工件供給裝置、機器人以及機器人系統的制作方法

本發明涉及工件供給裝置、機器人以及機器人系統。

背景技術：

以往，進行產品的機械裝配作業的生產線具備多個制造工序，針對每道制造工序來供給所需要的部件，借助圖像識別等而通過機器人等把持供給的部件，向所需要的位置移動，進行裝配。

在專利文獻1的料倉拾取裝置中，公開了如下內容：將收納工件的托盤的底面與托盤的四個壁面分割，從而托盤的底面與托盤的壁面能夠相對地上下移動，使托盤的壁面的高度配合托盤內的工件高度地變化。

另外，在專利文獻2的芯片部件供給裝置中，公開如下內容：在通過使載置有向選出裝置供給的芯片部件的輸送路振動來輸送該芯片部件時，由于該輸送路的振動導致在輸送路上重疊的芯片部件破碎。

專利文獻1：日本特開2010-105081號公報

專利文獻2：日本特開2015-059008號公報

然而，在專利文獻1的料倉拾取裝置中，供給的工件中的一部分的姿勢不是所希望的姿勢，存在無法通過料倉拾取裝置選出這一部分的工件的情況。

另外，在專利文獻2的芯片部件供給裝置中，在向選出裝置輸送芯片部件時，未考慮以縮短選出裝置未選出芯片部件的時間的方式進行輸送路內的芯片部件的輸送，存在選出裝置的作業的效率不充分的情況。

技術實現要素：

為了解決上述課題的至少一個，本發明的一形態是一種工件供給裝置，具備：托盤，其具有階梯部，該托盤用于收納工件；和振動部，其對上述托盤賦予振動，上述托盤具備姿勢變更部，該姿勢變更部對上述工件的姿勢進行變更。

根據該結構，工件供給裝置對工件的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置能夠將供給的工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述姿勢變更部包括第一姿勢變更部，該第一姿勢變更部被設置于上述階梯部的上表面，對上述工件的姿勢進行變更。

根據該結構，工件供給裝置通過被設置于階梯部的上表面的第一姿勢變更部對工件的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置能夠通過被設置于階梯部的上表面的第一姿勢變更部將工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述第一姿勢變更部具備載置部，該載置部載置上述工件，并能夠使上述工件活動。

根據該結構，在工件供給裝置中，將工件載置于載置部，并能夠活動。由此，工件供給裝置能夠使載置于載置部的工件活動，將工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，具備旋轉部，該旋轉部使上述載置部旋轉。

根據該結構，工件供給裝置使載置部旋轉。由此，工件供給裝置能夠使載置部旋轉，將被載置于載置部的工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述姿勢變更部包括第二姿勢變更部，該第二姿勢變更部被設置于上述階梯部的階梯面，并對上述工件的姿勢進行變更。

根據該結構，工件供給裝置通過被設置于托盤所具有的階梯部的階梯面的第二姿勢變更部對工件的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置能夠通過被設置于托盤所具有的階梯部的階梯面的第二姿勢變更部將工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述第二姿勢變更部是被設置于上述階梯面的突起。

根據該結構，工件供給裝置通過被設置于階梯面的突起對工件的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置能夠通過被設置于階梯面的突起將工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述姿勢變更部包括第三姿勢變更部，該第三姿勢變更部被設置于上述階梯部的下表面與上述階梯部的階梯面中的任一方或兩方，并對上述工件的姿勢進行變更。

根據該結構，工件供給裝置通過被設置于托盤所具有的階梯部的下表面與階梯部的階梯面中的任一方或兩方的第三姿勢變更部來對工件的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置能夠通過被設置于托盤所具有的階梯部的下表面與階梯部的階梯面中的任一方或兩方的第三姿勢變更部將工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述第三姿勢變更部是噴出氣體的噴嘴。

根據該結構，工件供給裝置從被設置于托盤所具有的階梯部的下表面與階梯面中的任一方或兩方的第三姿勢變更部噴出氣體。由此，工件供給裝置能夠從第三姿勢變更部噴出氣體，將工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述姿勢變更部使上述工件反轉。

根據該結構，工件供給裝置使工件反轉。由此，工件供給裝置能夠使工件反轉，將工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述托盤具備在俯視下呈圓弧的圓弧部分。

根據該結構，工件供給裝置通過振動部對具有俯視下呈圓弧的圓弧部分的托盤賦予振動。由此，工件供給裝置能夠通過振動部的振動沿托盤的圓弧部分供給工件。其結果是，工件供給裝置能夠使未被選出的工件沿圓弧部分旋轉。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述圓弧部分是具有切口部并從第一半徑的圓除去第二半徑的圓而成的大致環形狀，上述第二半徑是比上述第一半徑短的半徑，在上述托盤的載置面中，第一區域的摩擦系數比第二區域的至少一部分的摩擦系數低，上述第一區域位于比第三半徑更靠外側，所述第三半徑是從上述第一半徑減去上述第一半徑與上述第二半徑之差的一半的長度所得到的半徑，上述第二區域位于比上述第三半徑更靠內側。

根據該結構，在工件供給裝置中，與位于比第三半徑更靠內側的第二區域的至少一部分的摩擦系數相比，輸送工件的托盤的載置面中的位于比第三半徑更靠外側的第一區域的摩擦系數低。由此，工件供給裝置能夠抑制通過振動進行輸送的工件在托盤的載置面向該托盤的外周側集中。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，輸送上述工件的上述托盤的載置面的摩擦系數均等。

根據該結構，工件供給裝置的輸送工件的托盤的載置面的摩擦系數均等。由此，工件供給裝置的托盤的載置面的加工容易。

另外，本發明的其他形態是一種機器人，其從上述中任一技術方案所記載的工件供給裝置拾取上述工件。

根據該結構，機器人拾取已被工件供給裝置變更姿勢的工件。由此，機器人能夠拾取姿勢變更為所希望的姿勢的工件。

另外，本發明的其他形態是一種機器人系統，具備上述中任一技術方案所記載的工件供給裝置和上述所記載的機器人。

根據該結構，在機器人系統中，機器人拾取已被工件供給裝置變更姿勢的工件。由此，機器人系統能夠拾取姿勢變更為所希望的姿勢的工件。

根據以上，工件供給裝置對工件的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置能夠將供給的工件的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，機器人以及機器人系統拾取已被工件供給裝置變更姿勢的工件。由此，機器人以及機器人系統能夠拾取姿勢變更為所希望的姿勢的工件。

為了解決上述課題的至少一個，本發明的一形態是一種工件供給裝置，具備用于收納工件的托盤和對上述托盤賦予振動的振動部，在被拍攝部拍攝的拍攝范圍內成為被載置于上述托盤的拾取對象的上述工件不滿足規定條件的情況下，上述振動部賦予振動。

根據該結構，在被拍攝部拍攝的拍攝范圍內被載置于托盤的成為拾取對象的工件不滿足規定條件的情況下，工件供給裝置對托盤賦予振動。由此，工件供給裝置能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對象的工件。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述規定條件是上述工件的數量或上述工件的位置中的至少一方所涉及的條件。

根據該結構，在被拍攝部拍攝的拍攝范圍內被載置于托盤的成為拾取對象的工件滿足工件的數量或工件的位置中的至少一方所涉及的條件的情況下，工件供給裝置對托盤賦予振動。由此，工件供給裝置能夠根據工件的數量或工件的位置中的至少一方所涉及的條件來高效地供給被載置于托盤的成為拾取對象的工件。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，被拾取裝置從位于被上述拍攝部拍攝的拍攝范圍中的已設定的區域的上述工件進行拾取。

根據該結構，工件供給裝置中，被拾取裝置從位于被拍攝部拍攝的拍攝范圍中的已設定的區域的工件中進行拾取。由此，工件供給裝置能夠從成為拾取對象的工件中比其他該工件更早輸送的該工件先被選出，其結果是，能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對象的工件。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述區域包括上述拍攝范圍中的上述工件的輸送方向上的端部的至少一部分。

根據該結構，對于工件供給裝置而言，被拾取裝置從位于被設定在被拍攝部拍攝的拍攝范圍的區域中的包括工件的輸送方向上的該拍攝范圍的端部的至少一部分的區域的工件進行拾取。由此，工件供給裝置能夠從成為拾取對象的工件中因振動部對托盤的振動而欲被從拍攝范圍的端部向該拍攝范圍外輸送的工件先被選出，其結果是，能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對象的工件。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述托盤俯視下具有圓弧部分。

根據該結構，工件供給裝置通過對俯視下具有圓弧部分的托盤賦予振動來供給工件。由此，工件供給裝置能夠將未被選出的工件再次供給為成為拾取對象的工件。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述圓弧部分是具有切口部并從第一半徑的圓減去第二半徑的圓的大致環形狀，上述第二半徑是比上述第一半徑短的半徑，在上述托盤的載置面的至少一部分設置有限制部，該限制部限制上述工件在位于比第三半徑更靠外側的第一區域向該外側移動，上述第三半徑是從上述第一半徑減去上述第一半徑與上述第二半徑之差的一半的長度的半徑。

根據該結構，工件供給裝置限制工件向比第三半徑更靠外側的位置移動。由此，工件供給裝置能夠抑制工件向托盤的第一區域集中。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，上述圓弧部分是具有切口部并從第一半徑的圓除去第二半徑的圓而成的大致環形狀，第二半徑是比上述第一半徑短的半徑，上述拍攝部的拍攝范圍中的至少一半是上述托盤的載置面中位于比第三半徑更靠外側的第一區域的一部分，上述第三半徑是從上述第一半徑減去上述第一半徑與上述第二半徑之差的一半的長度的半徑。

根據該結構，在工件供給裝置中，拍攝部的拍攝范圍中的至少一半被托盤的載置面中的托盤的圓弧部分的位于比第三半徑更靠外側的第一區域的一部分占據。由此，工件供給裝置例如在工件向托盤的第一區域集中的情況下，能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對象的工件。

另外，本發明的其他形態可以使用如下結構：在工件供給裝置中，在上述振動部的振動停止之后，在經過規定的待機時間后通過上述拍攝部拍攝上述工件。

根據該結構，工件供給裝置在振動部的振動停止之后，在經過規定的待機時間后通過拍攝部拍攝工件。由此，工件供給裝置能夠待機至振動部的振動導致的工件的姿勢的變化停止，其結果是，能夠在工件的姿勢穩定的狀態下通過拍攝部拍攝工件。

另外，本發明的其他形態是從上述任一技術方案所記載的工件供給裝置拾取上述工件的機器人。

根據該結構，機器人拾取由工件供給裝置供給的工件。由此，機器人能夠拾取由工件供給裝置高效地供給的工件。

另外，本發明的其他形態是具備拍攝部、上述任一技術方案所記載的工件供給裝置、以及上述所記載的機器人的機器人系統。

根據該結構，機器人系統拾取由工件供給裝置供給的工件。由此，機器人系統能夠拾取由工件供給裝置高效地供給的工件。

根據以上，對工件供給裝置而言，在被拍攝部拍攝的拍攝范圍中被載置于托盤的成為拾取對象的工件不滿足規定條件的情況下，對托盤賦予振動。由此，工件供給裝置能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對象的工件。

另外，機器人以及機器人系統拾取由工件供給裝置供給的工件。由此，機器人以及機器人系統能夠拾取由工件供給裝置高效地供給的工件。

附圖說明

圖1是表示本實施方式的時鐘組裝裝置的立體圖。

圖2是從上方觀察時鐘組裝裝置的俯視圖。

圖3是表示工件供給裝置的托盤的切口部的圖。

圖4是從上方觀察托盤(設置有罩的托盤)的俯視圖。

圖5是表示托盤的立體圖。

圖6是表示托盤的立體圖。

圖7是表示槽部的放大剖視圖。

圖8是表示工件的大致形狀的立體圖。

圖9是表示照明部的簡要側剖視圖。

圖10是表示利用檢測部(拍攝部)拍攝視角區域的圖像的圖。

圖11是表示本實施方式的變形例1所涉及的工件供給裝置所具備的托盤的一個例子的立體圖。

圖12是在與托盤的終端部正交的面剖切被設置于托盤的第一姿勢變更部的一個例子的剖視圖。

圖13是在與托盤的終端部正交的面剖切被設置于托盤的第二姿勢變更部的一個例子的剖視圖。

圖14是在與托盤的終端部正交的面剖切被設置于托盤的第三姿勢變更部的一個例子的剖視圖。

圖15是表示設置有限制部的托盤的一個例子的圖。

圖16是表示第二控制部的處理流程的一個例子的流程圖。

圖17是表示檢測部(拍攝部)拍攝設定有第一檢測區域以及第二檢測區域的視角區域的圖像的一個例子的圖。

具體實施方式

以下，根據附圖對實施方式進行說明。

實施方式

圖1是表示本實施方式的時鐘組裝裝置1的立體圖。圖2是從上方觀察時鐘組裝裝置1的俯視圖。參照圖1、圖2對時鐘組裝裝置1的結構簡要地進行說明。

本實施方式的時鐘組裝裝置1組裝為進行具備多個制造工序的時鐘的機械裝配作業的生產線(時鐘組裝線1000)中的承擔一個制造工序(組裝工序)的裝置。而且，時鐘組裝裝置1供給在該工序所需要的時鐘的工件W(圖8)，并重復執行如下動作：通過圖像識別而利用選出部220把持供給的工件W使其向所需要的位置移動。

此外，為了便于說明，說明本實施方式的附圖使用XYZ正交坐標系來表示。詳細地說，在圖1中，設從紙面左側朝向右側的方向(時鐘組裝線1000流動的方向)為X軸方向(+X方向)。另外，設與X軸方向正交并從紙面近前側朝向里側的方向為Y軸方向(+Y方向)，設與X軸方向以及Y軸方向正交并從紙面下側朝向上側的方向為Z軸向(+Z方向)。此外，將+X方向作為前方(－X方向作為后方)、+Y方向作為左方(－Y方向作為右方)、+Z方向作為上方(－Z方向作為下方向)來適當地使用。

詳細地說，本實施方式的時鐘組裝線1000是進行成為時鐘的內部部件的運動部件M(被裝配件)的裝配的線。時鐘組裝裝置1是在時鐘組裝線1000中將稱為撥針桿(setting lever)(圖8)的部件(工件W)安裝于運動部件M的裝置。此外，撥針桿是與安裝有表把頭的稱為柄軸的軸嚙合來固定柄軸并在時刻對準時實現表把頭的切換開關的作用的部件。

時鐘組裝裝置1構成為具備：拾取裝置20，其包括工件供給裝置10；和輸送部30，其對安裝有工件W的被裝配件進行輸送。工件供給裝置10是輸送工件W向拾取裝置20供給的裝置。拾取裝置20是選出從工件供給裝置10供給的工件W，進行使該工件W移動至在時鐘組裝線1000上流動來的運動部件M并安裝至運動部件M的動作的裝置。此外，拾取裝置20被設置為與工件供給裝置10夾著輸送運動部件M的輸送部30的方式。

工件供給裝置10構成為具備：托盤100，其輸送工件W且俯視下呈圓形狀；振動部120，其被設置于托盤100的下側并對托盤100賦予振動；供給料斗130，其被設置于托盤100的上側并向托盤100供給工件W。由此，供給至供給料斗130的工件W因供給料斗130的振動而從前端部1301落下至托盤100。落下的工件W因托盤100的振動而沿托盤100的表面被繞圓周方向輸送(移動)。此外，在本實施方式中，在從上方觀察托盤100的情況下，工件W被繞逆時針輸送。

拾取裝置20構成為具備上述的工件供給裝置10、檢測部200、照明部210(圖9)、選出部220以及電路部(省略圖示)。檢測部200對工件供給裝置10的托盤100內的工件W的位置與姿勢進行檢測。此外，檢測部200可以構成為對托盤100內的工件W的數量進行檢測(計數)。照明部210被設置于托盤100的背面側，朝向托盤100照射光。選出部220選出工件W并使其移動至在時鐘組裝線1000上流動的運動部件M的規定位置，將工件W安裝于運動部件內的規定位置。

電路部具備控制部(省略圖示)，根據檢測部200的檢測結果進行使選出部220選出工件W的指示。此外，之后的向運動部件M的安裝也通過控制部對選出部220進行指示。此外，在安裝結束時，在托盤100還存在能夠選出的工件W的情況下，拾取裝置20再次重復選出和安裝的動作。此外，控制部被收納在拾取裝置20的省略圖示的部位。

圖3是表示工件供給裝置10的托盤100的切口部107的圖。圖4是從上方觀察托盤100(設置有罩108的托盤100)的俯視圖。圖5、圖6是表示托盤100的立體圖。此外，圖5、圖6是表示改變視點的狀態下的立體圖。圖7是表示槽部104的放大剖視圖。參照圖3～圖7，對托盤100的結構與動作進行說明。

如圖3～圖5所示，托盤100大致以中心軸Ax為中心形成為圓板狀。在托盤100的中心部圓柱狀地形成有固定部101，該固定部101用于將托盤100固定在被設置于托盤100的下部的振動部120。在托盤100的外周部形成有緣部102，該緣部102構成為比輸送工件W的輸送面部103高出一段。此外，固定部101也以與緣部102相同的高度構成。因此，輸送面部103處于被固定部101與緣部102夾著的方式。

如圖3所示，托盤100在一部分形成有切口部107。切口部107被形成為具有在托盤100從中心軸Ax以規定的角度α擴展，外周部的一部分也被切口，從輸送面部103低一段的切口面部1071。

換言之，托盤100俯視下具備圓弧部分。該圓弧部分是具有切口部107并從第一半徑的圓除去第二半徑的圓而成的大致環形狀，該第二半徑是比第一半徑短的半徑。第一半徑的圓是在俯視托盤100的情況下的外周所形成的圓。即，第一半徑是俯視托盤100的情況下的外周所形成的圓的半徑。第二半徑的圓是俯視固定部101的情況下的圓。即，第二半徑是俯視固定部101時的半徑。

這里，如圖3～圖6所示，在本實施方式中，輸送面部103以中心軸Ax為中心形成為1周以下的螺旋狀。詳細地說，在設被切口部107切去的輸送面部103的一端部為始端部103a，另一端部為終端部103b，從終端部103b繞順時針朝向始端部103a返回規定的角度β的部位為螺旋終端部103c的情況下，輸送面部103被形成為從始端部103a朝向螺旋終端部103c繞逆時針逐漸上升的所謂的螺旋狀。此外，從螺旋終端部103c至終端部103b的輸送面部103以成為與中心軸Ax正交的面部的方式被形成。設該面部為平坦面部1031。

如圖4～圖6所示，在托盤100的切口部107設置有罩108，該罩108被形成為堵住切口部107，另外，堵住的部分也輸送工件W。詳細地說，罩108一體地形成有構成托盤100的外形的外形構成部1081和構成為輸送面部103的輸送輔助面部1082。此外，包括輸送輔助面部1082的輸送面部103是托盤100的載置面的一個例子。

罩108的輸送輔助面部1082與輸送面部103同樣，被形成為螺旋狀。詳細地說，在罩108設置于切口部107的情況下，被形成為輸送面部103的螺旋形狀在輸送輔助面部1082也一樣地延長的狀態。由此，如圖5所示，在輸送面部103的終端部103b與罩108的輸送輔助面部1082之間產生階梯差。該階梯差的部分在下文中稱為階梯部105。另外，在階梯部105中，從輸送面部103的終端部103b至罩108的輸送輔助面部1082之間的側面在下文中稱為階梯面1051。此外，換言之，可以說階梯部105具備與托盤100的圓周方向相交的階梯面1051。

罩108構成為相對于切口部107能夠裝卸，被兩個螺釘SC1固定于切口部107。在切換輸送至托盤100的工件W的情況下，罩108被從切口部107取下。而且，省略圖示的部件設置于切口部107，此前輸送的工件W回收至該部件。而且，在將該部件從切口部107取下之后，再次將罩108設置于切口部107。然后，向該托盤100投入新輸送的工件W。

在托盤100的輸送面部103，以中心軸Ax為中心而呈同心圓狀地形成有多個槽部104。槽部104成為如下部分：即便在輸送的工件W的外表面存在突起，也能夠通過將突起引導(避開)至該槽部104來在輸送面部103將工件W的姿勢限制為所希望的姿勢。此外，工件W的突起被槽部104引導，由此工件W以所希望的姿勢被載置于輸送面部103上而被輸送。在本實施方式中，如圖4、圖7所示，槽部104為等間距P，共形成有18條。此外，在輸送工件W的罩108的輸送輔助面部1082上未形成槽部。

此外，在本實施方式中，所希望的姿勢是指選出部220能夠正確、可靠地選出工件W的姿勢，詳細情況稍后敘述，但呈被選出的工件W的表(正)面與輸送面部103大致平行且朝向上方的姿勢。換言之，呈工件W的突起被槽部104引導且背面與輸送面部103抵接的姿勢。在下文中，為了便于說明，將該姿勢稱為表面姿勢來進行說明。

這里，示出托盤100的各部的尺寸值。此外，在下文說明的工件W是包括撥針桿以及撥針桿以外的時鐘用的裝配部件在內的工件W，本實施方式的托盤100構成為在撥針桿和撥針桿以外的部件的輸送中也能夠使用。

如圖3、圖4所示，托盤100的外形D為φ210mm，為振動部120所允許的最大托盤外形。另外，托盤100的內徑d為φ200mm，是輸送的工件W的外形尺寸(工件W的最大外形尺寸假定為17mm)的10倍以上。另外，如圖5所示，階梯部105的階梯差H1為4mm，為工件W的最小外形尺寸以上(工件W的最小外形尺寸假定為4mm)。

另外，如圖7所示，槽部104的深度H2為0.5mm，工件W的最大突起高度假定為0.3mm。另外，槽部104的寬度H3為0.8mm，工件W的最大突起的直徑假定為0.5mm。槽部104的間距P為3.8mm，被設定為包括被槽部104引導的工件W的部位(凸部)在內直至工件W的外形為止的最長的尺寸的1倍以上2倍以下的范圍內。

此外，托盤100構成為除罩108以外具有透光性。在本實施方式中，托盤100由具有透光性的合成樹脂材料(在本實施方式中，具有透光性的聚碳酸酯樹脂)構成。罩108由不具有透光性的合成樹脂材料構成。

圖8是表示工件W的大致形狀的立體圖。參照圖8，對作為本實施方式的工件W的撥針桿的形狀進行說明。

本實施方式的工件供給裝置10將作為時鐘的裝配部件的撥針桿作為工件W進行供給。如圖8所示，撥針桿(在下文中稱為工件W)形成為板狀且具有各種彎曲的外形。在工件W形成有貫通的孔部B1。另外，在工件W的表(正)面Wa形成有圓柱狀地突出的突起C1，在背面Wb同樣形成有圓柱狀地突出的突起C2。

對圖8所示的工件W(撥針桿)的尺寸關系簡要地進行說明。

工件W的突起C1距表面Wa的高度為0.3mm。另外，突起C2距背面Wb的高度也為0.3mm。另外，突起C1的直徑為0.3mm，突起C2的直徑為0.4mm。另外，對工件W的外形而言，長邊方向的長度L1為5mm，短邊方向(最小外形)的長度L2為2.5mm。

在將這樣形成的工件W載置于輸送面部103的情況下，工件W的哪一側的面(表面Wa、背面Wb)朝向輸送面部103側，突起C1或C2與輸送面部103抵接而傾斜，無法進行穩定的載置。因此，在本實施方式中，目的在于：使槽部104引導背面Wb側的突起C2，從而處于使背面Wb與輸送面部103抵接的姿勢(表面Wa朝向上方的姿勢)。這樣的姿勢為所希望的姿勢即表面姿勢。此外，在下文中，為了便于說明，將使表面Wa與輸送面部103抵接的姿勢稱為背面姿勢來進行說明。

在工件W為表面姿勢的情況下，后述的拾取裝置20能夠實現工件W的選出，同時，能夠實現工件W向選出后的移動目的地處的運動部件M的安裝。此外，在本實施方式中，拾取裝置20在被設定為表面Wa的選出區域A3的面上選出工件W。詳細地說，在本實施方式中，拾取裝置20進行基于吸引的選出動作。

接下來，對在工件供給裝置10的工件W的輸送進行說明。

首先，如圖1、圖2所示，向供給料斗130供給工件W。該供給由作業人員進行。供給至供給料斗130的工件W因供給料斗130的振動而從前端部1301落下至位于前端部1301的下側的托盤100，從而被投入至托盤100。此外，如圖4、圖5所示，詳細地說，工件W被投入至投入區域A1，該投入區域A1是從托盤100的輸送面部103的始端部103a繞逆時針稍微移動后的部位。

被投入至投入區域A1的工件W因振動部120的振動而開始在托盤100的輸送面部103朝向終端部103b繞逆時針輸送。此外，在本實施方式中，振動部120采用使用電磁鐵的電磁式。此外，振動部120也可以采用使用壓電元件的壓電式等。

工件W在輸送面部103移動的過程中，突起C2被槽部104引導，存在處于背面Wb與輸送面部103抵接的姿勢(所希望的姿勢、即表面姿勢)而移動的情況和不處于所希望的姿勢而移動的情況。而且，工件W在通過輸送面部103的螺旋終端部103c的情況下，不在輸送面部103螺旋狀地傾斜的面移動，而在成為平坦的面(與中心軸Ax正交的面)的平坦面部1031移動。

在本實施方式中，在輸送面部103的從螺旋終端部103c至終端部103b的區域，設定有用于進行后述的基于拾取裝置20的選出的區域。具體而言，如圖3～圖5所示，對工件W而言，在大致矩形的區域的視角區域A2，選出處于所希望的姿勢的工件W。

此外，不位于視角區域A2內的工件W、位于視角區域A2內卻不處于所希望的姿勢即表面姿勢的工件W在平坦面部1031移動，到達終端部103b。之后也移動，由此工件W從被形成于終端部103b的階梯部105落下至罩108的輸送輔助面部1082。落下至輸送輔助面部1082的工件W在輸送輔助面部1082移動，到達始端部103a，從而此后再次重復移動。

此外，像以上那樣，在工件供給裝置10的托盤100中，輸送工件W的行程與拾取方法中的輸送工序對應。本實施方式的拾取方法具備輸送工序、檢測工序以及選出工序。在下文中，對檢測工序、選出工序依次進行說明。

槽部104的間距P為3.8mm，在本實施方式中，被設定為包括被槽部104引導的工件W的突起C2在內直至工件W的外形為止的最長的尺寸(L3)的1倍。由此，即便在各個工件W的突起C2被槽部104與相鄰的槽部104引導的情況下，也盡量減少工件W與工件W重疊地輸送的情況。另外，減少因工件W彼此的碰撞等而從槽部104脫離的情況，進行穩定的輸送。

另外，階梯部105的階梯差H1為4mm，本實施方式的工件W的最小外形尺寸(L2)為2.5mm。由此，使未被選出的工件W從階梯部105落下，由此通過下次的輸送提高工件W的姿勢處于所希望的姿勢即表面姿勢(突起C2被槽部104引導的姿勢)的概率。

接下來，對拾取裝置20的結構以及動作進行說明。

本實施方式的拾取裝置20構成為具備上述的工件供給裝置10、檢測部200、照明部210、選出部220、以及包括控制部的電路部(省略圖示)。如圖1、圖2所示，檢測部200對工件供給裝置10的托盤100內的工件W的位置與姿勢進行檢測。檢測部200具備拍攝部201，該拍攝部201用于取得托盤100內的工件W的圖像數據。拍攝部201由使用CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合元件)的照相機構成。此外，檢測部200被設置于托盤100的平坦面部1031的上方，對被設定為平坦面部1031的視角區域A2內進行拍攝。此外，視角區域A2是拍攝范圍的一個例子。

圖9是對照明部210進行說明的簡要側剖視圖。參照圖9對照明部210的結構與動作進行說明。

拾取裝置20具備對基于檢測部200的拍攝進行輔助的照明部210。如圖9所示，照明部210構成為平板狀，在托盤100的背面側對托盤100的一部分切口來設置。詳細地說，照明部210對位于托盤100的平坦面部1031的下方的托盤100的背面側進行切口來設置。照明部210使用LED(Light Emitting Diode：發光二極管)構成。照明部210朝向位于上方的托盤100照射光。

托盤100如上所述地具有透光性地構成，使來自照明部210的光透過。特別與照明部210相對的平坦面部1031最使光透過，但在本實施方式中，在托盤100整體使光透過。與此相對地，在本實施方式中，托盤100內的工件W由金屬構成，因此對透過托盤100(輸送面部103)的光進行遮光。由此，在利用拍攝部201拍攝視角區域A2的情況下，能夠提高工件W與托盤100的對比度比，從而能夠明確地拍攝工件W的位置(形狀)、姿勢。

圖10是表示利用檢測部200(拍攝部201)拍攝視角區域A2的圖像的圖。參照圖10對控制部的動作進行說明。

控制部對作為來自檢測部200的檢測結果的圖像進行解析(圖像處理)，選擇突起C2被槽部104引導并且表面Wa朝向上方的工件W。在圖10中，示出如下狀態：控制部進行圖像處理的結果是，作為處于所希望的姿勢即表面姿勢的工件W(成為選出對象的工件W或成為拾取對象的工件W)，選擇工件W1、W2、W3這3個工件W。此外，對工件W的表面Wa的突起C1被槽部104引導且背面Wb朝向上方的工件W即背面姿勢的工件W而言，即便姿勢未傾斜并穩定，也無法通過在控制部的圖像處理選擇為選出對象。

在檢測部200拍攝工件W的情況下，控制部進行停止基于托盤100的工件W的輸送(停止振動部120的振動)的指示。停止工件W的輸送的期間即選出期間為從拍攝時直至選出選擇的最后的工件W為止的期間。在超過選出期間(選出最后的工件W)的情況下，控制部再次進行使振動部120驅動來使托盤100振動的指示。由此，振動部120開始振動，從而托盤100再次開始工件W的輸送。這樣，在本實施方式中，控制部使振動部120進行間歇驅動。

控制部在通過圖像處理選擇成為選出對象的工件W(工件W1、W2、W3)的情況下，接下來，將用于選出成為對象的工件W1、W2、W3的指示輸出至選出部220。選出部220接收控制部的指示，開始選出動作。

此外，像以上那樣利用拾取裝置20的檢測部200(拍攝部201)對被輸送工序輸送的工件W進行拍攝并根據拍攝的數據利用控制部通過圖像處理選擇成為選出對象的工件W的動作與拾取方法中的檢測工序對應。此外，如上所述，拍攝部201對輸送至托盤100的視角區域A2的工件W進行拍攝。

如圖1、圖2所示，選出部220由水平多關節機器人(所謂的SCARA機器人)構成。選出部220由第一臂221、第二臂222、以及能夠移動地被設置于第二臂222內部的選出用的軸223構成。選出部220通過第一臂221、第二臂222進行沿X、Y方向的移動，通過軸223進行沿Z方向的移動。此外，在本實施方式中，選出部220(特別是第二臂222)能夠移動地被設置于托盤100與拍攝部201之間。

選出部220在從控制部接收到選出工件W1這一主旨的指示的情況下，根據從控制部指示的工件W1的選出區域A3的位置數據驅動第一臂221和第二臂222，使軸223位于選出區域A3的上方。然后，軸223向下方移動，利用被設置于軸223的前端部的拾取用工具(省略圖示)選出工件W1。此外，在本實施方式中，通過使用空氣的吸附進行選出。

接下來，選出工件W1的選出部220執行通過示教而存儲的動作。詳細地說，進行如下動作：選出部220使選出的工件W1移動至運動部件M的上方，接下來，使軸223下降，在運動部件M的規定位置壓入工件W1，由此進行安裝。這樣，選出部220選出工件W直至安裝于運動部件M為止的動作為一系列的動作。

在該一系列的動作結束的情況下，然后，選出部220對于工件W2、W3，與上述同樣地重復一系列的動作。而且，選出部220通過選出最后的工件W3并將其安裝于運動部件M來結束本次動作，在接收下次的控制部的指示之前在規定位置待機。此外，控制部在滿足設定的條件的情況下(在本實施方式中，規定時間經過后)，向檢測部200輸出拍攝的指示，以后，進行與上述相同的控制。

本實施方式的時鐘組裝線1000的循環時間為2.5秒。此外，本實施方式的時鐘組裝裝置1的循環時間按照不足2.5秒動作，彌補了在時鐘組裝線1000內的其他工序產生的延遲。

此外，像以上那樣利用選出部220選出在檢測工序檢測出的工件W的動作與拾取方法中的選出工序對應。此外，如上所述，拾取是相對于根據在控制部的圖像的解析成為選出對象的工件W進行的。

根據上述實施方式，能夠獲得以下效果。

根據本實施方式的工件供給裝置10，在作為工件W的形狀而為在背面Wb存在突起C2、放置于平面則傾斜的形狀的情況下，使在托盤100的表面圓弧狀地配置的槽部104對成為傾斜的原因的該突起C2進行引導，從而能夠以工件W的姿勢成為所希望的姿勢的方式進行供給。另外，未被槽部104引導的工件W(未處于所希望的姿勢的工件W)從具有與托盤100的圓周方向相交的階梯面1051的階梯部105落下，從而能夠提高使工件W的被輸送的位置與上次錯開、使工件W表背反轉等變為所希望的姿勢的概率。

根據本實施方式的工件供給裝置10，槽部104同心圓狀地被配置有多個，由此對具有放置于平面則傾斜的形狀的工件W而言，能夠高效地增加處于所希望的姿勢的工件W的個數。另外，被槽部104引導的工件W的數量增加，由此能夠減少因工件W彼此的碰撞等導致的從槽部104脫離的情況，進行穩定的輸送。

根據本實施方式的工件供給裝置10，具備平坦面部1031，該平坦面部1031為在階梯部105的附近與托盤100的中心軸Ax正交的面部。因此，在被槽部104引導而處于所希望的姿勢的工件W位于該平坦面部1031的情況下，能夠使拾取裝置20(選出部220)選出工件W。由此，與在平坦面部1031以外的成為螺旋狀(與中心軸Ax傾斜地交叉)的輸送面部103進行選出的情況相比，能夠以使工件W穩定的姿勢正確地選出。

根據本實施方式的工件供給裝置10，托盤100具有透光性，從而若從托盤100的下側照射光，則產生光保持原樣地透過的情況和被工件W遮光的情況。由此，能夠使工件W的位置(形狀)、姿勢明確。

根據本實施方式的工件供給裝置10，托盤100構成為包括具有透光性的合成樹脂材料(在本實施方式中為聚碳酸酯樹脂)，由此能夠容易地形成具有透光性的托盤100。

根據本實施方式的拾取裝置20，對由工件供給裝置10供給的工件W而言，根據檢測部200對工件W的位置與姿勢的檢測和控制部基于檢測部200的檢測結果向選出部220進行的指示，能夠容易且正確地進行基于選出部220的工件W的選出。

根據本實施方式的拾取裝置20，從在托盤100的背面側具備的照明部210向托盤100照射光，由此因托盤100所具有的透光性能夠使光透過。由此，能夠提高工件W與周圍的對比度，因此在檢測部200具備用于取得工件W的圖像數據的拍攝部201的情況下，能夠以高對比度進行拍攝，能夠更正確地進行工件W的位置與姿勢的檢測。

根據本實施方式的時鐘組裝裝置1，具備拾取裝置20，該拾取裝置20包括工件供給裝置10，該工件供給裝置10相對于時鐘的裝配所需要的工件W以使工件W的姿勢處于所希望的姿勢的方式進行供給，且該拾取裝置20正確地選出供給的工件W，因此能夠正確地進行時鐘的裝配，能夠實現周期時間的提高。

根據本實施方式的拾取方法，工件供給裝置10的槽部104的間距P被設定為包括被槽部104引導的突起C2在內、直至工件W的外形為止的最長的尺寸的1倍以上2倍以下的范圍內。由此，在工件供給裝置10的輸送工序中，即便在各個工件W的突起C2被槽部104與相鄰的槽部104引導的情況下，也盡量減少工件W與工件W重疊地輸送的情況，另外，能夠減少因工件W彼此的碰撞等導致的從槽部104脫離的情況，進行穩定的輸送。同時，能夠進行不產生不必要的空間的高效的輸送。

此外，并不限定于上述實施方式，能夠在不脫離其主旨的范圍內增加各種變更、改進等來實施。以下對變形例進行描述。

上述實施方式的時鐘組裝裝置1是作為工件W而將時鐘組裝部件即撥針桿安裝于運動部件M的裝置。然而，并不局限于此，工件W只要是具有突起且能夠將突起引導至槽部來進行輸送的部件就能夠應用。

對上述實施方式的工件供給裝置10而言，在輸送工件W的罩108的輸送輔助面部1082未形成槽部。然而，并不局限于此，在該輸送輔助面部1082也可以具備與輸送面部103的槽部104相連的槽部。

上述實施方式的工件供給裝置10將罩108能夠裝卸地設置于托盤100，由此能夠應對多個種類的工件W，提高工件供給裝置10的通用性。然而，并不局限于此，在可以是用于輸送確定的工件W的專用的工件供給裝置的情況下，可以不設置罩108，而將罩108的部分設置為輸送面部。

上述實施方式的工件供給裝置10形成為除罩108以外的托盤100整體具有透光性。然而，并不局限于此，具有透光性的部位至少是與拍攝工件W的區域對應的部位即可，在本實施方式中，與視角區域A2對應的部位具有透光性即可。

在上述實施方式的工件供給裝置10中，托盤100由具有透光性的合成樹脂材料形成。然而，并不局限于此，托盤100形成為包含具有透光性的玻璃材料即可。

在上述實施方式的拾取裝置20中，照明部210并不局限于LED，也可以構成為使用冷陰極管、有機EL(Electro Luminescence：電致發光)等其他發光機構。

實施方式的變形例1

以下，參照圖11以及圖12，對本實施方式的變形例1進行說明。在上述中說明過的實施方式所涉及的工件供給裝置10可以構成為取代托盤100，而具備以下說明的托盤100a。另外，以下說明的托盤100a可以應用于與在上述中說明過的實施方式不同的結構。

圖11是表示本實施方式的變形例1所涉及的工件供給裝置10所具備的托盤100a的一個例子的立體圖。

托盤100a與托盤100不同，具備變更工件W的姿勢的第一姿勢變更部300。由此，工件供給裝置10能夠通過第一姿勢變更部300將供給的工件W的姿勢變更為所希望的姿勢即表面姿勢(突起C2被槽部104引導的姿勢)。另外，托盤100a在階梯部105的上表面即平坦面部1031的一部分具備第一姿勢變更部300。

第一姿勢變更部300具備載置部301、落下防止壁部302以及旋轉部303。

載置部301被設置于托盤100a的包括終端部103b在內的平坦面部1031的一部分。即，在本實施方式的變形例1中，終端部103b是指載置部301的端部中的階梯部105側的端部。另外，載置部301載置工件W，與旋轉部303的旋轉一起旋轉。被載置于載置部301的工件W借助振動部120的振動而朝向終端部103b移動。另外，在這一例中，載置部301的全部被設置于視角區域A2的外側。此外，也可以構成為載置部301的一部分或全部被設置于視角區域A2的內側。在該情況下，在載置部301的載置面與輸送面部103同樣地設置有與槽部104相同的形狀的槽部。

落下防止壁部302防止被載置于載置部301的工件W因振動部120的振動而從終端部103b落在作為階梯部105的下表面的輸送輔助面部1082。在這一例中，落下防止壁部302是相對于載置部301垂直地設置于載置部301的載置面上、被載置于載置部301的載置面上的工件W因振動部120的振動而移動的方向上的終端部103b的近前側的壁面。

旋轉部303以終端部103b中的托盤100a的向量徑方向為旋轉軸CA使載置部301的載置面旋轉。這樣使載置部301的載置面旋轉，由此旋轉部303使被載置于該載置面的工件W落在作為階梯部105的下表面的輸送輔助面部1082上。在下文中，為了便于說明，將沿旋轉軸CA觀察托盤100a的中心方向的情況下的順時針方向稱為正向、逆時針方向稱為反向來進行說明。

通過旋轉部303使載置部301旋轉，由此落在輸送輔助面部1082上的工件W的至少一部分的姿勢變更。更具體地說，通過旋轉部303使載置部301旋轉，由此落在輸送輔助面部1082上的工件W的至少一部分的姿勢變更。更具體地說，在被載置于載置部301的載置面的工件W的姿勢為突起C1相對于載置工件W的面接地的姿勢即大致背向姿勢的情況下，通過旋轉部303使載置部301旋轉，由此落向輸送輔助面部1082上，因此該工件W的至少一部分的姿勢顛倒為突起C2相對于載置工件W的面接地的姿勢即大致表向姿勢。另外，在被載置于載置部301的載置面的工件W的姿勢為大致表向姿勢的情況下，通過旋轉部303使載置部301旋轉，由此落向輸送輔助面部1082上，因此該工件W的至少一部分的姿勢顛倒為大致背向姿勢。

大致表向姿勢在該姿勢的工件W因振動部120的振動而移動至輸送面部103的情況下，為突起C2被槽部104引導、表面Wa大致朝向上方的姿勢即作為所希望的姿勢的表面姿勢。即，工件供給裝置10通過第一姿勢變更部300將工件W的姿勢向大致表向姿勢變更，由此能夠將工件W的姿勢變更為表面姿勢。另一方面，大致背向姿勢在該姿勢的工件W因振動部120的振動而移動至輸送面部103的情況下，為突起C1被槽部104引導、背面Wb大致朝向上方的姿勢。

另外，旋轉部303每在振動部120的振動停止的時機使載置部301向正向旋轉。而且，在使載置部301向正向旋轉之后，旋轉部303使載置部301向反向旋轉，使載置部301返回至與開始使載置部301向正向旋轉之前相同的位置以及姿勢(狀態)。由此，工件供給裝置10每在振動部120的振動導致的工件W的移動停止的時機通過旋轉部303使載置部301旋轉，將被載置于載置部301的工件W中的至少一部分的姿勢從大致背向姿勢向大致表向姿勢變更。

另外，工件供給裝置10每在該時機通過旋轉部303使載置部301旋轉，由此在上述的選出期間，能夠進行基于選出部220的工件W的選出和基于第一姿勢變更部300的工件W的姿勢的變更。其結果是，工件供給裝置10不需要為了進行基于第一姿勢變更部300的工件W的姿勢的變更而使振動部120的振動暫時停止，能夠提高基于拾取裝置20的工件W向運動部件M的安裝作業的效率。此外，旋轉部303可以取代這種情況，而構成為每在其他時機使載置部301旋轉。

這里，參照圖12對基于第一姿勢變更部300的工件W的姿勢的變更的方法進行說明。

圖12是在與托盤100a的終端部103b正交的面剖切被設置于托盤100a的第一姿勢變更部300的一個例子的剖視圖。如圖12所示，第一姿勢變更部300被設置于托盤100a的包括終端部103b在內的平坦面部1031的一部分。

在這一例中，載置部301的載置面包括在如下面內，該面包括被設置于輸送面部103的槽部104的面。即，從圖12所示的階梯部105的最下部BTM至載置部301的載置面的高度H10與從階梯部105的最下部BTM至槽部104的最深部的高度H11一致。由此，工件供給裝置10能夠通過振動部120的振動使工件W從輸送面部103向載置部301的載置面移動。此外，高度H10也可以取代這種情況，而構成為比高度H11低。

另外，載置部301的剖面的輪廓(剖面形狀)與在通過旋轉部303使載置部301以旋轉軸CA為中心而向圖12所示的箭頭的方向(即正向)旋轉完的情況下由圖12所示的雙點劃線表示的輪廓一致。即，載置部301以旋轉軸CA為中心向正向旋轉180°。

在這種情況下，若工件W被載置于載置部301的載置面上，則該工件W從載置部301的載置面上落向輸送輔助面部1082上。在落向輸送輔助面部1082上時，該工件W中的一部分的姿勢從大致背向姿勢向大致表向姿勢變更，該工件W中的另一部分的姿勢從大致表向姿勢向大致背向姿勢變更，該工件W中的剩余部分的姿勢保持大致表向姿勢或大致背向姿勢變更。此外，表面姿勢的工件W在視角區域A2被選出部220選出，因此通常在載置部301的載置面上，大致背向姿勢的工件W載置得比大致表向姿勢的工件W多。

在選出部220將在視角區域A2檢測出的表面姿勢的工件W全部選出的情況下，在載置部301的載置面上僅載置有大致背向姿勢的工件W，大致背向姿勢的工件W的一部分或全部的姿勢被反轉為大致表向姿勢。此外，除了應用后述的實施方式的變形例4中說明的結構的情況，拾取裝置20基本將在視角區域A2檢測出的表面姿勢的工件W全部選出。

由此，工件供給裝置10能夠使在輸送面部103未被拾取裝置20選擇為選出對象的工件W中的大致背向姿勢的工件W在載置部301的載置面上向大致表向姿勢反轉。在使工件W的姿勢為大致表向姿勢的情況下，該工件W的姿勢在因振動部120的振動而在輸送面部103移動時，該工件W的突起C2被槽部104引導而向上述的所希望的姿勢變化。即，工件供給裝置10能夠通過第一姿勢變更部300提高所希望的姿勢即表面姿勢的工件W向拾取裝置20供給的比例，在這一例中，能夠提高運動部件M的裝配的效率。

另外，優選從載置部301的載置面至與落下防止壁部302的該載置面相反的一側的端部的高度即落下防止壁高度H1為工件W被載置于載置部301的載置面的情況下最高的高度以上。這是因為：在落下防止壁高度H1比工件W被載置于載置部301的載置面的情況下最高的高度低的情況下，有可能無法防止工件W因振動部120的振動而移動從而落在輸送輔助面部1082上的情況。

另外，優選落下防止壁高度H12比通過旋轉部303使載置部301向正向旋轉完時的載置部301的載置面與階梯部105的最下部BTM之間的距離H13短。這是為了：在通過旋轉部303使載置部301向正向旋轉完的情況下，落下防止壁部302與輸送輔助面部1082鉤掛(干涉)，無法向正向旋轉至載置部301的載置面與平坦面部1031平行。此外，也可以構成為落下防止壁高度H12比通過旋轉部303使載置部301向正向旋轉完時的載置部301的載置面與階梯部105的最下部BTM之間距離H13長。但是，在該情況下，落下防止壁高度H12必須為通過旋轉部303使載置部301向正向旋轉完時工件W從載置部301的載置面落向輸送輔助面部1082的程度的長度。

另外，在從落下防止壁部302的與階梯部105相反的一側的面至載置部301的載置面與槽部104(即輸送面部103)的邊界的長度即載置面長度L10為工件W的長邊方向的長度L1以上。這是因為：在載置面長度L10小于工件W的長邊方向的長度L1的情況下，存在被載置于載置部301的載置面的工件W在旋轉部303使載置部301旋轉時不與載置部301的載置面一起旋轉地落下的可能性。

另外，在這一例中，落下防止壁部302在旋轉軸CA方向上的長度與終端部103b在旋轉軸CA方向上的長度相同。此外，落下防止壁部302在旋轉軸CA方向上的長度也可以取代這種情況，而構成為比終端部103b短。

這樣，由于托盤100a具備第一姿勢變更部300，所以工件供給裝置10能夠將供給的工件W的姿勢變更為所希望的姿勢(在這一例中為表面姿勢)。

此外，托盤100a可以構成為取代第一姿勢變更部300而具備第二姿勢變更部400，或具備第二姿勢變更部400和第一姿勢變更部300。在下文中，作為托盤100a具備第二姿勢變更部400的結構的一個例子，對取代圖11以及圖12中說明過的第一姿勢變更部300而具備第二姿勢變更部400的情況進行說明。

工件供給裝置10能夠通過第二姿勢變更部400將供給的工件W的姿勢變更為表面姿勢(突起C2被槽部104引導的姿勢)。另外，如圖13所示，托盤100a在階梯部105的階梯面1051的一部分具備第二姿勢變更部400。

圖13是在與托盤100a的終端部103b正交的面剖切被設置于托盤100a的第二姿勢變更部400的一個例子的剖視圖。

第二姿勢變更部400是被設置于階梯面1051的突起。在這一例中，工件W因振動部120的振動而在輸送面部103上移動，從終端部103b落在輸送輔助面部1082上。此時，該工件W的一部分與被設置于階梯面1051的突起即第二姿勢變更部400碰撞，從而姿勢從大致背向姿勢向大致表向姿勢反轉。這樣，由于托盤100a具備第二姿勢變更部400，所以工件供給裝置10能夠將供給的工件W的姿勢變更為所希望的姿勢。

這里，第二姿勢變更部400是從階梯面1051突出圖13所示的長度L20的量的突起。該長度L20是與工件W的外形對應的長度。例如，優選該長度L20為工件W無法載置于第二姿勢變更部400的程度的長度。這是為了抑制工件W被載置于第二姿勢變更部400。作為這樣的長度的一個例子，在工件W的長邊方向的長度為15mm的情況下，長度L20為5mm左右。另外，在這一例中，第二姿勢變更部400在終端部103b中的托盤100a的向量徑方向的長度為終端部103b在該向量徑方向上的長度相同。此外，第二姿勢變更部400在終端部103b中的托盤100a的向量徑方向上的長度也可以取代這種情況，而為比終端部103b在該向量徑方向上的長度短的長度。

另外，托盤100a可以構成為取代第一姿勢變更部300與第二姿勢變更部400中的任一方或兩方而具備第三姿勢變更部500，或具備第一姿勢變更部300、第二姿勢變更部400以及第三姿勢變更部500。在下文中，作為托盤100a具備第三姿勢變更部500的結構的一個例子，對取代圖11以及圖12中說明過的第一姿勢變更部300和圖13中說明過的第二姿勢變更部400兩方而具備第三姿勢變更部500的情況進行說明。

工件供給裝置10能夠通過第三姿勢變更部500將供給的工件W的姿勢變更為表面姿勢(突起C2被槽部104引導的姿勢)。另外，如圖14所示，托盤100a在階梯部105的階梯面1051的一部分具備第三姿勢變更部500。此外，如圖14中虛線所示，托盤100a可以構成為取代第三姿勢變更部500而具備在作為階梯部105的下表面的輸送輔助面部1082的一部分具備第三姿勢變更部501，或具備第三姿勢變更部500且在作為階梯部105的下表面的輸送輔助面部1082的一部分具備第三姿勢變更部501。在下文中，作為這一例，對托盤100a僅具備第三姿勢變更部500的情況進行說明。

圖14是在與托盤100a的終端部103b正交的面剖切被設置于托盤100a的第三姿勢變更部500的一個例子的剖視圖。第三姿勢變更部500(或者第三姿勢變更部501)是噴出氣體(例如空氣、氣體等)的噴嘴。在這一例中，工件W因振動部120的振動而在輸送面部103上移動，從終端部103b落在輸送輔助面部1082上。此時，該工件W中的至少一部分因從被設置于階梯面1051的第3姿勢變更部500噴出的氣體產生的壓力(風壓)，而導致姿勢從大致背向姿勢向大致表向姿勢反轉。

這樣，由于托盤100a具備第三姿勢變更部500，所以工件供給裝置10能夠將供給的工件W的姿勢變更為表面姿勢。此外，優選如圖14所示，氣體從第三姿勢變更部500噴出的方向從與階梯面1051正交的方向向與輸送輔助面部1082相反的一側傾斜。這是因為：這樣一來，工件供給裝置10容易將大致背向姿勢的工件W的姿勢向大致表向姿勢的工件W反轉。

此外，在托盤100a具備第三姿勢變更部501的情況下，優選第三姿勢變更部501的氣體噴出的方向從與輸送輔助面部1082正交的方向向工件W的輸送方向側傾斜。這也是為了容易使大致背向姿勢的工件W的姿勢向大致表向姿勢的工件W反轉。

另外，從第三姿勢變更部500噴出的氣體對從終端部103b落向輸送輔助面部1082上的工件W向工件W輸送的方向施加壓力，因此能夠抑制多個工件W在輸送輔助面部1082上重疊。

實施方式的變形例2

以下，對本實施方式的變形例2進行說明。上述中說明過的實施方式所涉及的工件供給裝置10可以構成為取代托盤100或者托盤100a而具備以下說明的托盤100b。另外，以下說明的托盤100b可以應用在與上述中說明過的實施方式不同的結構。

托盤100b與托盤100、托盤100a不同，對輸送面部103和輸送輔助面部1082兩方實施涂敷。例如，該涂敷是聚氨酯涂敷。此外，該涂敷也可以是基于其他材料的涂敷。對輸送面部103與輸送輔助面部1082實施這樣的涂敷，摩擦系數均勻。由此，工件供給裝置10能夠利用振動部120的振動使工件W容易在輸送面部103和輸送輔助面部1082兩方移動。

此外，對托盤100b而言，對輸送面部103實施的涂敷和對輸送輔助面部1082實施的涂敷可以是基于不同材料的涂敷。由此，托盤100b能夠使輸送面部103和輸送輔助面部1082具有不同的摩擦系數。例如，對托盤100b而言，若輸送輔助面部1082的摩擦系數比輸送面部103的摩擦系數高，則因振動部120的振動而從終端部103b落在輸送輔助面部1082上的工件W的一部分在輸送輔助面部1082容易鉤掛，其結果是，能夠容易使該工件W的姿勢從大致背向姿勢向大致表向姿勢反轉。

另外，對托盤100b而言，對輸送面部103的一部分實施的涂敷和對與輸送面部103的該一部分不同的其他部分實施的涂敷可以是基于不同材料的涂敷。例如，可以構成為托盤100b俯視下所具備的圓弧部分中的第一區域R1的摩擦系數比第二區域R2的至少一部分的摩擦系數低，該第一區域R1位于比第三半徑更靠外側，該第三半徑是從第一半徑減去上述的第一半徑與第二半徑的差的一半的長度的半徑的長度，該第二區域R2位于比該第三半徑更靠內側。這是對第一區域R1實施的涂敷與對第二區域R2實施的涂敷為基于不同材料的涂敷的情況的一個例子。此外，第三半徑也可以取代這種情況，而為大于第二半徑、小于第一半徑的任意長度。

在第二區域R2的摩擦系數比第一區域R1的摩擦系數高的情況下，第一區域R1中的工件W比第二區域R2中的工件W更難以因振動部120的振動而移動。其結果是，工件供給裝置10在借助振動部120的振動輸送工件W時，能夠抑制工件W從第二區域R2(托盤100b的內側)向第一區域R1(托盤100b的外側)擴散而向第一區域R1集中。

實施方式的變形例3

以下，參照圖15對本實施方式的變形例3進行說明。上述中說明過的實施方式所涉及的工件供給裝置10可以構成為取代托盤100、托盤100a、托盤100b的一部分或全部，而具備以下說明的托盤100c。另外，以下說明的托盤100c可以應用在與上述中說明過的實施方式不同的結構。另外，以下說明的托盤100c的結構是應用于托盤100c的載置面的摩擦系數均勻的情況的結構的一個例子。

托盤100c與托盤100、托盤100a、托盤100b不同，在輸送面部103的至少一部分，在上述第一區域R1設置有限制部600，該限制部600限制工件W向比上述第三半徑更靠外側移動。

圖15是表示設置有限制部600的托盤100c的一個例子的圖。如圖15所示，限制部600是在第一區域R1設置的壁面，通過使因振動部120的振動而從第二區域R2移動至第一區域R1側的工件W沿該壁面移動而使之從第一區域R1返回第二區域R2側。此外，在圖15中，為了明確第一區域R1與第二區域R2的邊界，在托盤100c上描繪第三半徑的虛線的圓DL。

更具體地說，限制部600是從緣部102的外周上的位置中的沿托盤100c的輸送面部103而以托盤100c的中心為軸繞逆時針從始端部103a旋轉規定的第一角度γ的該外周上的位置延伸至第一區域R1與第二區域R2的分界線上的位置中的沿托盤100c的輸送面部103而以托盤100c的中心為軸繞逆時針從始端部103a旋轉規定的第二角度δ的該分界線上的位置的壁面。

因振動部120的振動而從第二區域R2移動至第一區域R1側的工件W若與限制部600的壁面接觸，則因振動部120的振動而沿該壁面從第一區域R1向第二區域R2側移動。由此，工件供給裝置10能夠抑制工件W向托盤100c的第一區域R1集中。

通過限制部600而移動至第二區域R2后的工件W因振動部120的振動而再次在輸送面部103朝向終端部103b移動。此時，該工件W再次從第二區域R2向第一區域R1側移動。因此，在視角區域A2內，以成為工件W在從第一區域R1至第二區域R2之間大致均勻地分散的狀態的方式來決定規定的第一角度γ以及第二角度δ。

在這樣在托盤100c設置限制部600的情況下，拾取裝置20的檢測部200所具備的拍攝部201被設置于相對于托盤100c位于第一區域R1在視角區域A2內所占據的面積的比例與第二區域R2在視角區域A2內所占據的面積的比例大致相同的位置。由此，拍攝部201能夠使在從第一區域R1至第二區域R2之間大致均勻地分散的工件W包括在視角區域A2內。其結果是，能夠抑制拾取裝置20在視角區域A2內能夠選擇為被檢測部200檢測的選出對象的工件W的數量減少。

此外，在工件供給裝置10具備這一例的不具備限制部600的托盤(例如，托盤100、托盤100a、托盤100b等)的情況下，因振動部120的振動而在輸送面部103移動的工件W向該托盤的圓弧部分中的第一區域R1側集中。因此，優選拍攝部201被設置于視角區域A2中的至少一半的面積能夠被輸送面部103中的該托盤的圓弧部分的位于比第三半徑更靠外側的第一區域R1的一部分的面積占據的位置。由此，拍攝部201能夠在視角區域A2內取得集中在第一區域R1的工件W。其結果是，能夠抑制拾取裝置20能夠選擇為被檢測部200從視角區域A2內檢測的選出對象的工件W的數量減少。

實施方式的變形例4

以下，參照附圖對本實施方式的變形例4進行說明。上述中說明過的實施方式所涉及的拾取裝置20可以構成為取代上述中說明過的控制部，而具備以下說明的第二控制部。另外，以下說明的第二控制部可以應用在與上述中說明過的實施方式不同的結構。

第二控制部對作為來自檢測部200的檢測結果的圖像進行解析(圖像處理)，選擇突起C2被槽部104引導且表面Wa朝向上方的工件W，即選擇表面姿勢的工件W(選出對象的工件W)。此時，第二控制部對圖像內所包括的工件W中的所希望的姿勢的工件W是否滿足規定條件進行判定。

規定條件是表面姿勢的工件W的數量或表面姿勢的工件W的位置中的至少一方所涉及的條件。在這一例中，對規定條件為表面姿勢的工件W的數量所涉及的條件的情況進行說明。在該情況下，規定條件例如是指表面姿勢的工件W的數量為規定數量以上。

第二控制部對作為來自檢測部200的檢測結果的圖像內所包括的表面姿勢的工件W的數量進行計數。此外，第二控制部可以構成為對基于該工件W的數量的值(例如，表面姿勢的工件W的數量相對于該圖像內所包括的全部工件W的數量的比例等計數值)進行計算。在該情況下，規定條件是指基于表面姿勢的工件W的數量的值為規定值以上。另外，第二控制部也可以構成為對該工件W各自的位置等基于該工件W的其他信息進行檢測。在該情況下，規定條件是指表面姿勢的工件為規定配置。規定配置例如是指表示作為來自檢測部200的檢測結果的圖像內所包括的表面姿勢的工件W的數量的分布情形的指標(例如平均信息量)為規定的指標值以上。

在作為來自檢測部200的檢測結果的圖像內所包括的表面姿勢的工件W的數量不滿足規定條件的情況下，產生因拾取裝置20選出表面姿勢的工件W而導致表面姿勢的工件W在視角區域A2內消失的狀況，存在時鐘組裝線1000的循環時間產生延遲的可能性，因此第二控制部不對選出部220指示工件W的選出。而且，第二控制部對振動部120進行指示，使托盤100振動。

另一方面，在作為來自檢測部200的檢測結果的圖像內所包括的表面姿勢的工件W的數量滿足規定條件的情況下，第二控制部對在視角區域A2中的第一檢測區域W100是否存在表面姿勢的工件W進行判定，該第一檢測區域W100是指包括工件W在視角區域A2內輸送的方向即輸送方向上的視角區域A2的端部的至少一部分的區域。

在第一檢測區域W100存在表面姿勢的工件W的情況下，第二控制部對拾取裝置20進行指示，使拾取裝置20選出在第一檢測區域W100被檢測出的表面姿勢的工件W。另一方面，在第一檢測區域W100不存在表面姿勢的工件W的情況下，第二控制部對拾取裝置20進行指示，使拾取裝置20選出在視角區域A2中除第一檢測區域W100以外的剩余的區域即在第二檢測區域W110被檢測出的表面姿勢的工件W。

由此，工件供給裝置10能夠從成為選出對象的表面姿勢的工件W中的因振動部120對托盤100的振動而欲從視角區域A2的端部向視角區域A2外輸送的工件W中先選出，其結果是，能夠高效地供給被載置于托盤100的成為選出對象的表面姿勢的工件W。

以下，參照圖16對第二控制部的處理進行說明。

圖16是表示第二控制部的處理流程的一個例子的流程圖。

第二控制部對拍攝部201進行指示，使之拍攝視角區域A2。然后，第二控制部對檢測部200進行指示，使之根據拍攝部201拍攝的圖像檢測工件W的位置與姿勢。另外，第二控制部對檢測部200進行指示，使之從該圖像內計數表面姿勢的工件W的數量(步驟S100)。接下來，第二控制部對步驟S100中被計數的數量是否滿足規定條件(在這一例中是指是否為規定數量以上)進行判定(步驟S110)。

在判定為步驟S100中被計數的數量不滿足規定條件的情況下(步驟S110-否)，第二控制部對振動部120進行指示，使托盤100振動規定的振動時間(步驟S140)。而且，第二控制部在經過規定的振動時間之后對振動部120進行指示，停止對托盤100賦予的振動。第二控制部在振動停止后待機規定的待機時間之后，遷移至步驟S100，再次使拍攝部201拍攝視角區域A2。規定的振動時間例如為0.5秒左右。此外，規定的振動時間也可以取代這種情況，而為其他時間。

另外，規定的待機時間是與工件W向運動部件M裝配的裝配精度對應的時間，例如為0.3秒左右。此外，規定的待機時間也可以取代這種情況，而為0.3秒以外的時間。這樣，第二控制部在使振動部120的振動停止后待機規定的待機時間之后，進行步驟S100的處理，因此能夠在因振動而變得不穩定(例如，因振動而滑動的狀態)的工件W的姿勢穩定(例如，不滑動的狀態)后使拍攝部201拍攝視角區域A2。其結果是，第二控制部能夠使檢測部200高精度地檢測工件W的位置以及姿勢。

另一方面，在判定為步驟S100中被計數的數量滿足規定條件的情況下(步驟S110-是)，第二控制部對表面姿勢的工件W是否在第一檢測區域W100被檢測部200檢測出進行判定(步驟S120)。

這里，參照圖17對被設定于視角區域A2的第一檢測區域W100以及第二檢測區域W110進行說明。

圖17是表示檢測部200(拍攝部201)拍攝設定有第一檢測區域W100以及第二檢測區域W110的視角區域A2的圖像的一個例子的圖。此外，圖17示出的圖像是在與拍攝圖10示出的圖像的時機不同的時機拍攝的圖像。另外，在圖17中，表示第一檢測區域W100的虛線與表示第二檢測區域W110的單點劃線為了明確它們的邊界而不重疊地描繪，但實際上在視角區域A2內是重疊的。如圖17所示，第二控制部相對于視角區域A2設定兩個區域即第一檢測區域W100和第二檢測區域W110。此外，第二控制部也可以構成為相對于視角區域A2設定3個以上的區域。

被設定于視角區域A2的第一檢測區域W100包括工件W的輸送方向上的端部的至少一部分。在這一例中，第一檢測區域W100包括視角區域A2中的工件W的輸送方向上的端部即－X方向側的端部和+Y方向側的端部兩方。如圖17所示，第一檢測區域W100是包括上述兩個端部的L字型的區域。在這一例中，被設定于視角區域A2的第二檢測區域W110是除去視角區域A2中的第一檢測區域W100之后的剩余的區域。

這里，在圖17中，工件W的輸送方向為圖17示出XYZ正交坐標系中的XY平面的第三象限方向(朝向圖17斜上方)。因此，在第一檢測區域W100中，包括視角區域A2中的工件的輸送方向上的端部即－X方向側的端部和+Y方向側的端部兩方。即，工件W隨著時間的經過而從視角區域A2之中通過工件的輸送方向上的端部即－X方向側的端部和+Y方向側的端部中的一方或兩方向視角區域A2之外移動。

在步驟S120中，在判定為在圖17示出的第一檢測區域W100中表面姿勢的工件W在步驟S100中的表面姿勢的工件W的檢測時被檢測部200檢測出的情況下(步驟S120-是)，第二控制部將在第一檢測區域W100檢測出的一個以上的表面姿勢的工件W例如按照被檢測出的順序、隨機或其他順序選擇為成為選出對象的工件W。然后，第二控制部對選出部220進行指示，使之選出已選擇的成為選出對象的工件W(步驟S150)。然后，第二控制部對選出部220進行指示，將選出的工件W裝配至運動部件M。第二控制部在選出部220選出工件W之后，對振動部120進行指示，使之對托盤100賦予振動來使工件供給裝置10輸送工件W。然后，第二控制部在對托盤100賦予的振動停止之后，待機規定的待機時間后遷移至步驟S100，再次使拍攝部201拍攝視角區域A2。

另一方面，在判定為在圖17示出的第一檢測區域W100中表面姿勢的工件W在步驟S100中的表面姿勢的工件W的檢測時未被檢測部200檢測出的情況下(步驟S120-否)，第二控制部將在第二檢測區域W110檢測出的一個以上的表面姿勢的工件W例如按照檢測出的順序、隨機或其他順序選擇為成為選出對象的工件W。然后，第二控制部對選出部220進行指示，使之選出已選擇的成為選出對象的工件W(步驟S130)。然后，第二控制部對選出部220進行指示，將選出的工件W裝配至運動部件M。另外，第二控制部在選出期間對振動部120進行指示，對托盤100賦予振動來使工件供給裝置10輸送工件W。然后，第二控制部在對托盤100賦予的振動停止之后，待機規定的待機時間后遷移至步驟S100，再次使拍攝部201拍攝視角區域A2。

這樣，通過步驟S120以后的處理，第二控制部能夠使選出部220從成為拾取的對象的工件W中的因振動部120對托盤100的振動而欲從視角區域A2的端部向該視角區域A2外輸送的工件W先選出。其結果是，工件供給裝置10能夠高效地供給被載置于托盤100的成為拾取的對象的工件W。

像以上說明的那樣，本實施方式中的工件供給裝置10對工件W的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置10能夠將供給的工件W的姿勢變更為表面姿勢。

另外，工件供給裝置10通過被設置于階梯部105的上表面的第一姿勢變更部300來對工件W的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置10通過被設置于階梯部105的上表面的第一姿勢變更部300將工件W的姿勢變更為表面姿勢。

另外，在工件供給裝置10中，將工件W載置于載置部301，且能夠活動。由此，工件供給裝置10能夠使被載置于載置部301的工件W活動，將工件W的姿勢變更為表面姿勢。

另外，工件供給裝置10使載置部301旋轉。由此，工件供給裝置10能夠使載置部301旋轉來將被載置于載置部301的工件W的姿勢變更為表面姿勢。

另外，工件供給裝置10通過被設置于托盤100a所具有的階梯部105的階梯面1051的第二姿勢變更部400來對工件W的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置10能夠通過被設置于托盤100a所具有的階梯部105的階梯面1051的第二姿勢變更部400來將工件W的姿勢變更為所希望的姿勢。

另外，工件供給裝置10通過被設置于階梯面1051的突起(在這一例中為第二姿勢變更部400)來對工件W的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置10能夠通過被設置于階梯面1051的突起來將工件W的姿勢變更為表面姿勢。

另外，工件供給裝置10能夠通過被設置于托盤100a所具有的階梯部105的下表面的第三姿勢變更部500和被設置于階梯部105的階梯面1051的第三姿勢變更部501中的任一方或兩方來對工件W的姿勢進行變更。由此，工件供給裝置10能夠通過被設置于托盤100a所具有的階梯部105的下表面的第三姿勢變更部500和被設置于階梯部105的階梯面1051的第三姿勢變更部501中的任一方或兩方來將工件W的姿勢變更為表面姿勢。

另外，工件供給裝置10從被設置于托盤100a所具有的階梯部105的下表面的第三姿勢變更部500和被設置于階梯部105的階梯面1051的第三姿勢變更部501中的任一方或兩方噴出氣體。由此，工件供給裝置10能夠從第三姿勢變更部500和第三姿勢變更部501中的任一方或兩方噴出氣體來將工件W的姿勢變更為表面姿勢。

另外，工件供給裝置10使工件W反轉。由此，工件供給裝置10能夠使工件W反轉來將工件W的姿勢變更為表面姿勢。

另外，工件供給裝置10通過振動部120對俯視下具有圓弧部分的托盤(例如，托盤100、托盤100a、托盤100b、托盤100c等)賦予振動。由此，工件供給裝置10能夠通過振動部120的振動沿該托盤的圓弧部分供給工件W。其結果是，工件供給裝置10能夠使未被選出的工件W沿圓弧部分旋轉。

另外，在工件供給裝置10中，輸送工件W的托盤(例如，托盤100、托盤100a、托盤100b、托盤100c等)的載置面中的位于比第三半徑更靠外側的第一區域R1的摩擦系數比位于比第三半徑更靠內側的第二區域R2中的至少一部分的摩擦系數低。由此，工件供給裝置10能夠抑制通過振動進行輸送的工件W在該托盤的載置面向該托盤的外周側集中。

另外，在工件供給裝置10中，輸送工件W的托盤(例如，托盤100、托盤100a、托盤100b、托盤100c等)的載置面的摩擦系數均勻。由此，工件供給裝置10的該托盤的載置面的加工容易。

另外，在工件供給裝置10中，在被拍攝部201拍攝的視角區域A2中被載置于托盤100c的成為拾取對象的工件W不滿足規定條件的情況下，對托盤100c賦予振動。由此，工件供給裝置10能夠高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對象的工件W。

另外，工件供給裝置10在被拍攝部201拍攝的視角區域A2中被載置于托盤100c的成為拾取對象的工件W滿足工件W的數量或工件W的位置的至少一方所涉及的條件的情況下，對托盤100c賦予振動。由此，工件供給裝置10能夠根據工件W的數量或工件W的位置的至少一方所涉及的條件來高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對象的工件W。

另外，工件供給裝置10被拾取裝置20從位于被拍攝部201拍攝的視角區域A2中的已設定的區域即第一檢測區域W100的工件W進行拾取。由此，工件供給裝置10能夠從成為拾取對象的工件W中比其他該工件W先輸送的該工件W先選出，其結果是，能夠高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對象的工件W。

另外，工件供給裝置10被拾取裝置20從位于設定在被拍攝部201拍攝的視角區域A2的區域中的包括工件W的輸送方向上的該視角區域A2的端部的至少一部分的區域的工件W拾取。由此，工件供給裝置10能夠從成為拾取對象的工件W中因振動部120對托盤100c的振動而欲被從視角區域A2的端部向該視角區域A2外輸送的工件W先被選出，其結果是，能夠高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對象的工件W。

另外，工件供給裝置10能夠通過對俯視下具有圓弧部分的托盤100c賦予振動來供給工件W。由此，工件供給裝置10能夠將未被選出的工件W再次供給為成為拾取對象的工件W。

另外，工件供給裝置10限制工件W向比第三半徑更靠外側移動。由此，工件供給裝置10能夠抑制工件W向托盤100c的第一區域R1集中。

另外，對工件供給裝置10而言，拍攝部201的視角區域A2中的至少一半被托盤100c的載置面中的托盤100c的圓弧部分的位于比第三半徑更靠外側的第一區域R1的一部分占據。由此，工件供給裝置10例如在工件W向托盤100c的第一區域R1集中的情況下，能夠高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對象的工件W。

另外，工件供給裝置10在振動部120的振動停止之后，在經過規定的待機時間后通過拍攝部201來拍攝工件W。由此，工件供給裝置10能夠待機至振動部120的振動導致的工件W的姿勢的變化停止，其結果是，能夠在工件W的姿勢穩定的狀態下通過拍攝部201拍攝工件W。

附圖標記說明：

1…時鐘組裝裝置；10…工件供給裝置；20…拾取裝置；30…輸送部；100、100a、100b、100c…托盤；103…輸送面部；104…槽部；105…階梯部；120…振動部；200…檢測部；201…拍攝部；210…照明部；220…選出部；300…第一姿勢變更部；301…載置部；302…落下防止壁部；303…旋轉部；400…第二姿勢變更部；500…第三姿勢變更部；501…第三姿勢變更部；1031…平坦面部；1051…階梯面；C2…突起(凸部)；Ax…中心軸；W…工件。