一種馬賽克自動鋪貼設備及鋪貼方法
【專利摘要】本發明提供了一種馬賽克自動鋪貼設備，包括上料系統、輸送系統和鋪貼系統，上料系統包括支架、光源、氣嘴、導向帶、色標傳感器、振動料盤放置臺和振動料盤；輸送系統包括導向道、滑道、鋁型材和直振；所述鋪貼系統包括鋁架、X方向直線導軌、氣缸、吸嘴、鋪貼模板、傳送帶、限位擋板、Y方向直線導軌和安裝板。本馬賽克自動鋪貼設備可以實現馬賽克的自動上料、正反面自動識別和自動調整、自動輸料、自動鋪貼模板，提高馬賽克鋪貼效率和準確性。本發明還提供了一種馬賽克自動鋪貼方法，可以實現馬賽克鋪貼工藝的全自動化操作，提高馬賽克鋪貼效率。
【專利說明】
一種馬賽克自動鋪貼設備及鋪貼方法
技術領域
[0001]本發明涉及馬賽克鋪貼技術領域，尤其涉及一種馬賽克自動鋪貼設備和鋪貼方法。
【背景技術】
[0002]馬賽克是一種很好的建筑裝飾材料，現在新型的陶瓷馬賽克廣泛用于賓館、酒店的高層裝飾和地面裝飾，陶瓷馬賽克是最傳統的一種馬賽克，它屬于瓷質磚的范疇。馬賽克在國外一直很流行，無論是公共場所，如餐館、游泳池還是在家庭中都有廣泛的應用。要完成一張馬賽克模板的鋪貼，按照傳統的方式生產，需要人工將各種顏色的馬賽克進行正反面調整，再根據不同的圖案把不同顏色的馬賽克放置到模板上不同的位置處。因為工人長期從事這種復雜乏味的操作，易使人產生疲倦，這就導致生產效率低下，并且鋪貼的出錯率也很高，故亟須使用機器代替人工來實現馬賽克的自動鋪貼。
[0003]目前市場上已經出現了一些用于馬賽克自動鋪貼的設備，如中國專利“CN201310429507.4”公開了“一種馬賽克鋪貼裝置”，該裝置可在預設的胎膜上鋪貼多種顏色的指定圖案，解決目前主要靠人工鋪貼的問題，降低生產成本，提高生產效率，但是實際操作中，由于馬賽克擁有正反兩面，該設備在鋪設過程中容易出現正面和反面不分，從而出現馬賽克貼反的現象，因此上料時需要人工分別馬賽克的正反面，影響鋪貼效率；中國專利“CN201410317363.8”公開了“一種單色馬賽克顆粒自動鋪貼設備及其鋪貼方法”，該單色馬賽克顆粒自動鋪貼設備可根據生產需求實現單軌道方式或多軌道方式進行馬賽克顆粒自動鋪貼，但是該設備結構復雜，其采取的單軌或者多軌并排上料方式軌道長，占用空間大，同時該設備中的吸取設備采用多吸盤并排吸取的方式并進行并排同時鋪設，一旦其中某個吸盤出現問題，則容易造成整個鋪設胎膜出現漏鋪的現象，而且無法通過設備本身進行修補，只能通過人工補正。
【發明內容】
[0004]針對現有技術的不足，本發明提供了一種馬賽克自動鋪貼設備，可以代替人工鋪貼作業，節省大量勞動力的投入，鋪貼效率和準確性遠高于人工作業，適合于多種馬賽克同時鋪貼的作業，同時本發明可以實現馬賽克的自動上料、正反面自動識別和自動調整、自動輸料、自動鋪貼模板，一旦出現漏鋪現象，本設備也能通過設備本身進行補鋪。本發明還提供一種馬賽克自動鋪貼方法，可實現馬賽克鋪貼工藝的全自動化。
[0005]為實現上述技術方案，本發明提供的一種馬賽克自動鋪貼設備包括:
[0006]上料系統，所述上料系統包括四套呈長方形分布的上料裝置，所述每套上料裝置均包括支架、光源、氣嘴、導向帶、色標傳感器、振動料盤放置臺和振動料盤，所述振動料盤安裝在振動料盤放置臺正上方，導向帶安裝在振動料盤的出口處，并且與出口保持批平齊，支架安裝在振動料盤上，光源安裝在支架上端，振動料盤的出口處開有預留圓孔，氣嘴安裝在支架上，并且正對著振動料盤出口處的預留圓孔，色標傳感器安裝在位于振動料盤內部支架上且斜對氣嘴；
[0007]輸送系統，所述輸送系統包括兩條對稱分布的輸送道，每條輸送道均連接兩套X方向分布的上料裝置，所述每條輸送道均包括導向道、滑道、鋁型材和直振，所述滑道安裝在鋁型材上，所述滑道上端口與上料系統中的振動料盤出口保持平齊，導向道安裝在滑道的下方，且導向道的進端口與滑道的下端口保持平齊，直振安裝在鋁型材上端并且和導向道相連；
[0008]鋪貼系統，所述鋪貼系統包括鋁架、X方向直線導軌、氣缸、吸嘴、鋪貼模板、傳送帶、限位擋板、Y方向直線導軌和安裝板，所述安裝板安裝在輸送系統中兩條對稱分布輸送道的中間，鋁架固定在安裝板上，傳送帶安裝在安裝板中間位置，X方向直線導軌沿傳送帶運動方向安裝在鋁架上端，Y方向直線導軌垂直于傳送帶運動方向安裝于X方向直線導軌下表面，氣缸可沿Y向活動的安裝在Y方向直線導軌下表面，吸嘴固定安裝在氣缸底部，限位擋板裝設在傳送帶的旁側，鋪貼模板放置于傳送帶上，并且由限位擋板限制其位置。
[0009]在上述技術方案中，四套上料裝置中可以擺放同色或者不同顏色的馬賽克，振動料盤通過振動將料盤內的馬賽克輸送至振動料盤出口處，然后通過安裝在振動料盤出口處的色標傳感器區分馬賽克的正反兩面，如果檢測到馬賽克處于反面，則通過氣嘴將馬賽克吹至正面，經過檢測調整后的馬賽克隨后通過導向帶進入輸送系統中的導向道，經過導向后，馬賽克匯集到滑道，安裝在Y方向直線導軌下表面的氣缸帶動吸嘴沿Y向活動至滑道正上方，氣缸伸展驅動吸嘴向下運動，實現對馬賽克的抓取，氣缸收縮，隨后吸嘴再次沿Y向活動至鋪貼模板的上方，氣缸再次伸展，將馬賽克鋪貼在鋪貼模板內，如此往復，直到同一Y向的鋪貼模板中方格鋪滿，驅動Y方向直線導軌沿X方向直線導軌移動一段距離，進行下一個循環，當鋪貼模板全部貼滿以后，通過傳送帶將鋪貼模板轉運到下道工序。
[0010]優選的，所述支架固定安裝在振動料盤的出口處，所述振動料盤的出口處預留有正對氣嘴的圓孔，氣嘴放置在振動料盤的外側，色標傳感器則位于振動料盤的內部懸空固接在支架上;色標傳感器安裝在氣嘴的前側，一旦色標傳感器檢測到馬賽克為反面，即可通過氣嘴實現馬賽克的翻轉，色標傳感器安裝在振動料盤的內部支架，可以節約安裝的空間。
[0011]優選的，所述鋁架包括四根呈正方形或者長方形分布的立柱，所述四根立柱之間分別由兩根對稱的X方向橫梁或者Y方向橫梁連接，兩條X方向直線導軌分別安裝在兩根對稱分布的X方向橫梁下表面，所述兩條X方向直線導軌之間安裝有多條Y方向直線導軌，每條Y方向直線導軌的下表面均安裝有可沿Y方向移動的氣缸，吸嘴安裝在氣缸底端的伸縮端頭上，X方向直線導軌內通過鏈條或者齒輪傳動，可以實現Y方向直線導軌沿X方向的往復移動，Y方向直線導軌內也通過鏈條或者齒輪傳動，能夠驅動氣缸沿Y方向的往復移動。
[0012]優選的，所述振動料盤內側設置有螺旋狀的馬賽克上料通道，振動盤振動上料時，馬賽克沿螺旋狀的上料通道均勻有序的上料，同時還可以防止馬賽克的破碎。
[0013]優選的，所述兩條X方向直線導軌之間安裝有3-6條Y方向直線導軌，每條Y方向直線導軌均可攜帶一個吸盤，可以實現3-6個吸盤同時操作也可實現每個吸盤的單獨控制，加快馬賽克鋪設效率的同時，也能避免某個吸盤出現問題而影響整個裝置的鋪貼作業。
[0014]本發明還提供了一種馬賽克自動鋪貼方法，具體包括如下步驟:
[0015]S1、上料:振動料盤振動將放置于振動料盤內的馬賽克沿設置于振動料盤內側的螺旋通道向上輸送至振動料盤出口 ；
[0016]S2、識別:安裝于振動料盤出口處的色標傳感器根據馬賽克正反面的不同色標對馬賽克的正反面進行識別；
[0017]S3、調整:當色標傳感器根據色標判斷馬賽克為正面，馬賽克從安裝在振動料盤出口處的導向帶上滑落，當色標傳感器根據色標判斷馬賽克為反面，安裝在振動料盤出口處的氣嘴通氣，將馬賽克吹轉180°，然后進入導向帶；
[0018]S4、輸送:經過識別調整后的馬賽克從導向帶進入導向道，經過導向后集中匯集于滑道內；
[0019]S5、抓取:通過可移動的抓取設備將滑道內的馬賽克抓取后；
[0020]S6、鋪貼:抓取設備將抓取后的馬賽克移動至鋪貼模板上方，將馬賽克鋪貼至鋪貼模板中對應的方格內。
[0021]在上述技術方案中，所述步驟S5中的可移動的抓取設備包括鋁架，所述鋁架上端安裝有兩對稱分布的橫梁，所述橫梁下方均安裝有X方向直線導軌，所述X方向直線導軌之間安裝有3-6條Y方向直線導軌，每條Y方向直線導軌的下表面均安裝有可沿Y方向移動的氣缸，所述氣缸的伸縮端安裝有用于吸取和鋪貼馬賽克的吸嘴。
[0022]優選的，所述X方向直線導軌之間安裝有3條Y方向直線導軌，安裝在3條Y方向直線導軌上的氣缸同時動作，驅動吸嘴進行馬賽克的吸取和鋪貼，當3條Y方向直線導軌正下方鋪貼模板中的方格中全部鋪貼完成后，控制Y方向直線導軌沿X方向直線導軌移動三個馬賽克方格的距離，進行下三行馬賽克方格的鋪貼，如此循環，直到鋪貼模板全部鋪貼完。
[0023]本發明的有益效果是:
[0024]1.本發明提供的馬賽克自動鋪貼設備能夠代替馬賽克人工鋪貼作業實現全自動馬賽克鋪貼，提高了鋪貼效率和準確性；
[0025]2.通過控制安裝在X方向直線導軌下方的多個Y方向直線導軌的單獨或者同時運動，可以實現單導軌方式或多導軌方式進行馬賽克顆粒鋪貼，而且每個鋪貼導軌均可單獨控制，可以避免因為某個軌道出現問題而影響整個裝置的鋪貼作業；
[0026]3.通過色標傳感器和氣嘴的配合設計可以實現馬賽克正反面的自動識別和自動調整，提高馬賽克鋪貼的準確性。
[0027]4.設計有四套上料裝置，每個上料裝置均可輸送不同顏色的馬賽克，可以用戶的需求進行不同顏色馬賽克的搭配鋪貼。
[0028]5.本發明提供的一種馬賽克自動鋪貼方法，可實現馬賽克鋪貼工藝的全自動化操作，提高馬賽克鋪貼效率。
【附圖說明】
[0029]圖1是馬賽克自動鋪貼設備的整體布局結構示意圖。
[0030]圖2是馬賽克自動鋪貼設備的馬賽克上料傳送系統結構示意圖。
[0031]圖3是馬賽克自動鋪貼設備的馬賽克有序輸送系統結構示意圖。
[0032]圖4是馬賽克自動鋪貼設備的馬賽克鋪貼系統結構示意圖。
[0033]圖中:1、上料系統;2、輸送系統;3、鋪貼系統；11、支架；12、光源；13、氣嘴；14、導向帶；15、色標傳感器；16、振動料盤放置臺；17、振動料盤;21、導向道;22、滑道;23、鋁型材；24、直振;31、鋁架;32、X方向直線導軌；33、氣缸;34、吸嘴;35、模板;36、傳送帶；37、限位擋板;38、Y方向直線導軌;39、安裝板。
【具體實施方式】
[0034]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。本領域普通人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，均屬于本發明的保護范圍。
[0035]實施例1:一種馬賽克自動鋪貼設備。
[0036]參照圖1至圖4所示，一種馬賽克自動鋪貼設備，其特征在于包括:
[0037]上料系統I，所述上料系統包括四套呈長方形分布的上料裝置，所述每套上料裝置均包括支架11、光源12、氣嘴13、導向帶14、色標傳感器15、振動料盤放置臺16和振動料盤17，所述振動料盤17安裝在振動料盤放置臺16正上方，導向帶14安裝在振動料盤17的出口處，并且與出口保持批平齊，支架11安裝在振動料盤17上，光源12安裝在支架11上端，振動料盤的出口處開有預留圓孔，氣嘴13安裝在支架11上，并且正對著振動料盤17出口處的預留圓孔，色標傳感器15安裝在位于振動料盤17內部支架11上且斜對氣嘴13;
[0038]輸送系統2，所述輸送系統2包括兩條對稱分布的輸送道，每條輸送道均連接兩套X方向分布的上料裝置，所述每條輸送道均包括導向道21、滑道22、鋁型材23和直振24，所述滑道22安裝在鋁型材23上，所述滑道22上端口與上料系統I中的振動料盤17出口保持平齊，導向道21安裝在滑道22的下方，且導向道21的進端口與滑道22的下端口保持平齊，直振24安裝在鋁型材23上端并且和導向道21相連；
[0039]鋪貼系統3，所述鋪貼系統3包括鋁架31、Χ方向直線導軌32、氣缸33、吸嘴34、鋪貼模板35、傳送帶36、限位擋板37、Υ方向直線導軌38和安裝板39，所述安裝板安裝在輸送系統2中兩條對稱分布輸送道的中間，鋁架31固定在安裝板39上，傳送帶36安裝在安裝板39中間位置，X方向直線導軌沿傳送帶36運動方向安裝在鋁架31上端，Y方向直線導軌38垂直于傳送帶36運動方向安裝于X方向直線導軌32下表面，氣缸33可沿Y向活動的安裝在Y方向直線導軌38下表面，吸嘴34固定安裝在氣缸33底部，限位擋板37裝設在傳送帶36的旁側，鋪貼模板35放置于傳送帶36上，并且由限位擋板37限制其位置。
[0040]在上述技術方案中，四套上料裝置中可以擺放同色或者不同顏色的馬賽克，振動料盤17通過振動將料盤內的馬賽克輸送至振動料盤17出口處，然后通過安裝在振動料盤17出口處的色標傳感器15區分馬賽克的正反兩面，光源12為色標傳感器15檢測時提供光照，如果檢測到馬賽克處于反面，則通過氣嘴13將馬賽克吹至正面，經過檢測調整后的馬賽克隨后通過導向帶14進入輸送系統2中的導向道21，直振24可以防止導向道中馬賽克的堵塞，經過導向后，馬賽克匯集到滑道22中，安裝在Y方向直線導軌38下表面的氣缸33帶動吸嘴34沿Y向活動至滑道22正上方，氣缸33伸展驅動吸嘴34向下運動，實現對馬賽克的抓取，隨后氣缸33收縮，吸嘴34再次沿Y向活動至鋪貼模板35的上方，氣缸33再次伸展，將馬賽克鋪貼在鋪貼模板35內，如此往復，直到同一Y向的鋪貼模板35中方格鋪滿，驅動Y方向直線導軌38沿X方向直線導軌32移動一段距離，進行下一個循環，當鋪貼模板35全部貼滿以后，通過傳送帶36將鋪貼模板35轉運到下道工序。
[0041 ]參照圖2所示，上料系統I中的支架11固定安裝在振動料盤17的出口處，所述振動料盤17的出口處預留有正對氣嘴13的圓孔，氣嘴13放置在振動料盤17的外側，色標傳感器15則位于振動料盤17的內部懸空固接在支架11上;色標傳感器15安裝在氣嘴13的前側，一旦色標傳感器15檢測到馬賽克為反面，即可通過氣嘴13實現馬賽克的翻轉，色標傳感器15安裝在振動料盤17的內部支架上，可以節約安裝的空間。
[0042]參照圖4所示，鋪貼系統3中的鋁架31包括四根呈正方形或者長方形分布的立柱，所述四根立柱之間分別由兩根對稱的X方向橫梁或者Y方向橫梁連接，兩條X方向直線導軌32分別安裝在兩根對稱分布的X方向橫梁下表面，所述兩條X方向直線導軌32之間安裝有多條Y方向直線導軌38，每條Y方向直線導軌38的下表面均安裝有可沿Y方向移動的氣缸33，吸嘴34安裝在氣缸33底端的伸縮端頭上，X方向直線導軌32內通過鏈條或者齒輪傳動，可以實現Y方向直線導軌38沿X方向的往復移動，Y方向直線導軌38內也通過鏈條或者齒輪傳動，能夠驅動氣缸33沿Y方向的往復移動。
[0043]參照圖2所示，所述振動料盤17內側設置有螺旋狀的馬賽克上料通道，振動料盤17振動上料時，馬賽克沿螺旋狀的上料通道均勻有序的上料，同時還可以防止馬賽克的破碎。
[0044]參照圖4所示，所述兩條X方向直線導軌32之間安裝有三條Y方向直線導軌38，每條Y方向直線導軌38均可攜帶一個吸盤34，可以實現三個吸盤34同時操作也可實現每個吸盤的單獨控制，加快馬賽克鋪設效率的同時，也能避免某個吸盤34出現問題而影響整個裝置的鋪貼作業。
[0045]實施例2:—種馬賽克自動鋪貼方法。
[0046]參照圖1至圖4所示，一種馬賽克自動鋪貼方法包括如下步驟:
[0047]S1、上料:振動料盤17振動將放置于振動料盤17內的馬賽克沿設置于振動料盤17內側的螺旋通道向上輸送至振動料盤17出口 ；
[0048]S2、識別:安裝于振動料盤17出口處的色標傳感器15根據馬賽克正反面的不同色標對馬賽克的正反面進行識別；
[0049]S3、調整:當色標傳感器15根據色標判斷馬賽克為正面，馬賽克從安裝在振動料盤17出口處的導向帶14上滑落，當色標傳感器15根據色標判斷馬賽克為反面，安裝在振動料盤17出口處的氣嘴13通氣，將馬賽克吹轉180°，然后進入導向帶14;
[0050]S4、輸送:經過識別調整后的馬賽克從導向帶14進入導向道21，經過導向后集中匯集于滑道22內；
[0051]S5、抓取:通過可移動的抓取設備將滑道22內的馬賽克抓取后；
[0052]S6、鋪貼:抓取設備將抓取后的馬賽克移動至鋪貼模板35上方，將馬賽克鋪貼至鋪貼模板35中對應的方格內。
[0053]參照圖4所示，步驟S5中的可移動的抓取設備包括鋁架31，所述鋁架31上端安裝有兩對稱分布的橫梁，所述橫梁下方均安裝有X方向直線導軌32，所述X方向直線導軌32之間安裝有三條Y方向直線導軌38，每條Y方向直線導軌38的下表面均安裝有可沿Y方向移動的氣缸33，所述氣缸33的伸縮端安裝有用于吸取和鋪貼馬賽克的吸嘴34。
[0054]本實施例中，所述X方向直線導軌32之間安裝有三條Y方向直線導軌38，安裝在三條Y方向直線導軌38上的氣缸33同時動作，驅動吸嘴34進行馬賽克的吸取和鋪貼，當3條Y方向直線導軌38正下方鋪貼模板35中的方格中全部鋪貼完成后，控制Y方向直線導軌38沿X方向直線導軌32移動三個馬賽克方格的距離，進行下三行馬賽克方格的鋪貼，如此循環，直到鋪貼模板35全部鋪貼完。
[0055]以上所述為本發明的較佳實施例而已，但本發明不應局限于該實施例和附圖所公開的內容，所以凡是不脫離本發明所公開的精神下完成的等效或修改，都落入本發明保護的范圍。
【主權項】
1.一種馬賽克自動鋪貼設備，其特征在于包括: 上料系統，所述上料系統包括四套呈長方形分布的上料裝置，所述每套上料裝置均包括支架、光源、氣嘴、導向帶、色標傳感器、振動料盤放置臺和振動料盤，所述振動料盤安裝在振動料盤放置臺正上方，導向帶安裝在振動料盤的出口處，并且與出口保持平齊，支架安裝在振動料盤上，光源安裝在支架上端，振動料盤的出口處開有預留圓孔，氣嘴安裝在支架上，并且正對著振動料盤出口處的預留圓孔，色標傳感器安裝在位于振動料盤內部支架上且斜對氣嘴； 輸送系統，所述輸送系統包括兩條對稱分布的輸送道，每條輸送道均連接兩套X方向分布的上料裝置，所述每條輸送道均包括導向道、滑道、鋁型材和直振，所述滑道安裝在鋁型材上，所述滑道上端口與上料系統中的振動料盤出口保持平齊，導向道安裝在滑道的下方，且導向道的進端口與滑道的下端口保持平齊，直振安裝在鋁型材上端并且和導向道相連； 鋪貼系統，所述鋪貼系統包括鋁架、X方向直線導軌、氣缸、吸嘴、鋪貼模板、傳送帶、限位擋板、Y方向直線導軌和安裝板，所述安裝板安裝在輸送系統中兩條對稱分布輸送道的中間，鋁架固定在安裝板上，傳送帶安裝在安裝板中間位置，X方向直線導軌沿傳送帶運動方向安裝在鋁架上端，Y方向直線導軌垂直于傳送帶運動方向安裝于X方向直線導軌下表面，氣缸可沿Y向活動的安裝在Y方向直線導軌下表面，吸嘴固定安裝在氣缸底部，限位擋板裝設在傳送帶的旁側，鋪貼模板放置于傳送帶上，并且由限位擋板限制其位置。2.根據權利要求1所述的馬賽克自動鋪貼設備，其特征在于:所述支架固定安裝在振動料盤的出口處，所述振動料盤的出口處預留有正對氣嘴的圓孔，氣嘴放置在振動料盤的外側，色標傳感器則位于振動料盤的內部懸空固接在支架上。3.根據權利要求1所述的馬賽克自動鋪貼設備，其特征是在于:所述鋁架包括四根呈正方形或者長方形分布的立柱，所述四根立柱之間分別由兩根對稱的X方向橫梁或者Y方向橫梁連接，兩條X方向直線導軌分別安裝在兩根對稱分布的X方向橫梁下表面，所述兩條X方向直線導軌之間安裝有多條Y方向直線導軌，每條Y方向直線導軌的下表面均安裝有可沿Y方向移動的氣缸，吸嘴安裝在氣缸底端的伸縮端頭上。4.根據權利要求1所述的馬賽克自動鋪貼設備，其特征在于:所述振動料盤內側設置有螺旋狀的馬賽克上料通道。5.根據權利要求3所述的馬賽克自動鋪貼設備，其特征在于:所述兩條X方向直線導軌之間安裝有3-6條Y方向直線導軌。6.一種馬賽克自動鋪貼方法，其特征在于包括如下步驟: 51、上料:振動料盤振動將放置于振動料盤內的馬賽克沿設置于振動料盤內側的螺旋通道向上輸送至振動料盤出口 ； 52、識別:安裝于振動料盤出口處的色標傳感器根據馬賽克正反面的不同色標對馬賽克的正反面進行識別； 53、調整:當色標傳感器根據色標判斷馬賽克為正面，馬賽克從安裝在振動料盤出口處的導向帶上滑落，當色標傳感器根據色標判斷馬賽克為反面，安裝在振動料盤出口處的氣嘴通氣，將馬賽克吹轉180°，然后進入導向帶； 54、輸送:經過識別調整后的馬賽克從導向帶進入導向道，經過導向后集中匯集于滑道內； 55、抓取:通過可移動的抓取設備將滑道內的馬賽克抓取后； 56、鋪貼:抓取設備將抓取后的馬賽克移動至鋪貼模板上方，將馬賽克鋪貼至鋪貼模板中對應的方格內。7.根據權利要求6所述的馬賽克自動鋪貼方法，其特征在于:所述步驟S5中的可移動的抓取設備包括鋁架，所述鋁架上端安裝有兩對稱分布的橫梁，所述橫梁下方均安裝有X方向直線導軌，所述X方向直線導軌之間安裝有3-6條Y方向直線導軌，每條Y方向直線導軌的下表面均安裝有可沿Y方向移動的氣缸，所述氣缸的伸縮端安裝有用于吸取和鋪貼馬賽克的吸嘴。8.根據權利要求7所述的馬賽克自動鋪貼方法，其特征在于:所述X方向直線導軌之間安裝有3條Y方向直線導軌，安裝在3條Y方向直線導軌上的氣缸同時動作，驅動吸嘴進行馬賽克的吸取和鋪貼，當3條Y方向直線導軌正下方鋪貼模板中的方格中全部鋪貼完成后，控制Y方向直線導軌沿X方向直線導軌移動三個馬賽克方格的距離，進行下三行馬賽克方格的鋪貼，如此循環，直到鋪貼模板全部鋪貼完。
【文檔編號】B44C3/12GK105856943SQ201610235871
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月15日
【發明人】管貽生, 周勇, 楊宇峰, 吳文強
【申請人】佛山博文機器人自動化科技有限公司