低高度偏心舵輪的制作方法

本實用新型屬于自動引導車領域，具體地說是一種低高度偏心舵輪。

背景技術：

近幾年來，隨著物流產業在我國的蓬勃發展，各種物料輸送的物流自動化設備需求急劇增加。自動導引車(Automat ic Guided Vehicle,以下簡稱AGV)是當今柔性制造系統和自動化倉儲系統中物流運輸的有效手段，也是在物流領域中首推的簡單有效的自動物料運輸方式。但一些物料輸送現場工藝及空間高度的要求，應用常規高度AGV的局限性凸顯出來。

AGV的高度主要取決于驅動裝置的高度，通常使用的具有打舵功能的驅動裝置，驅動輪位于打舵結構中心的下方。這種常用的具有打舵功能的驅動裝置，自身高度較高，無法滿足物料輸送現場工藝及空間高度的要求。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種低高度偏心舵輪。該低高度偏心舵輪降低了AGV整體高度，實現了具有全方位移動功能的低高度AGV。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

本實用新型包括驅動部分及打舵部分，所述驅動部分包括驅動電機、驅動蝸輪蝸桿減速箱、鏈傳動機構A、直角減速箱及驅動輪，該驅動電機及驅動蝸輪蝸桿減速箱分別固定在安裝板上，驅動電機的輸出端連接有驅動蝸輪蝸桿減速箱，所述驅動蝸輪蝸桿減速箱通過鏈傳動機構A與直角減速箱的輸入端相連，該直角減速箱的輸出端連接有驅動輪，所述驅動輪由驅動電機驅動旋轉；所述打舵部分包括舵電機、舵蝸輪蝸桿減速箱及鏈傳動機構B，該舵電機及舵蝸輪蝸桿減速箱分別固定在所述安裝板上，舵電機的輸出端連接有舵蝸輪蝸桿減速箱，所述舵蝸輪蝸桿減速箱通過鏈傳動機構B與直角減速箱的箱體相連，驅動該直角減速箱旋轉，進而帶動所述驅動輪實現打舵動作。

其中：所述鏈傳動機構B包括舵主動鏈輪、舵從動鏈輪及鏈條B，該舵主動鏈輪連接于所述舵蝸輪蝸桿減速箱的輸出端，所述舵從動鏈輪轉動安裝在安裝板上，并與所述直角減速箱的箱體固接，所述舵主動鏈輪通過鏈條B與舵從動鏈輪相連；所述舵主動鏈輪與舵從動鏈輪之間的鏈條B的兩側分別設有安裝在安裝板上、保證鏈條B松緊度的張緊鏈輪；所述舵從動鏈輪上設有開孔，所述驅動輪的上部容置于該開孔中；所述鏈傳動機構A包括主動鏈輪、從動鏈輪及鏈條A，該主動鏈輪連接于所述驅動蝸輪蝸桿減速箱的輸出端，所述從動鏈輪與直角減速箱的輸入端相連，并通過所述鏈條A與主動鏈輪相連；所述主動鏈輪位于舵從動鏈輪的上方，且該主動鏈輪與舵從動鏈輪的軸向中心線共線。

本實用新型的優點與積極效果為：

1.本實用新型采用蝸輪蝸桿減速箱，利用這種減速箱直角輸入輸出軸的布局方式，有效減少了減速箱對高度空間尺寸的需求，降低了本實用新型的整體高度，進而降低了AGV的整體高度，實現了具有全方位移動功能的低高度AGV，拓寬了AGV的使用領域。

2.本實用新型采用鏈傳動的動力傳遞機構，將高度空間的動力傳遞機構轉化為長寬方向上的動力傳遞機構，有效地減少了動力傳遞機構的高度。

3.本實用新型采用直角減速箱使驅動輪偏于打舵回轉中心的布置，減少了對高度尺寸的需求。

4.本實用新型充分利用舵從動鏈輪內部中空位置布置偏心的驅動輪，實現驅動輪的滾動及旋轉動作。

5.使用兩個以上本實用新型的低高度偏心舵輪，能夠靈活精確地完成直線、曲線、旋轉等多變運動，提高了低高度AGV運動的靈活性。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構主視圖；

圖2為本實用新型的結構俯視圖；

圖3為本實用新型的左視剖視圖；

圖4為本實用新型驅動部分的結構主視圖；

圖5為本實用新型驅動部分的結構俯視圖；

其中：1為驅動電機，2為驅動蝸輪蝸桿減速箱，3為主動鏈輪，4為從動鏈輪，5為直角減速箱，6為驅動輪，7為鏈條A，8為安裝板，9為舵電機，10為舵蝸輪蝸桿減速箱，11為舵主動鏈輪，12為張緊鏈輪，13為舵從動鏈輪，14為軸承，15為鏈條B，16為開孔。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳述。

如圖1～5所示，本實用新型包括驅動部分及打舵部分，其中驅動部分包括驅動電機1、驅動蝸輪蝸桿減速箱2、鏈傳動機構A、直角減速箱5及驅動輪6，鏈傳動機構A包括主動鏈輪3、從動鏈輪4及鏈條A7；驅動電機1及驅動蝸輪蝸桿減速箱2分別固定在安裝板8的下表面，安裝板8固定在自動導引車上，驅動電機1的輸出端與驅動蝸輪蝸桿減速箱2的輸入端相連，主動鏈輪3連接于驅動蝸輪蝸桿減速箱2的輸出端，從動鏈輪4與直角減速箱5的輸入端相連，并通過鏈條A7與主動鏈輪3相連；主動鏈輪3、從動鏈輪4及鏈條A7均位于安裝板的上方。直角減速箱5的輸出端連接有驅動輪6，該驅動輪6由驅動電機1通過鏈傳動機構A驅動旋轉。

打舵部分包括舵電機9、舵蝸輪蝸桿減速箱10及鏈傳動機構B，鏈傳動機構B包括舵主動鏈輪11、張緊鏈輪12、舵從動鏈輪13及鏈條B15；舵電機9及舵蝸輪蝸桿減速箱10分別固定在安裝板8的下表面，舵電機9的輸出端與舵蝸輪蝸桿減速箱10的輸入端相連，舵主動鏈輪11連接于舵蝸輪蝸桿減速箱10的輸出端，舵從動鏈輪13通過軸承14轉動安裝在安裝板8上，并與直角減速箱5的箱體固接，舵主動鏈輪11通過鏈條B15與舵從動鏈輪13相連。在舵主動鏈輪11與舵從動鏈輪13之間的鏈條B15的兩側分別設有安裝在安裝板8上、保證鏈條B15松緊度的張緊鏈輪12，主動鏈輪11、張緊鏈輪12、舵從動鏈輪13及鏈條B15均位于安裝板的上方，主動鏈輪3位于舵從動鏈輪13的上方，且該主動鏈輪3與舵從動鏈輪13的軸向中心線共線。在舵從動鏈輪13上設有開孔16，驅動輪6的上部容置于該開孔16中。舵電機9通過鏈傳動機構B驅動直角減速箱5旋轉，進而帶動驅動輪6實現打舵動作。

本實用新型的工作原理為：

當驅動電機1通電工作時，帶動與其連接的驅動蝸輪蝸桿減速箱2動作，驅動蝸輪蝸桿減速箱2的輸出端與主動鏈輪3連接，從而使主動鏈輪3轉動，由鏈條A7帶動從動鏈輪4轉動，從動鏈輪4與直角減速箱5的輸入端連接，直角減速箱5的輸出端與驅動輪6連接，從而實現驅動輪6的轉動。

當舵電機9通電工作時，帶動與其連接的舵蝸輪蝸桿減速箱10動作，舵蝸輪蝸桿減速箱10的輸出端與舵主動鏈輪11連接，從而使舵主動鏈輪11轉動，由鏈條B15帶動舵從動鏈輪13轉動；鏈條B15兩側設置的張緊鏈輪12可以有效地保證鏈條B15的松緊度。當舵從動鏈輪13轉動時，即可帶動安裝在其下方的直角減速箱5轉動，直角減速箱5的輸出端連接驅動輪6，這樣就實現了驅動輪6的打舵動作。通過采用直角減速箱5，可將驅動輪6布置偏于打舵回轉中心。

本實用新型整體結構高度為185mm，在AGV上應用本實用新型這種結構緊湊的低高度偏心舵輪，可以降低驅動裝置的高度，有效地降低AGV的整體高度，從而拓寬了AGV的應用領域。