專利名稱：履帶式無人車的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種遠程控制的通用無人車平臺，更具體地為一種履帶式地面無 人車。
背景技術：
現代社會對高危行業從業人員的人身安全越來越重視，越來越多的行業開始采用 無人車代替人來執行各種高危險的任務。傳統的無人車由于多數采用了輪式行走機構，對 一些復雜地形時，則表現出機動性差、執行任務效率不高，甚至有時需要人來輔助。另外，多 數無人車可執行的任務種類單一，通用性不強。911事件以后，世界各國都將境內外恐怖主義列為國家安全的重大威脅之一，紛紛 成立了反恐部門，而心理戰作為反恐的一部分也越來越得到重視。心理戰中傳統的對敵語 音宣傳需要大功率的高音喇叭或者是人抵近喊話，而大功率的高音喇叭的設計和制造成本 比較高，太遠的距離效果不好。而人抵近喊話卻要近距離面對恐怖分子，從而承擔不必要的 風險。履帶式無人車在使用中，由于發生碰撞時誘導輪先于車前板發生碰撞，導致誘導 輪時常出現事故。目前的誘導輪張緊器采用Icm厚的減震橡膠墊，使得誘導輪的變形較難 現場修復，整車行進出現問題，嚴重時可以造成前車體側板的斷裂，使整車需返廠修復。此 外，由于碰撞導致的履帶脫落也是履帶式無人車的一個嚴重的缺陷。
實用新型內容為克服上述缺點，本實用新型提供一種能夠搭載多種任務平臺的履帶式無人車。本實用新型的履帶式無人車包括平臺部分和設置在所述平臺部分上任務模塊部 分，所述平臺部分包括艙體和驅動機構，所述驅動機構包括履帶、主動輪、負重輪、誘導輪和 托帶輪，所述平臺部分還包括對所述驅動機構和所述任務模塊部分進行控制的控制模塊和 無線通訊模塊，所述控制模塊通過導線與所述驅動機構和所述任務模塊部分相連接。優選地，所述平臺部分還包括設置在所述誘導輪后的誘導輪張緊器，所述誘導輪 張緊器設置有彈簧。更優選地，所述彈簧的長度為2-6cm。優選地，所述控制模塊為包括至少一個控制通道的超微型單片計算機，所述控制 通道通過導線與所述任務模塊部分或所述驅動機構相連接。優選地，所述艙體包括前艙、中艙，后艙和邊艙。更優選地，所述控制模塊設置于所 述邊艙中。優選地，所述任務模塊部分包括設置在所述前艙上的高音喇叭和前視紅外攝像 頭、設置在所述高音喇叭上的后視紅外攝像頭。優選地，所述任務模塊部分還包括設置在所述艙體上的麥克風和車載電臺。優選地，所述任務模塊部分還包括設置在所述艙體兩側的電擊自衛武器。本實用新型的有益效果如下。[0014]一、本履帶式無人車為一種能夠搭載多種任務模塊的通用型平臺，由人工遠距離 遙控行駛。通過不同的任務模塊，執行諸如偵察、報靶、移動靶標、爆破現場遠程監控、危險 環境的遠程偵查、爆炸物處理、坑道內目標搜尋、坑道搜救、防化、石油管道檢測維修、管道 布線等多種高危任務。履帶式驅動機構對地面壓強小，抓地性能強，對各種地形適應性強， 易于通過惡劣路面，負重輪的增多還可以提高無人車攜帶負載的能力，使其執行任務的靈 活性提高。本實用新型履帶式通用無人車平臺，使用超微型單片計算機控制可以實現前進， 后退，大機動、高速度轉向，并預留多路控制通道，以實現對各種任務設備的遠程控制。二、本實用新型的誘導輪張緊器采用減震彈簧，并將張緊器安裝位置后移，由于彈 簧的緩沖長度和勁度系數都大于橡膠墊，因此可以非常有效的避免誘導輪因撞擊而導致的 變形從而影響它自身的伸縮能力。另外，在兩邊履帶差速行駛時可自行調節履帶松緊，更好 的解決履帶松脫問題，無人車的工作效率在原有基礎上提高60%以上。此外，由于更換本誘 導輪張緊器不改變車體結構，無需重新設計側板，對老式張緊器更換非常方便且成本低。三、本實用新型的履帶式無人車安裝有高音喇叭，便能夠實現近距離地實現心理 戰。四、本實用新型的履帶式無人車的優點還體現在以下幾個方面。履帶式無人車代 替人完成危險操作，提高了人員安全性。整車最大機動速度不低于人慢跑速度，機動性強， 并貼地面行駛，高度低，隱蔽性好、靈活性高且控制方便。所安裝的紅外攝像頭、麥克風和車 載電臺能夠實現視頻、音頻的回傳功能，這樣指揮員能夠更好地了解現場情況。電擊自衛武 器還可以避免人為故意的破壞，提高了平臺的安全性。
附圖1是本實用新型的履帶式無人車的主視圖。附圖2是本實用新型的履帶式無人車的俯視圖。其中，1、誘導輪；2、誘導輪張緊器；3、彈簧；4、高音喇叭；5、前艙；6、中艙；7、后
艙；8、邊艙。
具體實施方式
以下結合圖1與圖2對本實用新型的一個優選的實施方式進行說明。本實用新型的履帶式無人車包括平臺部分和設置在所述平臺部分上任務模塊部 分。所述平臺部分包括艙體和驅動機構。所述艙體包括前艙5、中艙6，后艙7和邊艙8;所 述驅動機構包括履帶、主動輪、負重輪、誘導輪1和托帶輪。其中任務模塊包括設置在前艙5的高音喇叭4和2個前視紅外攝像頭、設置在高 音喇叭4上的后視紅外攝像頭。所述平臺部分還包括對所述驅動機構和所述任務模塊部分進行控制的控制模塊， 該控制模塊通過導線與所述驅動機構和所述任務模塊部分相連接。該控制模塊為超微型單 片計算機，并通過其控制通道所連接的導線與各個任務模塊(如高音喇叭4、前視紅外攝像 頭、后視紅外攝像頭)相連接。控制模塊設置于所述邊艙8中并預留8個控制通道，預留的 控制通道能夠與其他的任務模塊相連接。[0026]其他的任務模塊包括設置在所述艙體上的麥克風和車載電臺，設置在所述艙體兩 側的電擊自衛武器。在所述誘導輪1后還設置有誘導輪張緊器2，其包括長度為4cm的彈簧3。本實用新型的履帶式無人車的動力機構設置在后艙7中。操縱者通過指揮中心的控制臺進行攝像頭的切換，以遠程控制實現前進、后退、轉 向，并通過攝像頭對現場情景進行監控。通過車載電臺可以實現指揮中心進行喊話宣傳， 促使犯罪分子無條件投降。所安裝的高靈敏度麥克風，通過車載電臺可以將現場聲音回傳 至指揮控制中心，方便指揮員更好的了解現場事態，做出果斷的決策。所安裝的電擊自衛武 器，可以通過控制臺控制電擊的時機和電擊時間長短，從視覺和聽覺角度威懾試圖破壞此 車的犯罪分子。以下是根據本實用新型的無人車的一個優選的實施方式的主要技術指標陸面最大行駛速度14km/h水、泥濘路面最大行駛速度10km/h最大載荷重量60kg一次最大行駛時間2h (負載50kg)無人車長度0· 93m無人車寬度0· 47m無人車高度0· 26m高音喇叭的額定功率50W，靈敏度106dB/m電臺遙測控功率lw，開闊地帶作用距離1km。(可根據電臺功率改變遙控距離)馬達功率350W(主傳動馬達)，250W(轉向機構馬達)貯存溫度0°C 65°C工作溫度0°C 55°C陸地機動能力能夠在未加修整的道路上，在開闊、起伏和丘陵地形上，以及在雪、 泥濘及沙石路面上行駛，能原地轉彎、調頭。最高能翻越20cm的垂直墻，能爬上45度以下 坡度，能跨越31cm以內壕溝，能涉IOcm以下的水。
權利要求一種履帶式無人車，包括平臺部分和設置在所述平臺部分上的任務模塊部分，所述平臺部分包括艙體和驅動機構，所述驅動機構包括履帶、主動輪、負重輪、誘導輪和托帶輪，其特征在于，所述平臺部分還包括對所述驅動機構和所述任務模塊部分進行控制的控制模塊和無線通訊模塊，所述控制模塊通過導線與所述驅動機構和所述任務模塊部分相連接。
2.根據權利要求1所述的履帶式無人車，其特征在于，所述平臺部分還包括設置在所 述誘導輪后的誘導輪張緊器，所述誘導輪張緊器設置有彈簧。
3.根據權利要求2所述的履帶式無人車，其特征在于，所述彈簧的長度為2-6cm。
4.根據權利要求1所述的履帶式無人車，其特征在于，所述控制模塊為包括至少一個 控制通道的超微型單片計算機，所述控制通道通過導線與所述任務模塊部分或所述驅動機 構相連接。
5.根據權利要求1所述的履帶式無人車，其特征在于，所述艙體包括前艙、中艙，后艙 和邊艙。
6.根據權利要求5所述的履帶式無人車，其特征在于，所述控制模塊設置于所述邊艙中。
7.根據權利要求6所述的履帶式無人車，其特征在于，所述任務模塊部分包括設置在 所述前艙上的高音喇叭和前視紅外攝像頭、設置在所述高音喇叭上的后視紅外攝像頭。
8.根據權利要求7所述的履帶式無人車，其特征在于，所述任務模塊部分還包括設置 在所述艙體上的麥克風和車載電臺。
9.根據權利要求7所述的履帶式無人車，其特征在于，所述任務模塊部分還包括設置 在所述艙體兩側的電擊自衛武器。
專利摘要本實用新型涉及一種履帶式無人車，包括平臺部分和設置在所述平臺部分上的任務模塊部分，所述平臺部分包括艙體和驅動機構，所述驅動機構包括履帶、主動輪、負重輪、誘導輪和托帶輪，所述平臺部分還包括對所述驅動機構和所述任務模塊部分進行控制的控制模塊，所述控制模塊通過導線與所述驅動機構和所述任務模塊部分相連接。本實用新型實現了多功能任務模塊的集合，避免了誘導輪因碰撞產生與履帶的脫離，所安裝的高音喇叭能夠實現心理戰。
文檔編號B62D55/06GK201707607SQ20102025331
公開日2011年1月12日 申請日期2010年7月9日 優先權日2010年7月9日
發明者黃宇 申請人:億江(北京)科技發展有限公司