本實用新型涉及一種滅火裝置，具體涉及一種自動滅火機器人。
背景技術：
在各種災害中，火災是最經常、最普遍地威脅公共安全和社會發展的主要災害之一，發生火災后會產生濃煙，對人體傷害非常大。隨著經濟的快速發展，人們的生活水平不斷提高，家用電器數量越來越多，火災發生的隱患越來越大，當火災剛剛發生時不易被人察覺，往往導致火災情況越來越嚴重，繼而嚴重損害人們的財產甚至危害人們的生命安全。
為此，中國專利文獻CN 201620065292.1公開了一種自動滅火機器人，其，通過光探測器追光尋找火起位置，并通過溫度探測器確定小車停止位置，然后由控制器控制滅火，從而實現滅火功能。
但是，上述專利文獻所述的自動滅火機器人至少存在以下不足之處：該自動滅火機器人行進到火起位置開始滅火，在滅火的過程中，沒有將滅火的情況及時反饋給后臺操作人員，如果火勢減小但沒有完全被噴滅，光探測器又無法探測到減小的火光，此時，會存在火光復燃的情況，也就是說火災隱患依然存在，在這樣的情況下，該自動滅火機器人便無法達到很好的滅火效果。
因此，現需提供一種能防止火源存在余火或再燃的可能、確保火源完全熄滅、徹底消除火災隱患，同時，后臺操作人員可以根據火災的實際情況調節所述滅火裝置、提高滅火效率的自動滅火機器人。
技術實現要素：
本實用新型的目的在于提供一種自動滅火機器人，該自動滅火機器人能防止火源存在余火或再燃的可能、確保火源完全熄滅、徹底消除火災隱患，同時，后臺操作人員可以根據火災的實際情況調節所述滅火裝置、提高滅火效率。
為實現上述目的，本實用新型提供一種自動滅火機器人，包括機體、用于獲取環境中障礙物信號的紅外檢測傳感器、用于獲取環境中火焰信號的火焰傳感器、用于接收火焰信號和障礙物信號的控制模塊、滅火器裝置以及用于控制所述滅火裝置開啟或關閉的電動控制閥，還包括視頻攝像頭模塊、后臺控制設備以及設于所述視頻攝像頭模塊與所述后臺控制設備兩者之間的藍牙通信模塊；
其中，所述火焰傳感器將探測到的火焰信號傳輸給所述控制模塊，所述控制模塊對火焰信號進行判斷，若超出預設值，控制模塊驅動所述機體的車輪帶動所述機體運動至滅火位置，并通過所述電動控制閥控制滅火器裝置滅火，所述視頻攝像頭模塊獲取滅火情況的視頻信號并通過所述藍牙通信模塊發送至所述后臺控制設備；所述后臺控制設備通過所述藍牙通信模塊調節和控制所述控制模塊。
優選地，所述滅火位置離火焰的距離為第一距離，所述滅火裝置噴射所述滅火劑的噴射距離為第二距離，所述第二距離大于所述第一距離。
優選地，所述機體包括主體、車輪、動力電池以及控制用電池；其中，所述動力電池與所述控制模塊上的車輪驅動電路和所述電動控制閥相連，所述控制用電池與所述視頻攝像頭模塊、所述藍牙通信模塊、所述控制模塊、所述紅外檢測傳感器以及所述火焰傳感器相連。
優選地，所述車輪包括四個車輪，所述車輪設為萬向輪，所述車輪安裝在所述機體的底部。
優選地，所述紅外檢測傳感器包括安裝在所述機體右方的第一紅外檢測傳感器、安裝在所述機體前方的第二紅外檢測傳感器、安裝在所述機體左方的第三紅外檢測傳感器以及安裝在所述機體后方的第四紅外檢測傳感器，所述第一、第二、第三以及第四紅外檢測傳感器都與所述控制模塊相連。
優選地，所述火焰傳感器包括安裝在所述機體前方的第一火焰傳感器、安裝在所述機體右方的第二火焰傳感器以及安裝在所述機體左方的第三火焰傳感器，所述第一、第二以及第三火焰傳感器都與所述控制模塊相連。
優選地，所述滅火器裝置包括滅火罐體、L型噴管和所述電動控制閥，所述電動控制閥設于所述L型噴灌上且靠近所述滅火罐體設置。
優選地，所述L型噴管端部設有截面呈梯形的噴口。
本實用新型相對于現有技術，具有如下優點之處：
在本實用新型中，所述視頻攝像頭模塊可以及時將火災現場的情況通過所述藍牙通信模塊發送到所述后臺控制設備，從而便于后臺操作人員能夠及時且直觀地了解火災現場的情況，且便于后臺操作人員調節或控制所述控制模塊、遙控該自動滅火機器人完成進一步的滅火行為；其一方面通過視頻監測可以防止火源存在余火或再燃的可能、確保火源完全熄滅、徹底消除火災隱患，另一方面后臺操作人員可以根據火災的實際情況調節所述滅火裝置、提高滅火效率。
附圖說明
為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是本實用新型的實施方式的自動滅火機器人結構示意圖。
附圖標記說明
1機體 2車輪
3動力電池 4控制用電池
5控制模塊 6藍牙通信模塊
7第二火焰傳感器 8第一紅外檢測傳感器
9第一火焰傳感器 10第二紅外檢測傳感器
11視頻攝像頭模塊 12第三紅外檢測傳感器
13第三火焰傳感器 14電動控制閥
15滅火器裝置 16第四紅外檢測傳感器。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限制本實用新型。
參見圖1，本實用新型提供一種自動滅火機器人，其包括機體1、用于獲取環境中障礙物信號的紅外檢測傳感器、用于獲取環境中火焰信號的火焰傳感器、用于接收火焰信號和障礙物信號的控制模塊5、滅火器裝置15以及用于控制滅火裝置開啟或關閉的電動控制閥14，還包括視頻攝像頭模塊11、后臺控制設備以及設于視頻攝像頭模塊11與后臺控制設備兩者之間的藍牙通信模塊6；
其中，火焰傳感器將探測到的火焰信號傳輸給控制模塊5，控制模塊5對火焰信號進行判斷，若超出預設值，控制模塊5驅動機體1的車輪2帶動機體1運動至滅火位置，并通過電動控制閥14控制滅火器裝置15滅火，視頻攝像頭模塊11獲取滅火情況的視頻信號并通過藍牙通信模塊6發送至后臺控制設備；后臺控制設備通過藍牙通信模塊6調節和控制控制模塊5。
如上所述，火焰傳感器通過火災釋放出的熱量來采集火焰信號并將探測到的火焰信號傳輸給控制模塊5，在控制模塊5內設置有一個標準預設值，控制模塊5對火焰信號進行判斷，如果超出預設值，控制模塊5驅動機體1的車輪2帶動機體1運動至滅火位置，并控制滅火器裝置15噴射滅火劑滅火直至火焰被全部噴滅，同時，視頻攝像頭模塊11及時將火災現場的情況通過藍牙通信模塊6發送到后臺控制設備，從而便于后臺操作人員能夠及時且直觀地了解火災現場的情況，后臺操作人員還可進一步通過藍牙通信模塊6調節和控制控制模塊5，從而控制整個機體1轉動，使得安裝于機體1前方的視頻攝像頭模塊11可以獲取不同方位的滅火情況的視頻信號，此時，如果火勢減小但沒有完全被噴滅，后臺操作人員便能及時查看到沒有被完全噴滅的火焰的位置，且能在后臺控制設備上通過藍牙通信模塊6調節和控制控制模塊5，進而通過控制模塊5控制機體1行進至新的滅火位置然后開啟電動控制閥14控制滅火器裝置15噴射滅火劑滅火，從而使該機器人能夠實現自動滅火且能夠及時將滅火的情況反饋給后臺操作人員，后臺操作人員可根據反饋的情況控制滅火行為，徹底消除火災隱患從而保證滅火效果的自動滅火機器人。
作為本實用新型的優選實施方式，滅火位置離火焰的距離為第一距離，滅火裝置15噴射滅火劑的噴射距離為第二距離，第二距離大于第一距離。
具體地，控制模塊5發出指令驅動安裝在機體1兩邊的四個帶減速齒輪的直流電機轉動，從而驅動安裝在直流電機中心軸上的車輪2行進到離火焰距離0.6m-1.5m的范圍內開始噴設滅火劑，滅火器裝置15噴射滅火劑的噴射距離是1.5m-2.5m，也就是說，滅火劑的噴射距離大于滅火位置離火焰的距離，所以，能夠實現滅火，在滅火的過程中，如果火勢為較大的火焰，當距離滅火位置近的部分火焰被噴滅而距離較遠的沒有被噴滅時，由于火焰傳感器仍在繼續探測環境中的火焰信號，并將探測到的火焰信號傳輸給控制模塊5，所以控制模塊5根據火焰信號繼續驅動車輪2行進到新的滅火位置實現進一步滅火。
當然，本實用新型并不限于此，在某些特定需要下，可以適當的增減第一距離的范圍和第二距離的范圍。
作為本實用新型的優選實施方式，機體1包括主體、車輪2、動力電池3以及控制用電池4；
其中，動力電池3與控制模塊5上的車輪驅動電路和電動控制閥14相連，控制用電池4與視頻攝像頭模塊11、藍牙通信模塊6、控制模塊5、紅外檢測傳感器以及火焰傳感器相連。
具體地，該自動滅火機器人可以分為驅動部分與控制部分，驅動部分包括控制模塊5上的車輪驅動電路和電動控制閥14，控制部分指控制模塊5上除車輪驅動電路外的其余部分、視頻攝像頭模塊11、藍牙通信模塊6、紅外檢測傳感器以及火焰傳感器，也就是說，動力電池3供電給驅動部分使用，控制用電池4供電給控制部分使用，將驅動部分與控制部分分開供電可以保證每個部分供電的穩定性，從而保證該自動滅火機器人的工作性能。
作為本實用新型的優選實施方式，車輪2包括四個車輪，所述車輪設為萬向輪，所述車輪2安裝在所述機體1的底部。
本實用新型優選車輪為萬向輪，但本實用新型并不限于此，根據某些需要，也可以采用定向輪或除萬向輪之外其他各種合適的車輪。
作為本實用新型的優選實施方式，紅外檢測傳感器包括安裝在機體1右方的第一紅外檢測傳感器8、安裝在機體1前方的第二紅外檢測傳感器10、安裝在機體1左方的紅外檢測傳感器第三12以及安裝在機體1后方的第四紅外檢測傳感器16，第一、第二、第三以及第四紅外檢測傳感器都與控制模塊5相連。
具體的，安裝于機體1四個方位上的紅外檢測傳感器分別與控制模塊5上的控制芯片的P0.0引腳、P0.1引腳、P0.2引腳以及P0.3引腳相連，在該自動滅火機器人行進過程中，第一、第二、第三以及第四紅外檢測傳感器檢測周圍的障礙物，并將檢測信息通過相連引腳傳輸給控制模塊5，控制模塊5將接收到的四個方位的紅外檢測傳感器的檢測信息進行信息融合與判斷然后根據判斷后的信息發出指令控制完成該自動滅火機器人在行進過程中的避障行為。
當然，本實用新型并不限于此，在能實現同樣功能的情況下，紅外檢測傳感器也可與控制模塊5上的控制芯片的其他引腳相連。
作為本實用新型的優選實施方式，火焰傳感器包括安裝在機體1前方的第一火焰傳感器9、安裝在機體1右方的第二火焰傳感器7以及安裝在機體1左第三方的火焰傳感器13，第一、第二以及第三火焰傳感器都與控制模塊5相連。
具體地，三個方位上的火焰傳感器分別與控制模塊5上的控制芯片的P0.4引腳、P0.5引腳以及P0.6引腳相連，第一、第二以及第三火焰傳感器將探測到的三個方位上的火焰信號通過相連引腳傳輸給控制模塊5，控制模塊5對接收到的三個方位上的火焰信號進行判斷，如果超過預設值，就發出滅火指令。
當然，本實用新型并不限于此，在能實現同樣功能的情況下，火焰傳感器也可與控制模塊5上的控制芯片的其他引腳相連。
作為本實用新型的優選實施方式，滅火器裝置15包括滅火罐體、L型噴管和電動控制閥14，電動控制閥14設于L型噴灌上且靠近滅火罐體設置。
具體地，噴口朝外的直徑大于連接噴管部分的直徑，這樣的設計可以增大滅火劑從噴口噴出時的噴射面積，更好的實現滅火。
作為本實用新型的優選實施方式，L型噴管端部設有截面呈梯形的噴口。
具體的，電動控制閥14的驅動控制端口與控制模塊5上的微控制芯片的P0.7引腳相連，當自動滅火機器人行進到離火焰距離0.6m-1.5m的范圍內時，控制模塊5發出指令驅動電動控制閥14開啟，從而使得滅火劑從滅火器裝置15的噴口噴出實現滅火。
當然，本實用新型并不限于此，在能實現同樣功能的情況下，電動控制閥14的驅動控制端口也可與控制模塊5上的控制芯片的其他引腳相連。
上述實施方式僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型創造的保護范圍之中。