專利名稱：沖壓機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及生產設備領域，具體涉及沖壓機械手。
背景技術：
目前國內沖壓エ藝、拉升エ藝的送料エ序幾乎都是采用人工作業，這種落后的純人力生產方式不僅對人員的依賴性強、易導致エ傷事故的發生，而且生產成本高、生產效率低下，工人勞動強度強，生產出的產品合格率也較低。
實用新型內容本實用新型的目的在于公開了沖壓機械手，解決了沖壓行業企業人力及生產成本的問題。為達到上述目的，本實用新型采用如下技術方案沖壓機械手，包括機械手本體和與該機械手本體配合且用于裝載エ件的上料臺；機械手本體包括與上料臺配合的上料機械手、與該上料機械手配合的中轉輸送帶和用于控制上料機械手與中轉輸送帶的電控箱，中轉輸送帶設于上料機械手下方位置處，上料機械手和電控箱連接，中轉輸送帶和電控箱連接；上料機械手設有用于將上料臺上的エ件轉移到中轉輸送帶上的第一手抓，該第一手抓與上料臺配合；上料機械手還設有用于轉移中轉輸送帶上的エ件的第二手抓。進一歩，上料機械手包括沿著水平方向X軸布置的X軸本體、設于X軸本體上的X軸傳動機構、X軸伺服馬達、沿著豎直方向Y軸布置的Y軸本體、設于Y軸本體上的Y軸傳動機構和Y軸伺服馬達；第一手抓通過X軸傳動機構與X軸伺服馬達連接，第一手抓沿著X軸本體在X軸方向上位移；第一手抓通過Y軸傳動機構與Y軸伺服馬達連接，第一手抓沿著Y軸本體在Y軸方向上位移；第二手抓通過X軸傳動機構與X軸伺服馬達連接，第二手抓沿著X軸本體在X軸方向上位移；第二手抓通過Y軸傳動機構與Y軸伺服馬達連接，第二手抓沿著Y軸本體在Y軸方向上位移。進ー步，第一手抓位置處設有分料裝置，該分料裝置包括用于預吸取エ件的分料吸盤和用于分料的分料氣缸，該分料氣缸與分料吸盤連接。進ー步，第一手抓包括用于吸取エ件的至少ー個第一吸盤和與該第一吸盤連接的
第一抽真空閥。進ー步，第二手抓包括用于吸取エ件的至少ー個第二吸盤和與該第二吸盤連接的
第二抽真空閥。進ー步，上料臺包括用于承載エ件且活動的上料板、用于驅動該上料板上升或下降的步進電機和用于檢測上料臺上エ件的光電檢測裝置，光電檢測裝置設于與第一手抓相配合的位置處以實現控制上料板的上升高度和/或下降位置，步進電機和上料板之間通過螺桿連接。進ー步，上料臺、機械手本體和電控箱設于同一個機架上，電控箱與上料臺連接。進一歩，上料臺和機械手本體相互獨立，上料臺底部設有滾輪，上料臺還包括上料臺控制系統，該上料臺控制系統與步進電機連接且與光電檢測裝置連接以控制上料板上升時的步進頻率。進一歩，該沖壓機械手還包括與電控箱連接且用于人機交互的觸摸屏。進ー步，中轉輸送帶設有雙張檢測裝置，該雙張檢測裝置為用于檢測中轉輸送帶輸送的エ件厚度的檢測裝置。與現有技術相比，本實用新型的有益效果 1、采用上料機械手、中轉輸送帶和上料臺配合的結構，利用電控箱控制進料頻率，結構簡單，制造成本低廉。2、上料機械手在X-Y坐標系內位移，采用的結構簡單，調試、維修、制造都很方便。3、設有分料裝置的結構，第一手爪在抓取エ件的同時能進行雙張分料，防止抓料時ニ個以上的エ件疊加在一起，同時對沖壓設備和拉伸設備的模具也能起到保護作用；4、設有雙張檢測裝置，當有雙張エ件出現時能自動檢測，避免模具拉爆。本實用新型采用以上結構，能實現沖壓或拉伸エ序自動化進料，能提高生產效率，減少操作人員，ー個工人可以同時操作多臺沖壓設備，避免エ傷事故的發生，而且減少成本、提高生產效率、增大產量，增強產品的穩定性強。本實用新型可用于電飯煲內膽、電壓力鍋內膽的沖壓成型エ藝中，能大幅度提高電飯煲內膽、電壓力鍋內膽的產量和生產效率，提高流水線生產的自動化能力，實現一體化生產。
為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的ー些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本實用新型沖壓機械手的實施例的主視示意圖；圖2是圖1中沖壓機械手和油壓拉伸機配合時的立體示意圖；圖3是圖2的主視示意圖；圖4是圖2的俯視視示意圖；圖5是圖2動作流程示意圖。圖中，1-機械手本體；11-上料機械手；12_中轉輸送帶；121-定位結構；13_電控箱；14_第一手抓；141-第一吸盤；15_第二手抓；151-第二吸盤；161-X軸本體；17-Y軸本體；18-分料裝置；181-分料吸盤；182-分料氣缸；19-觸摸屏；2_上料臺；21_上料板；3_沖壓設備；4_エ件。
具體實施方式
下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。沖壓機械手，包括機械手本體和與該機械手本體配合且用于裝載エ件的上料臺；機械手本體包括與上料臺配合的上料機械手、與該上料機械手配合的中轉輸送帶和用于控制上料機械手與中轉輸送帶的電控箱，中轉輸送帶設于上料機械手下方位置處，上料機械手和電控箱連接，中轉輸送帶和電控箱連接；上料機械手設有用于將上料臺上的エ件轉移到中轉輸送帶上的第一手抓，該第一手抓與上料臺配合；上料機械手還設有用于轉移中轉輸送帶上的エ件的第二手抓。如圖1至圖4所示本實施例沖壓機械手，包括用于與沖壓設備3 (例如油壓拉伸機)或拉伸設備配合的機械手本體I和與該機械手本體I配合且用于裝載圓片狀エ件4的上料臺2 ;機械手本體I包括與上料臺2配合的上料機械手11、與該上料機械手配合的中轉輸送帶12和用于控制上料機械手11與中轉輸送帶12的電控箱13，中轉輸送帶12設于上料機械手11下方位置處，上料機械手11和電控箱13連接，中轉輸送帶12和電控箱13連接；上料機械手11設有用于將上料臺上的エ件轉移到中轉輸送帶上的第一手抓14，該第一手抓14與上料臺2配合；上料機械手11還設有用于將中轉輸送帶12上的エ件4轉移到沖壓設備3中的第二手抓15，該第二手抓15與沖壓設備3配合。本實施例中，エ件4不局 限于圓片狀エ件，也可為方片形等其它片狀結構，エ件4依次疊加后放在上料臺2上。本實施例采用上料機械手、中轉輸送帶和上料臺配合的結構，利用電控箱控制進料頻率，結構簡單，制造成本低廉。上料機械手11包括沿著水平方向X軸布置的X軸本體16、設于X軸本體16上的X軸傳動機構、X軸伺服馬達、沿著豎直方向Y軸布置的Y軸本體17、設于Y軸本體上的Y軸傳動機構和Y軸伺服馬達。上料機械手在X-Y坐標系內位移，采用的結構簡單，調試、維修、制造都很方便。第一手抓14通過X軸傳動機構與X軸伺服馬達連接，第一手抓14沿著X軸本體16在X軸方向上位移。第一手抓14通過Y軸傳動機構與Y軸伺服馬達連接，第一手抓14沿著Y軸本體17在Y軸方向上位移。第一手抓14包括用于吸取エ件4的至少ー個第一吸盤141和與該第一吸盤連接的第一抽真空閥。本實施例中，第一吸盤141的個數優選三個，但不局限于三個。第二手抓15通過X軸傳動機構與X軸伺服馬達連接，第二手抓15沿著X軸本體16在X軸方向上位移。第二手抓15通過Y軸傳動機構與Y軸伺服馬達連接，第二手抓15沿著Y軸本體17在Y軸方向上位移。第二手抓15包括用于吸取エ件4的至少ー個第二吸盤151和與該第二吸盤151連接的第二抽真空閥。本實施例中，第二吸盤151的個數優選三個，但不局限于三個。作為對本實施例的進ー步改進，第一手抓14位置處設有分料裝置18，該分料裝置18包括用于預吸取エ件4的分料吸盤181和與該分料吸盤181連接的分料氣缸182。采用分料裝置18，第一手抓14在抓取エ件的同時能進行雙張分料，防止抓料時ニ個以上的エ件疊加在一起，同時對沖壓設備和拉伸設備的模具能起到保護作用；本實施例中，中轉輸送帶12設于沖壓設備3與上料臺2之間，用于承接輸送由第一手爪14在上料臺2上抓取的エ件4，運行速度可手工調節，也可通過電控箱13調節。本實施例中，上料臺2包括用于承載エ件4且活動的上料板21、用于驅動該上料板上升或下降的步進電機和用于檢測上料臺上エ件的光電檢測裝置，光電檢測裝置設于與第一手抓相配合的位置處以實現控制上料板21上升高度，步進電機和上料板之間通過螺桿或絲桿連接。本實施中，上料臺2和機械手本體I設于同一個機架上，電控箱13與上料臺2連接。作為對本實施例的另ー種實施方式，上料臺2和機械手本體I相互獨立，即不是固定在同一個機架上，上料臺2底部設有滾輪，上料臺2還包括用于上料臺控制系統，該上料臺控制系統與步進電機和光電檢測裝置連接以控制上料板上升時的步進頻率。此時上料臺2還可設有推手架，以便于上料臺移動。上料臺2采用獨立的結構時，可采用兩個以上的上料臺2和一個機械手本體I的配套設置，可在第一個上料臺上的エ件4全部吸取完時移走，第二個上料臺移到與第一抓手14配合的位置處，節省了上料臺放料時間，提高生產效率，增加產量。本實施例中，沖壓機械手還包括與電控箱連接且用于人機交互的觸摸屏19。本實施例中，中轉輸送帶12在與第二手抓15相對應的位置處設有用于定位エ件4的定位結構121，該定位結構由氣缸和同向調節螺桿構成，通過調節螺桿適應不同規格的ェ件。作為對本實施例的進ー步改進，中轉輸送帶12設有雙張檢測裝置，該雙張檢測裝置為用于檢測中轉輸送帶12上的エ件4厚度的檢測裝置。設定一定的厚度參數值，當雙張檢測裝置檢測到通過的エ件4厚度大于設定參數就報警，避免模具拉爆。作為對本實施例的進ー步說明，本實施例放置于沖壓設備3的側方，起著對エ件4上料、下料的作用。由于設于沖壓設備3的模具的開模高度一般較高，因此在進行機械手的手抓設計時可根據不同材質的エ件，采取不同形式的抓取方式。例如エ件4為鋁圓片時，可采用本實施例中的吸盤作為手抓，但不局限于吸盤。同時手爪位置處設有能對鋁圓片進行預分料的分料裝置18實現分料動作，保證第一手抓14毎次只吸取一個エ件4。本實施例沖壓機械手的其它結構參見現有技術。如圖5所示，作為對本實施例的進ー步說明，現說明本實施例的工作原理1、人手將エ件4放置在上料臺2上，按下沖壓機械手的啟動按鈕，上料臺2檢測到有エ件4，上料板21開始上升，光電檢測裝置檢測到エ件時，上料板21上升到上限位停止；2、上料機械手下降，第一手爪14下降后抓取エ件4，同時分料裝置18進行預分料，第一手爪14將抓好的エ件4放置在中轉輸送帶12上；3、エ件4通過中轉輸送帶12傳送到輸送帶靠近沖壓設備3的一端，在輸送過程中用雙張檢測裝置進行雙張檢測，當兩片エ件4疊加通過時，兩片エ件4的厚度超過預設值，雙張檢測裝置停止并報警。4、定位結構121檢測到有エ件4時，氣缸上升對エ件4進行二次定位。5、第二手抓15抓取定位好的エ件4送入沖壓設備3或拉伸設備中拉伸，同時第二手抓15的端部將沖壓或拉伸好的エ件頂出沖壓設備3或拉伸設備，エ件從設于沖壓設備3或拉伸設備的出料滑槽滑出，第一手抓14同時抓取エ件4放入中轉輸送帶12。以上對本實用新型實施例進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本實用新型的實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的核心思想。同時，對于本領域的一般技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式
及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。本實用新型并不局限于上述實施方式，如果對本實用新型的各種改動或變型不脫離本實用新型的精神和范圍，倘若這些改動和變型屬于本實用新型的權利要求和等同技術范圍之內，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型。
權利要求1.沖壓機械手，其特征在于包括機械手本體和與該機械手本體配合且用于裝載工件的上料臺；機械手本體包括與上料臺配合的上料機械手、與該上料機械手配合的中轉輸送帶和用于控制上料機械手與中轉輸送帶的電控箱，中轉輸送帶設于上料機械手下方位置處，上料機械手和電控箱連接，中轉輸送帶和電控箱連接；上料機械手設有用于將上料臺上的工件轉移到中轉輸送帶上的第一手抓，該第一手抓與上料臺配合；上料機械手還設有用于轉移中轉輸送帶上的工件的第二手抓。
2.如權利要求1所述沖壓機械手，其特征在于上料機械手包括沿著水平方向X軸布置的X軸本體、設于X軸本體上的X軸傳動機構、X軸伺服馬達、沿著豎直方向Y軸布置的Y 軸本體、設于Y軸本體上的Y軸傳動機構和Y軸伺服馬達；第一手抓通過X軸傳動機構與X軸伺服馬達連接，第一手抓沿著X軸本體在X軸方向上位移；第一手抓通過Y軸傳動機構與Y軸伺服馬達連接，第一手抓沿著Y軸本體在Y軸方向上位移；第二手抓通過X軸傳動機構與X軸伺服馬達連接，第二手抓沿著X軸本體在X軸方向上位移；第二手抓通過Y軸傳動機構與Y軸伺服馬達連接，第二手抓沿著Y軸本體在Y軸方向上位移。
3.如權利要求2所述沖壓機械手，其特征在于第一手抓位置處設有分料裝置，該分料裝置包括用于預吸取工件的分料吸盤和用于分料的分料氣缸，該分料氣缸與分料吸盤連接。
4.如權利要求1至3任意一項所述沖壓機械手，其特征在于第一手抓包括用于吸取工件的至少一個第一吸盤和與該第一吸盤連接的第一抽真空閥。
5.如權利要求1或2所述沖壓機械手，其特征在于第二手抓包括用于吸取工件的至少一個第二吸盤和與該第二吸盤連接的第二抽真空閥。
6.如權利要求1所述沖壓機械手，其特征在于上料臺包括用于承載工件且活動的上料板、用于驅動該上料板上升或下降的步進電機和用于檢測上料臺上工件的光電檢測裝置，光電檢測裝置設于與第一手抓相配合的位置處以實現控制上料板的上升高度和/或下降位置，步進電機和上料板之間通過螺桿連接。
7.如權利要求1或6所述沖壓機械手，其特征在于上料臺、機械手本體和電控箱設于同一個機架上，電控箱與上料臺連接。
8.如權利要求6所述沖壓機械手，其特征在于上料臺和機械手本體相互獨立，上料臺底部設有滾輪，上料臺還包括上料臺控制系統，該上料臺控制系統與步進電機連接且與光電檢測裝置連接以控制上料板上升時的步進頻率。
9.如權利要求1所述沖壓機械手，其特征在于該沖壓機械手還包括與電控箱連接且用于人機交互的觸摸屏。
10.如權利要求1所述沖壓機械手，其特征在于中轉輸送帶設有雙張檢測裝置，該雙張檢測裝置為用于檢測中轉輸送帶輸送的工件厚度的檢測裝置。
專利摘要本實用新型公開了沖壓機械手，包括機械手本體和與該機械手本體配合且用于裝載工件的上料臺；機械手本體包括與上料臺配合的上料機械手、與該上料機械手配合的中轉輸送帶和用于控制上料機械手與中轉輸送帶的電控箱，中轉輸送帶設于上料機械手下方位置處，上料機械手和電控箱連接，中轉輸送帶和電控箱連接；上料機械手設有用于將上料臺上的工件轉移到中轉輸送帶上的第一手抓，該第一手抓與上料臺配合；上料機械手還設有用于轉移中轉輸送帶上的工件的第二手抓。本實用新型采用以上結構，能實現沖壓或拉伸工序自動化進料，能提高生產效率，減少操作人員，避免工傷事故的發生，而且減少成本、提高生產效率、增大產量，增強產品的穩定性強。
文檔編號B21D43/18GK202845630SQ20122052633
公開日2013年4月3日 申請日期2012年10月12日 優先權日2012年10月12日
發明者李軍 申請人:佛山市艾樂博機器人科技有限公司