用于自動地調整車輛的轉向系統中的轉向角的方法與流程

本發明涉及一種用于自動地調整車輛的轉向系統中的轉向角的方法。

背景技術：

在DE 10 2010 001 922 A1中描述了一種用于在停車時使機動車的能夠轉向的車輪偏轉的方法。在該方法中，車輛傾斜借助于傳感器獲取并且以下述方式自動地調整所述轉向角：即所述車輛不能滾走。通過車輛上的傳感器檢測緊鄰的車輛環境并且以下述方式確立所述轉向角：即所述能夠轉向的車輪朝向側面的路邊石指向，從而使得該車輪在機動車無意地開始滾動時碰到所述路邊石。

技術實現要素：

利用根據本發明的方法能夠在所述車輛停車之后自動地調整車輛的轉向系統中的轉向角。所述轉向系統設有轉向致動器，在操縱所述轉向致動器時調整所述轉向角。與此相應地，能夠影響車輛的能夠轉向的車輪處的轉向偏轉。

所述轉向角以下述方式通過所述轉向致動器來調整：即所述能夠轉向的車輪占據中間位置，在所述中間位置中車輪至少幾乎平行于所述車輛的縱軸線指向。所述能夠轉向的車輪由此處于直的狀態，從而使得只要所述轉向角沒有被駕駛員改變，所述車輛在重新發動之后就筆直地行駛。

所述轉向角要么緊接著停車過程立即被自動地調整到中間位置中，要么在重新發動所述車輛之前或期間被自動地調整到中間位置中。在任意情況下都在從所停的位置中開走之前實現了自動的調整。

所述轉向系統中的中間位置的自動調整有下述優點：尤其不熟練的或不可靠的駕駛員在發動所述車輛時不會由于沒有預料到的轉向角偏轉而受到令人不快的驚嚇。所述轉向系統中的中間位置更符合預期，從而避免了從車輛的所停的位置起動時的驚恐瞬間。假如在起動時需要轉向偏轉，例如在從停車空位中泊出時，這能夠由駕駛員從所述轉向系統的中間位置起實施。

在此考慮各種不同的可行方案，所述可行方案實施對轉向致動器的激活以占據中間位置。但是，在所有實施方式中存在下述前提：所述車輛處于停車位置中。

根據第一實施方式，所述轉向致動器在結束停車過程之后通過手動的觸發啟動。與此相應地，必須通過駕駛員的操縱、例如通過車輛中的開關來激活所述轉向致動器。所述手動的觸發能夠要么緊接著結束的停車過程立即實施，要么在重新發動所述車輛之前實施。

根據另一實施方式，所述轉向致動器在所述停車過程的結束之后自動地啟動。為此，在所述車輛中的調節或控制器中產生信號，所述信號表征著所述停車過程的結束并且所述信號用作用于激活所述轉向致動器的前提。該處理方式有下述優點：激活轉向致動器以占據中間位置會自動地并且在沒有駕駛員的主動的行動的情況下得以實施。

所述表征著停車過程的結束的信號能夠以不同的方式產生。根據一種優選的實施方式，所述車輛配備有自動的停車制動器，所述自動的停車制動器自動地產生固定車輛的制動力。所述自動的停車制動器自動地產生所述信號，一旦產生了目標制動力，隨后所述轉向系統的轉向致動器就被自動地操控以占據中間位置。

所述自動的停車制動器具有例如電制動馬達，所述電制動馬達將制動活塞朝制動盤擠壓，所述制動活塞是制動襯片的載體。

所述自動的停車制動器能夠自動地產生固定車輛的制動力。所述停車制動器要么被自動地觸發、例如在車輛中的點火裝置關閉之后，要么通過由駕駛員進行的操縱被觸發。

在另一實施方式中，所述車輛配備有非自動的停車制動器，在所述非自動的停車制動器中，固定所述車輛的制動力的產生通過駕駛員操縱來實現。駕駛員必須例如操縱制動桿，以便產生所期望的制動力。即使在這種情況下也能夠產生表征著停車過程的結束的信號，例如利用最小停車制動力的到達，其中所述信號被考慮用于操控所述轉向致動器以占據中間位置。

還根據另一有利的實施方式，當所述車輛處于靜止狀態中并且此外所述車輛中的驅動馬達的點火裝置被調到“關”上時，產生所述表征著停車過程的結束的信號。如果這兩個條件都被滿足，那么所述信號能夠被考慮用于激活所述轉向致動器以占據所述中間位置。關閉的點火裝置與停車過程的結束組合起來表征著駕駛員結束駕駛的明確期望，隨后就占據了所述轉向系統中的中間位置。

還根據另一有利的實施方式，當所述車輛中的驅動馬達的點火裝置被從“關”調到“開”上時，所述轉向致動器自動地啟動。這種情況通常表征著發動車輛的駕駛期望，隨后就通過激活所述轉向致動器以占據所述轉向系統中的中間位置。該處理方式的優點在于：在停車過程期間所述轉向系統不必強制處于所述中間位置中，而是必要時能夠具有轉向偏轉，例如用于防止所述車輛滾走。例如所述轉向系統根據路面傾斜被操控并且預先給定轉向偏轉，所述轉向偏轉在停車時間期間被保持。僅僅在立刻要發動之前或者必要時與所述車輛的發動同時，激活所述轉向致動器以占據所述中間位置。

在一種替代的實施方案中，所述方案涉及在所述車輛停止和停車時激活所述轉向致動器，所述轉向致動器在不管路面傾斜的情況下為了調整所述中間位置而啟動。

所述轉向系統的轉向致動器優選是電伺服馬達，所述電伺服馬達將輔助力矩饋入到所述轉向系統中。

用于自動地調整所述轉向角的各種不同的方法步驟在所述車輛中的調節或控制器中實施。所述調節或控制器能夠是所述車輛中的轉向系統的組成部分。有利的是，所述車輛配備有自動的停車制動器、優選配備有電制動馬達，并且配備有具有轉向致動器、優選具有電伺服馬達的轉向系統。

附圖說明

其他的優點和有利的實施方案從其他的權利要求、附圖說明和附圖中得出。其中：

圖1 示出了車輛中具有用于轉向力輔助以及用于自動地調整轉向角的電伺服馬達的轉向系統的示意圖；

圖2 示出了具有不同轉向盤位置的停車過程的示意圖。

具體實施方式

在圖1中示出的、車輛中的轉向系統1具有用于影響能夠轉向的車輪6的轉向運動的轉向盤2、轉向軸3、轉向傳動機構4、轉向拉桿5以及電伺服馬達7。通過轉向軸3駕駛員預先給定轉向角δ_L，所述轉向角通過所述轉向傳動機構4轉換成所述轉向拉桿5的齒條的轉向運動，隨后就在所述能夠轉向的車輪6處出現車輪轉向角δ_v。通過所述電伺服馬達7能夠為了轉向力輔助在所述轉向機構4的區域中饋入伺服力矩或者說輔助力矩。此外，所述轉向系統1有利地包括轉向角傳感器8，利用所述轉向角傳感器能夠確定實際的轉向角δ_L。

所述電伺服馬達7必要時也能夠獨立于通過駕駛員對轉向盤2進行的操縱被激活，尤其以便在不依賴駕駛員的情況下調整所述轉向系統中的所期望的轉向角δ_L。

此外，為所述轉向系統1配備有調節或控制器9，通過所述調節或控制器的信號來操控所述電伺服馬達7。所述調節或控制器9處理輸入信號、尤其傳感器信號、例如所述轉向角傳感器8的信號以及此外轉矩傳感器的信號，利用所述轉矩傳感器檢測由駕駛員產生的并且通過所述轉向盤預先給定的手動力距。所述調節或控制器9也能夠處理所述車輛的環境傳感機構的信號。

在圖2中示出了在泊入過程中的車輛10。所述車輛10配備有根據圖1的轉向系統，所述轉向系統包括電伺服馬達7，此外配備有自動的停車制動器，所述自動的停車制動器具有電制動馬達并且通過所述自動的停車制動器能夠自動地產生將所述車輛固定在靜止狀態中的制動力。在車輛10中不僅是所述轉向系統而且還有所述自動的停車制動器都能夠通過用于自動地激活相應的系統的信號來操控。

所述車輛10應當沿著軌跡11停到置放位置12、例如停車位上以停車。為了能夠巡走所述軌跡11，需要確定的轉向角變化曲線，所述轉向角變化曲線通過對所述轉向盤2的操縱預先給定。在圖2中示出了所述轉向盤2的不同位置，從所述車輛10的泊入過程開始時的轉向盤位置2a開始，此時所述轉向盤2a占據中間位置，在所述中間位置中所述能夠轉向的車輪至少幾乎平行于所述車輛10的車輛縱軸線13指向。在朝所述置放位置12的方向沿著所述軌跡11調整時多次改變轉向盤偏轉，從而出現根據示圖2b和2c所示的不同的轉向盤位置，在所述不同的轉向盤位置中所述能夠轉向的車輪處于中間位置之外并且具有轉向角偏轉。

在所述車輛10已經到達其在所述置放位置12上的停車位置之后，自動地操控所述車輛中的轉向系統，以便使得所述能夠轉向的車輪占據中間位置。這借助于轉向盤2d象征地表示，所述轉向盤同樣處于中間位置中，在所述中間位置中所述轉向盤的中間輻條處于平行于停下的車輛10的車輛縱軸線13，所述車輛的能夠轉向的車輪同樣至少幾乎平行于所述車輛縱軸線13指向。所述轉向系統的中間位置例如通過分析轉向角傳感器的數據來進行調整。

將所述轉向系統自動地調整成到達中間位置這一動作取決于所述停車過程的結束。在所述車輛已經到達其在所述置放位置12上的位置之后，要么通過駕駛員操縱觸發，要么通過自動的觸發裝置來操控所述自動的停車制動器，所述自動的停車制動器隨后通過操縱電制動馬達來產生固定所述車輛的制動力。在結束停車制動過程之后（利用目標停車制動力的到達）自動地產生下述信號：所述信號用作用于激活所述轉向系統中的電伺服馬達的調整信號。隨后，在轉向系統中以所述能夠轉向的車輪的至少幾乎平行于所述車輛縱軸線的指向來調整所述中間位置。

自動地激活所述轉向系統以到達中間位置這一動作必要時也能夠通過替代的事件來觸發。在這方面例如可行的是，考慮車輛中用于使驅動馬達停止的點火裝置操縱，也就是將點火位置從“開”轉換到“關”上。

此外也可行的是，僅僅在重新發動所述車輛10之前或期間才實施所述中間位置的自動的調整，例如在點火狀態從“關”改變到“開”上時。