一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統的制作方法
【專利摘要】一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統，包括倒車和泊車控制模塊PBS、車身控制模塊BCM、儀表控制模塊ICM、音響控制模塊AUDIO、全景影像控制模塊AVM、防抱死制動模塊ABS、變速箱控制模塊TCU；倒車和泊車控制模塊PBS連接倒車雷達傳感器、泊車雷達傳感器、以及車身控制模塊BCM、變速箱控制模塊TCU；車身控制模塊BCM連接儀表控制模塊ICM、音響控制模塊AUDIO；音響控制模塊AUDIO連接全景影像控制模塊AVM；全景影像控制模塊AVM連接防抱死制動模塊ABS、變速箱控制模塊TCU。本實用新型準確的顯示了車輛周圍狀況，便于駕駛員對周圍障礙物的距離和位置的判斷，有效的避免了車輛的碰撞。
【專利說明】一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統
【【技術領域】】
[0001]本實用新型屬于汽車電子【技術領域】，具體是指一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統。
【【背景技術】】
[0002]近年來，全景影像技術逐漸越來越多的應用到汽車輔助駕駛領域，全景影像技術也逐漸由原來的單攝像機，通過特殊的鏡頭設計得到全景影像技術，發展到通過多個攝像，安裝到固定位置，實現全景的拼接技術。但這種方式只是通過視頻對車輛周圍狀況進行展示，受限于攝像頭，無法更為準確的對車輛前后可能遇到的障礙物進行判斷。
【
【發明內容】
】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統，增加了全景影像對障礙物的判定，提高了低速泊車和行駛的安全性，有效的避免了碰撞發生。
[0004]本實用新型是這樣實現的:
[0005]一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統，包括倒車和泊車控制模塊PBS、車身控制模塊BCM、儀表控制模塊ICM、音響控制模塊AUD1、全景影像控制模塊AVM、防抱死制動模塊ABS、變速箱控制模塊TCU ；
[0006]所述倒車和泊車控制模塊PBS分別連接倒車雷達傳感器、泊車雷達傳感器、以及所述車身控制模塊BCM、所述變速箱控制模塊TCU ；
[0007]所述車身控制模塊BCM分別連接所述儀表控制模塊ICM、所述音響控制模塊AUD1 ；
[0008]所述音響控制模塊AUD1分別連接所述全景影像控制模塊AVM、全景影像開關、音響系統OK鍵；
[0009]所述全景影像控制模塊AVM分別連接所述防抱死制動模塊ABS、所述變速箱控制模塊TCU;
[0010]所述儀表控制模塊ICM還連接蜂鳴器。
[0011]進一步地，所述全景影像控制模塊AVM的攝像頭分別分布在車身左側、車身右側、車身后方。
[0012]進一步地，所述全景影像控制模塊AVM的攝像頭分別分布在車身前方、車身左側、車身右側、車身后方。
[0013]本實用新型的優點在于:通過三個攝像頭或四個攝像頭將車輛周圍的狀態視頻信息進行拼接，同時增加倒車和泊車雷達傳感器的障礙物顯示畫面，整個控制邏輯由全景影像控制模塊AVM，倒車和泊車控制模塊PBS和音響控制模塊AUD1共同完成，與以前的獨立全景影像系統比起來，更加準確的顯示了車輛周圍狀況，便于駕駛員對周圍障礙物的距離和位置的判斷，有效的避免了車輛的碰撞。【【專利附圖】
【附圖說明】】
[0014]下面參照附圖結合實施例對本實用新型作進一步的描述。
[0015]圖1是本實用新型的系統框圖。
[0016]圖2是本實用新型中全景影像控制模塊AVM軟件執行流程圖。
[0017]圖3是本實用新型中音響控制模塊AUD1控制全景影像控制模塊AVM視頻通道軟件工作邏輯示意圖。
【【具體實施方式】】
[0018]如圖1所示，一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統，包括倒車和泊車控制模塊PBS、車身控制模塊BCM、儀表控制模塊ICM、音響控制模塊AUD1、全景影像控制模塊AVM、防抱死制動模塊ABS、變速箱控制模塊TCU ；
[0019]所述倒車和泊車控制模塊PBS分別連接倒車雷達傳感器、泊車雷達傳感器、以及所述車身控制模塊BCM、所述變速箱控制模塊TCU ；
[0020]所述車身控制模塊BCM分別連接所述儀表控制模塊ICM、所述音響控制模塊AUD1 ；
[0021]所述音響控制模塊AUD1分別連接所述全景影像控制模塊AVM、全景影像開關、音響系統OK鍵；
[0022]所述全景影像控制模塊AVM分別連接所述防抱死制動模塊ABS、所述變速箱控制模塊TCU ;
[0023]所述儀表控制模塊ICM還連接蜂鳴器。
[0024]全景攝像頭(圖未示)安裝位置可以選擇安裝左側、右側和后側攝像頭，將車輛周圍270度的影像輸入給全景影像控制模塊AVM。也可以選擇安裝左側、右側、前側和后側攝像頭，將車輛周圍360度的影像輸入給全景影像控制模塊AVM。
[0025]全景影像控制模塊AVM接收到開啟請求，為各個攝像頭供電。自檢完成后向音響控制模塊AUD1發送視頻信號，默認輸出全景模式畫面。
[0026]全景影像控制模塊AVM系統上電并且完成初始化，通過CAN網絡接收到車速信號。當車速小于15km/h，全景影像控制模塊AVM輸出視頻信號，并發送視頻開啟的硬線觸發信號(高電平)給音響控制模塊AUD1，通知音響控制模塊AOT1開啟視頻接口。若車速大于20km/h時，全景影像控制模塊AVM切斷視頻信號，停止為各個攝像頭供電。并通過硬線發送觸發信號(低電平)給音響控制模塊AUD1，通知音響控制模塊AOT1關閉視頻接口。如圖2所示，全景影像控制模塊AVM開啟與關閉軟件執行流程圖。
[0027]若檔位為倒檔時，為了保證倒車時可以正常顯示倒車畫面，即使車速大于20km/h，全景影像控制模塊AVM也需要保持輸出視頻信號。即保持發送觸發信號(高電平)給音響控制模塊AUD1，音響控制模塊AUD1保持視頻接口開啟。
[0028]當車速小于15km/h，音響控制模塊AUD1接收全景影像控制模塊AVM開關按下的硬線信號，同時音響控制模塊AOT1接收到全景影像控制模塊AVM發送的視頻開啟的硬線觸發信號(高電平)后，音響控制模塊AUD1通過CAN網絡發送請求倒車和泊車控制模塊PBS激活信號給車身控制模塊BCM。車身控制模塊BCM將上述信號轉發給倒車和泊車控制模塊PBS。倒車和泊車控制模塊PBS開啟前后雷達。音響控制模塊AUD1顯示屏輸出全景影像控制模塊AVM畫面和倒車和泊車控制模塊PBS監測畫面。全景影像控制模塊AVM默認顯示270°或360° (若配置前方攝像頭)全景影像。
[0029]音響控制模塊AUD1接收全景影像控制模塊AVM開關關閉的硬線信號，或音響控制模塊AOT1接收到來自全景影像控制模塊AVM的視頻關閉的硬線觸發信號(低電平)后，音響控制模塊AUD1通過CAN網絡發送請求倒車和泊車控制模塊PBS關閉信號給車身控制模塊BCM (網關)。車身控制模塊BCM (網關)通過P-CAN網絡將上述信號轉發給倒車和泊車控制模塊PBS。倒車和泊車控制模塊PBS關閉前后雷達。音響控制模塊AUD1顯示屏停止輸出全景影像控制模塊AVM視頻畫面和倒車和泊車控制模塊PBS監測畫面。如圖3所示，音響控制模塊AUD1開啟和關閉全景影像控制模塊AVM視頻通道軟件工作邏輯示意圖。
[0030]若全景影像控制模塊AVM開關打開，車速大于或等于20km/h，全景影像控制模塊AVM關閉攝像頭并停止視頻輸出。音響控制模塊AUD1輸出的畫面切換到全景影像控制模塊AVM開啟前的畫面。
[0031]當車速再次下降到15km/h以下，全景影像控制模塊AVM再次開啟攝像頭并輸出視頻。音響控制模塊AUD1輸出全景影像控制模塊AVM畫面。
[0032]當點火開關處于ON檔并且車輛掛入倒檔，全景影像控制模塊AVM發送視頻開啟的硬線觸發信號(高電平)給音響控制模塊AUD1。音響控制模塊AUD1接收到該觸發信號，同時通過硬線檢測檔位為倒檔模式，音響控制模塊AUD1立刻通過CAN網絡發送請求倒車和泊車控制模塊PBS激活信號給車身控制模塊BCM (網關)。車身控制模塊BCM (網關)通過CAN網絡將上述信號轉發給倒車和泊車控制模塊PBS。倒車和泊車控制模塊PBS需要在250ms內開啟前后雷達并發送雷達數據。音響控制模塊AUD1接收到全景影像控制模塊AVM的硬線觸發信號(高電平)，需要在1.2s內切換至全景影像控制模塊AVM視頻畫面。
[0033]系統完成初始化后，默認顯示270°或360° (若配置前方攝像頭)全景模式。該畫面可以通過音響控制模塊AUD1系統中預設“全景影像”或“后視模式”。如果選擇默認模式為“全景影像”，掛入倒檔時全景影像控制模塊AVM顯示全景影像；如果選擇默認模式為“后視模式”，掛入倒檔時，全景影像控制模塊AVM顯示后視影像。駕駛員設定完成后，每次切換到倒檔時，自動開啟設定畫面。
[0034]全景影像控制模塊AVM通過倒檔方式激活后，全景影像控制模塊AVM開關失效。即在倒檔情況下，不能通過全景影像控制模塊AVM開關改寫音響控制模塊AUD1內部記錄的全景影像控制模塊AVM開關狀態。
[0035]若全景影像控制模塊AVM開關未按下，檔位進入倒檔激活全景影像控制模塊AVM畫面后，當檔位退出倒檔時，音響控制模塊AUD1需要切換回進入倒檔模式前的畫面。例如音響控制模塊AUD1保持收音機播放畫面，檔位進入倒檔，全景影像控制模塊AVM輸出后視模式或全景模式，音響控制模塊ADU1輸出全景影像控制模塊AVM視頻信號。當檔位退出倒檔時，音響控制模塊AOT1切換回收音機畫面。
[0036]若全景影像控制模塊AVM開關已經被按下，通過全景影像控制模塊AVM開關激活全景影像控制模塊AVM畫面后，例如進入左視畫面，檔位進入倒檔，全景影像控制模塊AVM輸出后視模式或全景模式。檔位退出倒檔時，音響控制模塊AUD1保持全景影像控制模塊AVM畫面開啟，全景影像控制模塊AVM需要切換回進入倒檔模式前的畫面，即切換回左視畫面。
[0037]270°全景影像顯示了車體左方、右方和后方2米區域內的景象。360°全景影像顯示了車體左方、右方、前方和后方2米區域內的景象。
[0038]當全景影像控制模塊AVM系統啟動后，按下音響控制模塊ADHO面板的音響系統OK鍵，可以切換全景影像控制模塊AVM輸出視頻。若配置3個攝像頭，依次按下開關鍵，全景影像控制模塊AVM系統切換視頻順序為:全景一右視一后視一左視一全景。若配置4個攝像頭，依次按下開關鍵，全景影像控制模塊AVM系統切換視頻順序為:全景一右視一后視—左視一前視一全景。同時音響控制模塊AUD1通過CAN網絡發送視頻切換信號給全景影像控制模塊AVM。AVM切換相應畫面。要求全景影像控制模塊AVM接收到視頻切換請求信號到完成視頻切換的時間小于300ms。
[0039]當全景影像控制模塊AVM切換為左視畫面，障礙物離車身距離小于30cm時，左視圖中附有黃色安全提醒線點亮。
[0040]當全景影像控制模塊AVM切換為右視畫面，障礙物離車身距離小于30cm時，右視圖中附有黃色安全提醒線點亮。
[0041]當全景影像控制模塊AVM切換為前視畫面，障礙物離車身距離小于30cm時，前視圖中附有黃色安全提醒線點亮。
[0042]如果HMI中設定倒車啟動顯示“后視模式”時，當切換到R檔時，自動開啟后視畫面，附帶動態輔助線。
[0043]通過音響控制模塊AUD1系統的OK鍵或R檔開啟后視模式時，都會顯示動態輔助線。
[0044]全景影像控制模塊AVM需要實時地接收到來自CAN網絡中的方向盤轉角信號，并在后視畫面上顯示動態軌跡線。方向盤轉動時，倒車軌跡線要隨之改變，準確提示倒車軌跡和方向。
[0045]全景影像控制模塊AVM系統支持對前后雷達對應方位的四區同時顯示。雷達感應區畫面采用光帶顯示，中間兩個雷達的區域為5段顯示，兩側兩個雷達為3段顯示，至車身外顏色依次為紅色、黃色、綠色(每種顏色各2段)。
[0046]當倒車和泊車控制模塊PBS系統激活車輛前方、后方或全部雷達時，在檢測區域若檢測到障礙物，倒車和泊車控制模塊PBS通過CAN總線發送語音報警信號給車身控制模塊BCM(網關)，車身控制模塊BCM(網關)將該信號發送給儀表控制模塊ICM，倒車和泊車控制模塊PBS通過儀表控制模塊ICM的蜂鳴器進行報警。
[0047]當駐車雷達需要報警時，蜂鳴器采用高頻報警，頻率為2.8kHz ±0.5kHz ;當倒車雷達需要報警時，蜂鳴器采用低頻報警，頻率為0.8kHz±0.5kHzο
[0048]當車輛前后同時出現障礙物時，蜂鳴器根據距離車輛最近的障礙物進行報警。
[0049]若前后障礙物距離相同，則根據檔位來判斷。若檔位在前進擋，此時蜂鳴器發出高頻報警；若檔位在倒車檔，蜂鳴器發送低頻報警。
[0050]全景影像控制模塊AVM將采集到的左側、右側和后側的攝像頭信息整合拼接后，形成全景畫面并且連同倒車和泊車控制模塊PBS監測畫面一同發送到音響控制模塊AUD1顯示，指示車體周圍障礙物，指示前后障礙物位置。
[0051]本實用新型通過三個攝像頭或四個攝像頭將車輛周圍的狀態視頻信息進行拼接，同時增加倒車和泊車雷達傳感器的障礙物顯示畫面，整個控制邏輯由全景影像控制模塊AVM,倒車和泊車控制模塊PBS和音響控制模塊AUD1共同完成，與以前的獨立全景影像系統比起來，更加準確的顯示了車輛周圍狀況，便于駕駛員對周圍障礙物的距離和位置的判斷，有效的避免了車輛的碰撞。
[0052]以上所述僅為本實用新型的較佳實施用例而已，并非用于限定本實用新型的保護范圍。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換以及改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統，其特征在于: 包括倒車和泊車控制模塊PBS、車身控制模塊BCM、儀表控制模塊ICM、音響控制模塊AUD1、全景影像控制模塊AVM、防抱死制動模塊ABS、變速箱控制模塊TCU ； 所述倒車和泊車控制模塊PBS分別連接倒車雷達傳感器、泊車雷達傳感器、以及所述車身控制模塊BCM、所述變速箱控制模塊TCU ； 所述車身控制模塊BCM分別連接所述儀表控制模塊ICM、所述音響控制模塊AUD1 ；所述音響控制模塊AUD1分別連接所述全景影像控制模塊AVM、全景影像開關、音響系統OK鍵； 所述全景影像控制模塊AVM分別連接所述防抱死制動模塊ABS、所述變速箱控制模塊TCU ; 所述儀表控制模塊ICM還連接蜂鳴器。
2.如權利要求1所述的一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統，其特征在于:所述全景影像控制模塊AVM的攝像頭分別分布在車身左側、車身右側、車身后側。
3.如權利要求1所述的一種集成泊車雷達和語音報警的全景泊車輔助系統，其特征在于:所述全景影像控制模塊AVM的攝像頭分別分布在車身前側、車身左側、車身右側、車身后側。
【文檔編號】B60R11/04GK204210383SQ201420652336
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年11月3日 優先權日:2014年11月3日
【發明者】汪寧, 趙國霖, 胡紅兵 申請人:東南（福建）汽車工業有限公司