一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及筒子紗印染領域，尤其涉及一種用于載荷大作業半徑的筒子紗烘干的機械手搬運領域。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著社會經濟的飛速發展和產業的轉型升級，一些現代化高科技產業蓬勃發展。筒子紗的脫水和烘干工藝以往依靠手工生產的生產方式勞動強度大、生產效率低、環境惡劣、對人體傷害較大、產品質量不夠穩定。同時，脫水和烘干工藝中已經有的龍門式自動化上下料設備占地空間大，場地利用率低，不利于企業的集約化生產。為了解決上述問題，迫切需要裝備現代化設備實現工廠自動化生產的需求。脫水機械手和烘干機械手的引入，將大幅提尚廣品質量的穩定性和生廣率，改善工作環境，保護人身安全，從而提尚廣品的市場競爭力。
[0003]現代以手工為主的傳統生產方式已不適用現代社會發展需要，也需要裝備自動化設備。經調研分析，現在許多手機制造業的生產方式還是以傳統生產方式為主。基于此，研發一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手，實現大載荷大作業空間的筒子紗抓持搬運碼垛作業，其需求相當迫切。
【發明內容】
[0004]本發明提供一種結構簡單、高效可靠、操作簡單、成本低廉、可廣泛應用的大載荷水平排列抓取紗籠機械手，從而將自動化技術代替傳統生產應用。
[0005]為實現上述目的，本發明提供如下技術方案:
[0006]一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手，其特征在于:包括基礎立柱，水平擺動關節，懸臂梁，水平直線運動關節，豎直直線運動關節，夾爪整體旋轉關節，抱紗夾爪；所述的水平擺動關節固定在基礎立柱上；所述懸臂梁固定在基礎立柱上；所述的水平直線運動關節固定在懸臂上；所述的豎直運動關節垂直正交固定在水平直線運動關節；所述的夾爪整體旋轉關節固定豎直運動關節上；所述的抱紗夾爪固定在旋轉關節上。
[0007]優選的，所述懸臂梁通過水平擺動關節繞基礎立柱旋轉。
[0008]優選的，所述水平直線運動關節通過其實現半徑方向的定位。
[0009]優選的，所述豎直運動關節通過水平運動單元作水平移動。
[0010]優選的，所述抱紗夾爪為雙氣缸緊湊型結構，減少抓紗時與紗籠或其他設備的干涉。
[0011]優選的，所述關節結構，其特征在于:所述關節結構模塊化設計和電氣結構模塊化設計，便于安裝拆卸維護。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發明一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手立體示意圖。
[0013]圖2是水平旋轉關節電機減速機、軸承座和軸承座安裝座立體示意圖。
[0014]圖3是水平直線運動關節電機減速機和水平直線運動關節直線導軌立體示意圖。
[0015]圖4是夾爪整體旋轉關節電機減速機、齒輪、夾爪整體旋轉平臺和豎直直線運動單元立體示意圖。
[0016]圖5是夾爪氣缸、抱紗夾爪和旋轉電機減速機立體示意圖。
【具體實施方式】
[0017]本發明公開了一種結構簡單、高效可靠、使用廣泛的大載荷筒子紗水平抓取搬運碼垛4軸圓柱坐標機械手，從而把載荷大作業半徑筒子紗水平單排抓取搬運4軸圓柱坐標機械手的技術推向應用。
[0018]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行簡單描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0019]圖1:1為基礎立柱，2為水平旋轉關節，3為豎直直線運動關節，4夾爪整體旋轉關節，5抱紗夾爪，6水平直線運動關節。第一步，通過水平旋轉關節2的旋轉運動和水平直線關節6將抱紗夾爪5中心與運紗小車運載的脫完水的筒子紗中心定位；第二步，夾爪整體旋轉關節4旋轉將夾爪轉置相對于小車一定的姿態；第三步，抱紗夾爪5下移至紗籠對應深度位置；第四步，夾爪將紗籠抱緊上移至小車上方位置；第六步，通過水平轉動的關節2的旋轉運動和水平直線運動關節6將紗籠運至烘干機上料位置；第七步，機械手臂將小車紗籠搬運烘干機，循環作業。
[0020]圖2:水平旋轉關節電機減速機7安裝在軸承座8上方，二者又安裝在軸承座安裝座9的側部。
[0021]圖3:水平直線運動關節電機減速機10帶動水平直線導軌11運動。
[0022]圖4:夾爪整體旋轉關節電機減速機12通過齒輪13帶動夾爪整體旋轉平臺14整體轉動。
[0023]圖5:夾爪氣缸16帶動抱紗夾爪17做抱紗動作；夾爪整體旋轉電機減速機18帶動抱紗夾爪17和夾爪氣缸16做整體轉動。
【主權項】
1.一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手，其特征在于:包括基礎立柱、水平擺動關節、懸臂梁、水平直線運動關節、豎直直線運動關節、夾爪整體旋轉關節和抱紗夾爪；所述的水平擺動關節固定在基礎立柱上；所述懸臂梁固定在基礎立柱上；所述的水平直線運動關節固定在懸臂上；所述的豎直運動關節垂直正交固定在水平直線運動關節；所述的夾爪整體旋轉關節固定豎直運動關節上；所述的抱紗夾爪固定在旋轉關節上。2.權利要求1所述的一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手，其特征在于:所述懸臂梁通過水平擺動關節繞基礎立柱旋轉。3.權利要求1所述的一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手，其特征在于:所述水平直線運動關節通過其實現半徑方向的定位。4.權利要求1所述的一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手，其特征在于:所述豎直運動關節通過水平運動單元作水平移動。5.權利要求1所述的一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手，其特征在于:所述抱紗夾爪為雙氣缸緊湊型結構，減少抓紗時與紗籠或其他設備的干涉。
【專利摘要】一種筒子紗烘干上下料4軸圓柱機械手，將大載荷筒子紗水平單排排列抓取搬運，其包括基礎立柱1、水平旋轉關節2、水平直線運動關節6、豎直直線運動關節3、夾爪整體旋轉關節4和抱紗夾爪5。本機械手是針對筒子紗印染企業紗錠烘干人工上下料勞動強度大、工作效率低、環境惡劣、對人體有較大傷害等問題，而開發的機械手上下料系統。該系統可以將筒子紗轉運小車上面脫完水的紗錠搬運到烘干機上，一次可以水平抓取8個以上。該系統效率高，機構簡單，工作可靠，空間小，結構緊湊，適應筒子紗印染企業的自動化生產。
【IPC分類】B25J9/04
【公開號】CN205111845
【申請號】CN201520760462
【發明人】唐粲, 尹林林, 孫坤, 沙曉晨
【申請人】昆山孚思格機電科技有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年9月29日