一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法
【技術領域】
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[0001]本發明涉及四軸水平機械手應用技術領域，特指一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法。
【背景技術】
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[0002]機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械手的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。
[0003]在機械手應用中，目前市場上的機械手(機器人)編程方式十分復雜、繁瑣，編程及調試周期較長，且需要編程人員掌握較高的技術能力，也就是說，需要高薪聘請軟件工程師，導致成本較高，不利于提高市場競爭力。
[0004]有鑒于此，本發明人提出以下技術方案。
【發明內容】
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[0005]本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法。
[0006]為了解決上述技術問題，本發明采用了下述技術方案:該四軸水平機械手用戶使用模式編程方法包括以下步驟:第一步:通過數據線纜連接四軸水平機械手與計算機；第二步:確定四軸水平機械手的起始坐標Aftp Y0, Ztl),并記錄在計算機的編程系統中；第三步:對四軸水平機械手中的驅動軸解鎖，令四軸水平機械手能夠自由移動，并沿預定的軌跡移動該四軸水平機械手，該四軸水平機械手中每個軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機械手移動的軌跡的坐標數據，并將該坐標數據傳送至計算機的編程系統中；第四步:對停止移動的四軸水平機械手進行記錄其終點坐標B(X1、Y1, Z1),并記錄在計算機的編程系統中；所述計算機的編程系統將起始坐標Aftp Y0, ZtlK軌跡的坐標數據及終點坐標B (\、Y1, Z1)連貫起來形成一完整的預設工作軌跡；第五步:鎖定四軸水平機械手中的驅動軸，并完成編程。
[0007]進一步而言，上述技術方案中，于第三步中，通過按下所述四軸水平機械手中設置的用于對四驅動軸同時解鎖的解鎖按鍵，以對該四驅動軸同時解鎖。
[0008]進一步而言，上述技術方案中，于第四步中，通過按下所述的解鎖按鍵，以同時解鎖四驅動軸。
[0009]采用上述技術方案后，本發明與現有技術相比較具有如下有益效果:本發明中四軸水平機械手用戶使用模式編程方法十分簡單，易學易用，無需高薪聘請高級軟件工程師，只需要一些普通的技術人員通過本發明即可完成對四軸水平機械手進行編程及調試，且編程及調試周期短，以此大大減低了生產成本，同時大大提供本發明的市場競爭力。
【具體實施方式】
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[0010]下面結合具體實施例對本發明進一步說明。
[0011]一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其包括以下步驟:
[0012]第一步:通過數據線纜連接四軸水平機械手與計算機；
[0013]第二步:確定四軸水平機械手的起始坐標Aftr \、Ztl),并記錄在計算機的編程系統中；
[0014]第三步:對四軸水平機械手中的驅動軸解鎖，具體而言，通過按下所述四軸水平機械手中設置的用于對四驅動軸同時解鎖的解鎖按鍵，以對該四驅動軸同時解鎖，令四軸水平機械手能夠被用戶自由移動，用戶沿預定的軌跡移動該四軸水平機械手，該四軸水平機械手中每個軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機械手移動的軌跡的坐標數據，并將該坐標數據傳送至計算機的編程系統中；其中，解鎖按鍵設置于四軸水平機械手中的第二軸上，按下解鎖按鍵觸發就可以激活解鎖；
[0015]第四步:對停止移動的四軸水平機械手進行記錄其終點坐標B(X1、Y1, Z1),并記錄在計算機的編程系統中；所述計算機的編程系統將起始坐標Aftr Y。、4)、軌跡的坐標數據及終點坐標B (Xp Yp Z1)連貫起來形成一完整的預設工作軌跡；
[0016]第五步:鎖定四軸水平機械手中的驅動軸，具體而言，通過按下所述的解鎖按鍵，以同時解鎖四驅動軸，并完成編程。
[0017]本發明中四軸水平機械手用戶使用模式編程方法十分簡單，易學易用，無需高薪聘請高級軟件工程師，只需要一些普通的技術人員通過本發明即可完成對四軸水平機械手進行編程及調試，且編程及調試周期短，以此大大減低了生產成本，同時大大提供本發明的市場競爭力。
[0018]當然，以上所述僅為本發明的具體實施例而已，并非來限制本發明實施范圍，凡依本發明申請專利范圍所述構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應包括于本發明申請專利范圍內。
【主權項】
1.一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:包括以下步驟: 第一步:通過數據線纜連接四軸水平機械手與計算機； 第二步:確定四軸水平機械手的起始坐標Aa、Y0, Ztl),并記錄在計算機的編程系統中； 第三步:對四軸水平機械手中的驅動軸解鎖，令四軸水平機械手能夠自由移動，并沿預定的軌跡移動該四軸水平機械手，該四軸水平機械手中每個軸上安裝的編碼器記錄該四軸水平機械手移動的軌跡的坐標數據，并將該坐標數據傳送至計算機的編程系統中； 第四步:對停止移動的四軸水平機械手進行記錄其終點坐標B(Xp Y1, Z1),并記錄在計算機的編程系統中；所述計算機的編程系統將起始坐標Aftr Y。、4)、軌跡的坐標數據及終點坐標B (XpYp Z1)連貫起來形成一完整的預設工作軌跡； 第五步:鎖定四軸水平機械手中的驅動軸，并完成編程。2.根據權利要求1所述的一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:于第三步中，通過按下所述四軸水平機械手中設置的用于對四驅動軸同時解鎖的解鎖按鍵，以對該四驅動軸同時解鎖。3.根據權利要求2所述的一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其特征在于:于第四步中，通過按下所述的解鎖按鍵，以同時解鎖四驅動軸。
【專利摘要】本發明公開一種四軸水平機械手用戶使用模式編程方法，其包括以下步驟：第一步：通過數據線纜連接四軸水平機械手與計算機；第二步：確定四軸水平機械手的起始坐標A，并記錄在計算機的編程系統中；第三步：對四軸水平機械手中的驅動軸解鎖，令四軸水平機械手能夠自由移動，并沿預定的軌跡移動四軸水平機械手，該四軸水平機械手中每個軸上安裝的編碼器記錄移動的軌跡的坐標數據，并送至計算機的編程系統中；第四步：對停止移動的四軸水平機械手進行記錄其終點坐標B，并記錄在計算機的編程系統中；計算機的編程系統將起始坐標A、軌跡的坐標數據及終點坐標B連貫起來形成一完整的預設工作軌跡；第五步：鎖定四軸水平機械手中的驅動軸，并完成編程。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號】CN104908039
【申請號】CN201510236911
【發明人】吳景明
【申請人】東莞市金鴻自動化科技有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年5月11日