些如雞蛋一樣脆殼的蛋形物件，普通夾爪的夾持力度不受控，常常容易將蛋形物件脆殼夾碎。
【發明內容】
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[0003]本發明的目的就是針對現有技術之不足，而提供了一種應用于蛋形件的機械手夾爪，其方便夾持球形或蛋形物件，能夠避免球形或蛋形物件在夾持運輸過程中滑落。
[0004]—種應用于蛋形件的機械手夾爪，包括定位座，定位座上端面的中部固定有連接接頭，定位座的下端面上設有若干繞連接接頭環形分布的彈性夾片，彈性夾片包括向定位座中心彎曲的弧形夾持部，弧形夾持部的上端固定在定位座的下端面上，弧形夾持部的下端成型有向下豎直延伸的限位部，限位部的下端成型有向定位座外側彎曲的弧形導向部，弧形導向部的下端成型有向定位座外側水平延伸的連接部，連接部的外端和連接部的外端正上方的定位座下端面上均固定連接有鉸接座，弧形的連桿的兩端鉸接在鉸接座上，連桿上成型有斜置的分支桿，分支桿的上端插接在連接座內，連接座固定連接在驅動氣缸的活塞桿上，驅動氣缸固定在氣缸安裝側板上，氣缸安裝側板固定在定位座的上端面上。
[0005]所述定位座呈圓形或三角形，定位座上的彈性夾片至少設有3個，彈性夾片繞連接接頭環形均勾分布在定位座上。
[0006]所述彈性夾片上弧形夾持部的長度大于弧形導向部或限位部的長度。
[0007]所述連接座上成型有分支桿的插槽，插槽的厚度等于分支桿的厚度，插槽的寬度大于分支桿的寬度。
[0008]所述彈性夾片的弧形夾持部、限位部和弧形導向部的內側端面上固定連接有彈性皮墊。
[0009]所述彈性夾片弧形夾持部的上端焊接固定在定位座的下端面上，驅動氣缸繞連接接頭呈環形均勾分布在定位座上。
[0010]本發明的有益效果在于:
[0011]1、它為球形或蛋形物件設計了一種機械夾爪，其夾爪夾持時能承托球形或蛋形物件，則能避免球形或蛋形物件在夾持運輸過程中滑落。
[0012]2、它采用的夾爪對蛋形物件擠壓的作用力小，從而能夠夾持一些具有脆殼的蛋形物件。
【附圖說明】
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[0013]圖1為發明立體的結構示意圖；
[0014]圖2為發明正視的結構示意圖；
[0015]圖3為發明俯視的結構示意圖。
[0016]圖中:1、定位座;2、連接接頭;3、彈性夾片；31、弧形夾持部;32、限位部;33、弧形導向部;34、連接部;4、鉸接座;5、連桿;51、分支桿;6、連接座;61、插槽;7、驅動氣缸;8、氣缸安裝側板;9、彈性皮墊。
【具體實施方式】
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[0017]實施例:見圖1至3所示，一種應用于蛋形件的機械手夾爪，包括定位座I，定位座I上端面的中部固定有連接接頭2，定位座I的下端面上設有若干繞連接接頭2環形分布的彈性夾片3，彈性夾片3包括向定位座I中心彎曲的弧形夾持部31，弧形夾持部31的上端固定在定位座I的下端面上，弧形夾持部31的下端成型有向下豎直延伸的限位部32，限位部32的下端成型有向定位座I外側彎曲的弧形導向部33，弧形導向部33的下端成型有向定位座I外側水平延伸的連接部34，連接部35的外端和連接部35的外端正上方的定位座I下端面上均固定連接有鉸接座4，弧形的連桿5的兩端鉸接在鉸接座4上，連桿5上成型有斜置的分支桿51，分支桿51的上端插接在連接座6內，連接座6固定連接在驅動氣缸7的活塞桿上，驅動氣缸7固定在氣缸安裝側板8上，氣缸安裝側板8固定在定位座I的上端面上。
[0018]所述定位座I呈圓形或三角形，定位座I上的彈性夾片3至少設有3個，彈性夾片3繞連接接頭2環形均勾分布在定位座I上。
[0019]所述彈性夾片3上弧形夾持部32的長度大于弧形導向部34或限位部33的長度。
[0020]所述連接座6上成型有分支桿51的插槽61，插槽61的厚度等于分支桿51的厚度，插槽61的寬度大于分支桿51的寬度。
[0021]所述彈性夾片3的弧形夾持部32、限位部33和弧形導向部34的內側端面上固定連接有彈性皮墊9。
[0022]所述彈性夾片3弧形夾持部31的上端焊接固定在定位座I的下端面上，驅動氣缸4繞連接接頭2呈環形均勻分布在定位座I上。
[0023]工作原理:本發明為安裝在機器人上的一種專為夾持球形或蛋形物件的機械夾爪，其機械夾爪通過驅動氣缸3的活塞桿收縮，從而驅動分支桿51轉動，分支桿51驅動連桿5繞定位座I上的鉸接座4上的鉸接點轉動，從而驅使彈性夾片3的下端張開，彈性夾片3張開后其蛋形物件進入多個彈性夾片3之間，當驅動氣缸3復位，其蛋形物件承托在彈性夾3的弧形夾持部31上，其限位部32限制蛋形物件下滑，從而其夾爪對蛋形物的作用力除了摩擦力還有承托力，則能避免球形或蛋形物件在夾持運輸過程中滑落;同時其彈性夾片3對蛋形物件的夾持擠壓的作用力小，從而能夠夾持一些具有脆殼的蛋形物件。
【主權項】
1.一種應用于蛋形件的機械手夾爪，包括定位座(I)，定位座(I)上端面的中部固定有連接接頭(2)，其特征在于:定位座(I)的下端面上設有若干繞連接接頭(2)環形分布的彈性夾片(3)，彈性夾片(3)包括向定位座(I)中心彎曲的弧形夾持部(31)，弧形夾持部(31)的上端固定在定位座(I)的下端面上，弧形夾持部(31)的下端成型有向下豎直延伸的限位部(32)，限位部(32)的下端成型有向定位座(I)外側彎曲的弧形導向部(33)，弧形導向部(33)的下端成型有向定位座(I)外側水平延伸的連接部(34)，連接部(35)的外端和連接部(35)的外端正上方的定位座(I)下端面上均固定連接有鉸接座(4)，弧形的連桿(5)的兩端鉸接在鉸接座(4)上，連桿(5)上成型有斜置的分支桿(51)，分支桿(51)的上端插接在連接座(6)內，連接座(6)固定連接在驅動氣缸(7)的活塞桿上，驅動氣缸(7)固定在氣缸安裝側板(8)上，氣缸安裝側板(8)固定在定位座(I)的上端面上。2.根據權利要求1所述的一種應用于蛋形件的機械手夾爪，其特征在于:所述定位座(1)呈圓形或三角形，定位座(I)上的彈性夾片(3)至少設有3個，彈性夾片(3)繞連接接頭(2)環形均勻分布在定位座(I)上。3.根據權利要求1所述的一種應用于蛋形件的機械手夾爪，其特征在于:所述彈性夾片(3)上弧形夾持部(32)的長度大于弧形導向部(34)或限位部(33)的長度。4.根據權利要求1所述的一種應用于蛋形件的機械手夾爪，其特征在于:所述連接座(6)上成型有分支桿(51)的插槽(61)，插槽(61)的厚度等于分支桿(51)的厚度，插槽(61)的寬度大于分支桿(51)的寬度。5.根據權利要求1所述的一種應用于蛋形件的機械手夾爪，其特征在于:所述彈性夾片(3)的弧形夾持部(32)、限位部(33)和弧形導向部(34)的內側端面上固定連接有彈性皮墊(9)06.根據權利要求1所述的一種應用于蛋形件的機械手夾爪，其特征在于:所述彈性夾片(3)弧形夾持部(31)的上端焊接固定在定位座(I)的下端面上，驅動氣缸(4)繞連接接頭(2)呈環形均勻分布在定位座(I)上。
【文檔編號】B25J15/10GK106078787SQ201610421125
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月14日 公開號201610421125.0, CN 106078787 A, CN 106078787A, CN 201610421125, CN-A-106078787, CN106078787 A, CN106078787A, CN201610421125, CN201610421125.0
【發明人】王文慶
【申請人】東莞市聯洲知識產權運營管理有限公司