車輛助力輸出的控制方法及裝置與流程
本公開涉及車輛控制領域，尤其涉及一種車輛助力輸出的控制方法及裝置。
背景技術：
隨著科技的高速發展，如電動滑板車、平衡車、助力自行車等助力車逐漸進入到人們的生活。
以助力自行車為例，相關技術中，用戶在騎行時，通過檢測車輛接收到的用戶的驅動力，按照與驅動力的預設比例驅動電機輸出的助力，輔助用戶騎行。車輛提供了多種助力模式供用戶選擇，在不同助力模式下電機輸出的助力與驅動力之間的預設比例不同。
技術實現要素：
為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種車輛助力輸出的控制方法及裝置。
根據本公開實施例的第一方面，提供一種車輛助力輸出的控制方法，包括：
獲取車輛與地面間的摩擦力；
根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力；
控制所述車輛的電機輸出所述目標助力。
可選地，所述根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力的步驟包括：
確定所述摩擦力所在的閾值區間；
根據所述摩擦力所在的閾值區間，以及預設的摩擦力閾值區間與目標助力的對應關系，獲取所述摩擦力對應的目標助力。
可選地，所述根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力的步驟包括：
獲取第一時刻所述車輛與地面間的摩擦力與第二時刻所述車輛與地面間的摩擦力，其中，所述第一時刻遲于所述第二時刻；
當所述第一時刻的摩擦力大于所述第二時刻的摩擦力時，按照第一預設比例增加所述第二時刻的助力，以得到所述第一時刻所述車輛的目標助力；
當所述第一時刻的摩擦力小于所述第二時刻的摩擦力時，按照第二預設比例減小所述第二時刻的助力，以得到所述第一時刻所述車輛的目標助力。
可選地，所述根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力的步驟包括：
根據所述摩擦力，獲取地面的光滑度等級；
將所述地面的光滑度等級發送給目的終端，以指示所述目的終端對所述光滑度等級進行展示；
接收所述目的終端根據助力選擇指令發送的攜帶有所述目標助力的指示信息，其中，所述助力選擇指令為用戶根據所述目的終端展示的光滑度等級所輸入的用于指示選擇所述目標助力的指令；
根據所述攜帶有所述目標助力的指示信息確定所述目標助力。
可選地，所述根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力的步驟包括：
獲取所述車輛的行駛速度或者行駛加速度；
獲取所述車輛接收到的空氣阻力、坡度阻力以及人的驅動力；
當所述行駛速度與預設速度不匹配或者所述行駛加速度與預設加速度不匹配時，根據所述空氣阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述驅動力，確定所述車輛的目標助力。
可選地，所述方法還包括：
當所述車輛的電機輸出所述目標助力時，每間隔預設時間段分別檢測所述摩擦力和所述車輛接收到的人的驅動力；
當檢測到所述驅動力與所述摩擦力的差值隨時間減小時，增大所述車輛的目標助力，以使所述車輛的行駛速度與預設速度匹配或者所述車輛的行駛加速度與預設加速度匹配；
當檢測到所述驅動力與所述摩擦力的差值隨時間增大時，減小所述車輛的目標助力，以使所述車輛的行駛速度與預設速度匹配或者所述車輛的行駛加速度與預設加速度匹配。
可選地，所述方法還包括：
當所述車輛的電機輸出所述目標助力時，檢測所述車輛的行駛速度；
當所述行駛速度達到預設速度閾值時，控制所述電機停止輸出助力，以使所述車輛以低于所述預設速度閾值的速度行駛。
根據本公開實施例的第二方面，提供一種車輛助力輸出的控制裝置，包括：
第一獲取模塊，被配置為獲取車輛與地面間的摩擦力；
確定模塊，被配置為根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力；
第一控制模塊，被配置為控制所述車輛的電機輸出所述目標助力。
可選地，所述確定模塊包括：
第一確定子模塊，被配置為確定所述摩擦力所在的閾值區間；
第一獲取子模塊，被配置為根據所述摩擦力所在的閾值區間，以及預設的摩擦力閾值區間與目標助力的對應關系，獲取所述摩擦力對應的目標助力。
可選地，所述確定模塊包括：
第二獲取子模塊，被配置為獲取第一時刻所述車輛與地面間的摩擦力以及第二時刻所述車輛與地面間的摩擦力，其中，所述第一時刻遲于所述第二時刻；
第一調節子模塊，被配置為當所述第一時刻的摩擦力大于所述第二時刻的摩擦力時，按照第一預設比例增加所述第二時刻的助力，以得到所述第一時刻所述車輛的目標助力；
第二調節子模塊，被配置為當所述第一時刻的摩擦力小于所述第二時刻的摩擦力時，按照第二預設比例減小所述第二時刻的助力，以得到所述第一時刻所述車輛的目標助力。
可選地，所述確定模塊包括：
第三獲取子模塊，被配置為根據所述摩擦力，獲取地面的光滑度等級；
發送子模塊，被配置為將所述地面的光滑度等級發送給目的終端，以指示所述目的終端對所述光滑度等級進行展示；
接收子模塊，被配置為接收所述目的終端根據所述助力選擇指令發送的攜帶有所述目標助力的指示信息，其中，所述助力選擇指令為用戶根據所述目的終端展示的光滑度等級所輸入的用于指示選擇所述目標助力的指令；
第二確定子模塊，被配置為根據攜帶有所述目標助力的指示信息確定所述目標助力。
可選地，所述確定模塊包括：
第四獲取子模塊，被配置為獲取所述車輛的行駛速度或者行駛加速度；
第五獲取子模塊，被配置為獲取所述車輛接收到的空氣阻力、坡度阻力以及人的驅動力；
第三確定子模塊，被配置為當所述行駛速度與預設速度不匹配或者所述行駛加速度與預設加速度不匹配時，根據所述空氣阻力、所述坡度阻力、所述摩擦力以及所述踩踏力，確定所述車輛的目標助力。
可選地，所述裝置還包括：
第一檢測模塊，被配置為當所述車輛的電機輸出所述目標助力時，每間隔預設時間段分別檢測所述摩擦力和所述車輛接收到的人的驅動力；
第一調節模塊，被配置為當檢測到所述驅動力與所述摩擦力的差值隨時間減小時，增大所述車輛的目標助力，以使所述車輛的行駛速度與預設速度匹配或者所述車輛的行駛加速度與預設加速度匹配；
第二調節模塊，被配置為當檢測到所述驅動力與所述摩擦力的差值隨時間增大時，減小所述車輛的目標助力，以使所述車輛的行駛速度與預設速度匹配或者所述車輛的行駛加速度與預設加速度匹配。
可選地，所述裝置還包括：
第二檢測模塊，被配置為當所述車輛的電機輸出所述目標助力時，檢測所述車輛的行駛速度；
第二控制模塊，被配置為當所述行駛速度達到預設速度閾值時，控制所述電機停止輸出助力，以使所述車輛以低于所述預設速度閾值的速度行駛。
根據本公開實施例的第三方面，提供一種車輛助力輸出的控制裝置，包括：
處理器；
用于存儲處理器可執行指令的存儲器；
其中，所述處理器被配置為：
獲取車輛與地面間的摩擦力；
根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力；
控制所述車輛的電機輸出所述目標助力。
根據本公開實施例的第四方面，提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由移動終端的控制器執行時，使得移動終端能夠執行一種車輛助力輸出的控制方法，所述方法包括：獲取車輛與地面間的摩擦力；根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力；控制所述車輛的電機輸出所述目標助力。
本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：獲取車輛與地面間的摩擦力，根據摩擦力確定車輛的目標助力，且控制車輛的電機輸出目標助力，可以使車輛適應于不同的地面自動地調節其電機輸出的助力，在粗糙地面上行駛時可以使車輛避免因動力不足導致的用戶失衡而摔倒的問題，減小安全隱患；在光滑地面上行駛時使電機無需輸出較大的助力，則可以提升車輛的巡航能力，延長電池模塊的使用壽命，提升了用戶體驗。
應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
附圖說明
此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。
圖1是根據一示例性實施例示出的一種車輛的結構示意圖；
圖2是根據一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖；
圖3是根據一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖；
圖4是根據另一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖；
圖5是根據另一示例性實施例示出的一種摩擦力與目標助力之間的變化關系的示意圖；
圖6是根據另一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖；
圖7是根據另一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖；
圖8是根據另一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖；
圖9是根據另一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖；
圖10是根據一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制裝置的框圖；
圖11根據一示例性實施例示出的一種用于車輛助力輸出的控制方法的裝置的框圖。
具體實施方式
這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
圖1是根據一示例性實施例示出的一種車輛的結構示意圖。在本公開中，車輛可以例如包括但不限于：電動滑板車、平衡車、助力自行車、汽車等。參照圖1，該車輛100包括：控制器102，傳感器組件104，電機106，通信組件108，除此之外，該車輛還包括踏板、車輪、電源模塊等部件，圖中未示出。
在一個實施例中，傳感器組件104可以例如包括但不限于：力矩傳感器、摩擦力傳感器。用戶駕駛車輛100行駛的過程中，置于車輪上的摩擦力傳感器采集車輛與地面間的摩擦力，并將摩擦力傳送給控制器102。控制器102根據摩擦力，確定與摩擦力相匹配的目標助力，控制電機輸出該目標助力。電機輸出的目標助力與人對車輛產生的驅動力共同驅動車輪轉動，控制車輛行駛。
此外，在另一個實施例中，傳感器組件104還可以包括速度傳感器，車輛在行駛過程中，速度傳感器還可以采集車輛的行駛速度并傳送給控制器102，控制器102結合人對車的驅動力、摩擦力、采集到的行駛速度確定車輛的目標助力，控制車輛的電機輸出該目標助力。
圖2是根據一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖，該方法可以應用于車輛控制裝置，該車輛控制裝置可以包括但不限于：車輛、其他終端設備(例如手機、電腦等)。參照圖2，該方法包括以下步驟：
在步驟S201中，獲取車輛與地面間的摩擦力。
在步驟S202中，根據摩擦力，確定車輛的目標助力。
在步驟S203中，控制車輛的電機輸出目標助力。
可選的，車輛在行駛過程中，可通過傳感器組件(如摩擦力傳感器)采集車輛與地面之間的摩擦力。其中，該傳感器組件可以設置在車輛上。
由于車輛在不同的路面上行駛時，車輛與地面間的摩擦力不同。以電動助力自行車為例，車輛的輸出動力由車輛的踏板接收到的人的驅動力和電機輸出的助力的共同作用控制。比如，在粗糙的路面上，車輛與地面的摩擦力較大，則用戶需要靠用力蹬踩踏板增加驅動力或者換到高擋位加大助力來增加車輛的輸出動力；在光滑的路面上，車輛與地面的摩擦力較小，用戶只需輕踩踏板減小驅動力或者換到低擋位減小助力來減小車輛的輸出動力，就能輕松通過。
本實施例中，可針對不同的摩擦力，獲取與摩擦力相匹配的目標助力，并根據目標助力生成相應的控制指令，以控制電機所輸出的該目標助力。
需要說明的是，在本公開的實施例中，車輛與地面間的摩擦力可以為預設時間內(或者預設距離內)車輛與地面間的摩擦力的平均值。
通過本公開的技術方案，根據車輛與地面的摩擦力控制車輛的助力，可以使車輛適應于不同的地面自動地調節其電機輸出的助力，在粗糙地面上行駛時可以使車輛避免因輸出動力不足導致的用戶失去平衡而摔倒的問題，減小安全隱患；在光滑路面上行駛時使電機無需輸出較大的助力，則可以提升車輛的巡航能力，延長電池模塊的使用壽命，提升了用戶體驗。
在本公開中，對于步驟S202，根據車輛與地面間的摩擦力，可通過以下三種方式中的任一種確定車輛的目標助力。接下來，以三個實施例分別對確定目標助力的三種方式進行說明。
參照圖3，在一個實施例中，針對第一種確定目標助力的方式，可以包括以下步驟：
在步驟S301中，確定摩擦力所在的閾值區間。
在步驟S302中，根據摩擦力所在的閾值區間，以及預設的摩擦力閾值區間與目標助力的對應關系，獲取與摩擦力對應的目標助力。
在該實施例中，可將地面的光滑度等級分為高、中、低三個等級，針對不同的光滑度等級，可預先設定不同的摩擦力閾值區間，并在不同的閾值區間內，設置不同的助力大小。通過判斷車輛與地面之間的摩擦力所在的閾值區間，確定所需提供的目標助力。
例如，若車輛與地面之間的摩擦力f較大(即f∈(f2,f1])，則表示地面粗糙，確定地面的光滑度等級為低，車輛在該地面上行駛所需的動力較大，因此可設定相應的目標助力F1較大，使車輛能較輕松的通過而不需要過大的人力(即車輛接收到的人的驅動力)，且避免因輸出動力不足導致用戶失去平衡而摔倒。
若車輛與地面之間的摩擦力f較小(即f∈(f4,f3])，則表示地面光滑，對應的地面光滑度等級為高，車輛在該地面上行駛只需較小的輸出動力，因此可設定相應的目標助力F3較小(即F3＜F1)，以節約電池模塊的電量，提升車輛的續航及電池模塊的使用壽命。
若車輛與地面之間的摩擦力f∈(f3,f2]，則表示當前時刻的地面粗糙程度適中，對應的地面光滑度等級為中，可設定相應的目標助力F2介于地面較粗糙時的目標助力與地面較光滑時的目標助力之間，即F3＜F2＜F1，如表1所示。
根據獲取到的摩擦力所在的閾值區間，就可以確定與該摩擦力對應的目標助力。
表1
需要說明的是，摩擦力閾值區間、地面光滑度等級以及目標助力之間的對應關系可由用戶通過車輛控制裝置對摩擦力閾值區間與助力的對應關系進行自定義設定。
參照圖4，在另一個實施例中，針對第二種確定目標助力的方式，可以包括以下步驟：
在步驟S401中，獲取第一時刻車輛與地面間的摩擦力與第二時刻車輛與地面間的摩擦力，其中第一時刻遲于第二時刻。
在步驟S402中，當第一時刻的摩擦力大于第二時刻的摩擦力時，按照第一預設比例增加第二時刻的助力，以得到第一時刻車輛的目標助力。
在步驟S403中，當第一時刻的摩擦力小于第二時刻的摩擦力時，按照第二預設比例減小第二時刻的助力，以得到第一時刻車輛的目標助力。
在該實施例中，可將第一時刻的摩擦力與第二時刻的摩擦力進行比較，根據兩者的大小關系和差值對車輛的目標助力進行調節。
如圖5所示，可預設車輛在啟動時(t0＝0)的初始助力為F0，采集到的車輛與地面間的摩擦力為f0。在間隔預設時間T后(t1＝t0+T)，采集到車輛與地面間的摩擦力為f1。當f1＞f0時，獲取兩個時刻的摩擦力絕對差值△f1＝|f1-f0|，根據摩擦力的絕對差值△f1和第一預設比例k1，可確定助力的變化量，△F1＝k1△f1，增加t0時刻的助力，即得到t1時刻的助力F1＝F0+△F1。
在時刻t2(t2＝t1+T)，采集到車輛與地面間的摩擦力為f2，當f2＞f1時，獲取兩個時刻的摩擦力絕對差值△f2＝|f2-f1|，根據摩擦力的絕對差值△f2和第二預設比例k2，可確定助力的變化量，△F2＝k2△f2，減小t1時刻的助力，即得到t2時刻的助力F2＝F1-△F0。
在時刻t3(t3＝t2+T)，采集到車輛與地面間的摩擦力為f3，當f3＝f2時，保持上一時刻的助力不變，即F3＝F2。
在一個實施例中，第一預設比例、第二預設比例以及第一時刻和第二時刻的時間間隔可由車輛生產廠家在出廠時設置，也可由用戶在車輛控制裝置上進行預設。例如，可設定第一時刻和第二時刻的時間間隔為10s。
參照圖6，在另一個實施例中，針對第三種確定目標助力的方式，可以包括以下步驟：
在步驟S601中，根據車輛與地面間的摩擦力，獲取地面的光滑度等級。
可選地，地面的光滑度等級可分為高、中、低三個等級，根據獲取到的車輛與地面間的摩擦力，可以獲取與摩擦力所對應的地面的光滑度等級。根據摩擦力確定地面的光滑度等級的方法可參照圖3示出的實施例的詳細說明，在此不再詳細贅述。
在步驟S602中，將地面的光滑度等級發送給目的終端，以指示目的終端對光滑度等級進行展示。
在步驟S603中，接收目的終端根據選擇指令發送的攜帶有目標助力的指示信息，其中，助力選擇指令為用戶根據目的終端展示的光滑度等級所輸入的用于指示目標助力的指令。
該實施例中，在車輛控制裝置獲取到地面的光滑度等級后，可將光滑度等級發送給目的終端進行展示。用戶可根據目的終端展示的地面的光滑度等級，根據自身需求調節目標助力，即在目的終端輸入一用于指示目標助力的指令。目的終端根據該用于指示目標助力的指令，生成一攜帶有目標助力的指示信息，并發送給車輛控制裝置。
在一個實施例中，目的終端可以例如包括但不限于：行車電腦、手機、平板電腦、個人數字助力(PDA)、智能可穿戴設備等等。目的終端與車輛控制裝置之間可以利用各種有線或者無線技術建立通信連接，例如連接方式可以包括但不限于：藍牙、WiFi(Wireless-Fidelity，無線保真)、2G網絡、3G網絡、4G網絡等等。
在步驟S604中，根據攜帶有目標助力的指示信息確定目標助力。
車輛控制裝置根據接收到的攜帶有目標助力的指示信息，得到目標助力，根據目標助力控制車輛的電機輸出該目標助力。
參照圖7，在另一個實施例中，針對第四種獲取目標助力的方式，可以包括以下步驟：
在步驟S701中，獲取車輛的行駛速度或者行駛加速度。
在步驟S702中，獲取車輛接收到的空氣阻力、坡度阻力以及人的驅動力。
在步驟S703中，當行駛速度與預設速度不匹配或者行駛加速度與預設加速度不匹配時，根據空氣阻力、坡度阻力、摩擦力以及驅動力，確定車輛的目標助力。
用戶在騎行過程中，可設定一速度，使車輛可以該設定的速度進行行駛。可通過置于車輛上的速度傳感器檢測車輛的行駛速度，與預設速度進行比較，根據行駛速度與預設速度之間的大小關系，來調整車輛所需的動力。
以助力自行車為例，車輛達到預設速度所需的動力由兩部分組成，即用戶腳蹬車輛踏板時踏板接收到的人的驅動力F驅動和車輛的電機輸出的助力F助力組成，驅動力和電機輸出的助力還需克服車輛行駛過程中受到的阻力f阻力，如車輛與地面間的摩擦力f，空氣阻力f空氣以及坡度阻力f坡度，即
f阻力＝f+f空氣+f坡度
摩擦力f可由摩擦力傳感器采集。由于空氣阻力f空氣與車輛的行駛速度的平方、車輛與用戶的迎風面積成一比例關系，即其中，ρ為空氣密度，Cd為空氣阻力系數，S為用戶的迎風面積，V為車輛的行駛速度，且空氣密度ρ、空氣阻力系數Cd、迎風面積S可預先在車輛控制裝置中設定。因此可由車輛的行駛速度計算得到空氣阻力。
坡度阻力f坡度可由地面的坡度確定，即f坡度＝mgsinθ，其中m為用戶和車輛的總質量，可預存在內置的存儲器中；θ為坡度地面的坡度。當車輛上坡時，f坡度＝mgsinθ；當車輛下坡時，f坡度＝-mgsinθ。在一個實施例中，坡度大小可由置于車輛上的坡度傳感器獲取。
驅動力F驅動可由置于車輛后輪上的力矩傳感器采集。用戶在騎行時，雙腳蹬踩踏板帶動鏈條轉動，從而拉動后軸，使后軸發生形變，力矩傳感器可通過測量后軸的形變量的大小可得到踏板接收到的人的驅動力F驅動。
因此，可從預置的速度曲線獲取相應的加速度，根據獲取的加速度、驅動力F驅動、摩擦力f、空氣阻力f空氣以及坡度阻力f坡度計算得到車輛的目標助力，如式(1)所述。
F驅動+F助力-f阻力＝ma(1)
車輛的目標助力即為電機需輸出的助力，因此可根據目標助力生成相應的控制指令對電機進行控制，使車輛達到目標行駛狀態。
例如，目標行駛狀態為車輛達到預設速度并保持該預設速度勻速行駛，此時加速度a＝0，F驅動+F助力-f阻力＝0，置于車輛上的傳感器實時檢測車輛的行駛速度和驅動力F驅動、摩擦力f、空氣阻力f空氣以及坡度阻力f坡度，并根據檢測結果，實時調節車輛的目標助力F助力，使車輛保持預設速度行駛。
需要說明的是，目標行駛狀態也可以是加速或者減速狀態，本申請對此不做具體限定。例如，可以是按照一預設加速度值進行加速的狀態，或者，按照另一預設加速度值進行減速的狀態。
圖8是根據另一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖。參照圖8，該方法包括以下步驟。
在步驟S801中，當車輛的電機輸出目標助力時，每間隔預設時間段分別檢測車輛與地面間的摩擦力和車輛接收到的人的驅動力。
在步驟S802中，當檢測到驅動力與摩擦力的差值隨時間減小時，增大車輛的目標助力，以使車輛的行駛速度與預設速度匹配或者車輛的行駛加速度與預設加速度匹配。
在步驟S803中，當檢測到驅動力與摩擦力的差值隨時間增大時，減小車輛的目標助力，以使車輛的行駛速度與預設速度匹配或者車輛的行駛加速度與預設加速度匹配。
當車輛電機按照目標助力輸出時，由于車輛與地面間的摩擦力可能隨著行駛路段的不同而變化，且用戶在騎行過程中，用戶提供的驅動力也可能變化。若用戶的驅動力與摩擦力的差值隨時間減小，且電機仍按照當前時刻的目標助力輸出，則車輛的動力減小，可能會導致車輛動力不足，從而使車輛的行駛速度減小，無法達到預設速度或者無法保持預設加速度，影響用戶體驗；若用戶的驅動力與摩擦力的差值隨時間增大，且電機仍按照當前時刻的目標助力輸出，可能會導致車輛動力過大而使車輛的行駛速度超過預設速度或者加速度超過預設加速度。其中，預設速度小于預設速度閾值(即預設的最大安全行駛速度)或者預設加速度小于預設加速度閾值。因此，可根據用戶驅動力和摩擦力的變化，實時調整車輛的目標助力大小，也就是說，可在檢測到用戶的驅動力與摩擦力的差值隨時間減小時，根據車輛的驅動力和摩擦力大小，增大車輛的目標助力，維持車輛以預設速度或者預設加速度行駛所需的動力；在檢測到用戶的驅動力與摩擦力的差值隨時間增大時，根據車輛的驅動力和摩擦力大小，減小車輛的目標助力，從而減小車輛的行駛速度或者行駛加速度，可以避免車輛因動力過大導致車速過快而帶來安全隱患，提高車輛行駛的安全性，同時還可以提升車輛的續航能力，延長電池模塊的使用壽命。
車輛控制裝置可根據當前行駛速度和預設速度(要達到的目標速度)的差值，或者，當前行駛加速度和預設加速度(要達到的目標加速度)計算出達到預設速度或者預設加速度所需的車輛的動力，并根據檢測到的用戶的驅動力、車輛與地面的摩擦力大小得到電機所需輸出的助力，生成相應的控制量，對當前時刻的目標助力進行調節，使電機輸出的助力能夠滿足車輛以預設速度或者預設加速度行駛。
圖9是根據一示例性實施例示出的一種車輛助力輸出的控制方法的流程圖。參照圖9，該方法包括以下步驟。
在步驟S901中，當車輛的電機輸出目標助力時，檢測車輛的行駛速度。
在步驟S902中，當行駛速度達到預設速度閾值時，控制電機停止輸出助力，以使車輛以低于所述預設速度閾值的速度行駛。
在一個實施例中，預設速度閾值為車輛能達到的最大安全行駛速度。當車輛電機按照目標助力輸出時，考慮到車輛行駛的安全性，因此需通過速度傳感器實時采集車輛的行駛速度，判斷行駛速度是否超過預設速度閾值。當車輛的行駛速度達到預設速度閾值時，若繼續提供助力，則容易因車輛速度過大出現行駛危險。因此，需控制電機停止輸出助力，而由用戶自行調節對車輛踏板的踩踏力度(即車輛接收到的人的驅動力)來控制車速，使車速降低至低于預設速度閾值的速度，從而提高了車輛行駛的安全性。
下面根據本公開實施例，提供了一種車輛助力輸出的控制裝置，用于執行上述的車輛助力輸出的控制方法。
圖10是根據一示例性實施例示出的一種車輛助力的輸出控制裝置的框圖。參照圖10，該裝置1000包括：第一獲取模塊1001和確定模塊1002和第一控制模塊1003。
該第一獲取模塊1001，被配置為獲取車輛與地面間的摩擦力；
該確定模塊1002，被配置為根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力，
該第一控制，模塊1003，被配置為控制所述車輛的電機輸出所述目標助力。
通過本公開實施例，通過獲取車輛與地面間的摩擦力，確定車輛的目標助力，且控制車輛的電機輸出目標助力，可以使車輛適應于不同的地面自動地調節其電機輸出的助力，在粗糙地面上行駛時可以使車輛避免因動力不足導致的用戶失衡而摔倒的問題，減小安全隱患；在光滑地面上行駛時使電機無需輸出較大的助力，則可以提升車輛的巡航能力，延長電池模塊的使用壽命，提升了用戶體驗。
可選地，在一個實施例中，所述確定模塊1002包括：
第一確定子模塊，被配置為確定所述摩擦力所在的閾值區間；
第以獲取子模塊，被配置為根據所述摩擦力所在的閾值區間，以及預設的摩擦力閾值區間與目標助力的對應關系，獲取所述摩擦力對應的目標助力。
可選地，在另一個實施例中，所述確定模塊1002包括：
第二獲取子模塊，被配置為獲取第一時刻所述車輛與地面間的摩擦力與第二時刻所述車輛與地面間的摩擦力，其中，所述第一時刻遲于所述第二時刻；
第一調節子模塊，被配置為當所述第一時刻的摩擦力大于所述第二時刻的摩擦力時，按照第一預設比例增加所述第二時刻的助力，以得到所述第一時刻所述車輛的目標助力；
第二調節子模塊，被配置為當所述第一時刻的摩擦力小于所述第二時刻的摩擦力時，按照第二預設比例減小所述第二時刻的助力，以得到所述第一時刻所述車輛的目標助力；
可選地，在另一個實施例中，所述確定模塊1002包括：
第三獲取子模塊，被配置為根據所述摩擦力，獲取地面的光滑度等級；
發送子模塊，被配置為將所述地面的光滑度等級發送給目的終端進行顯示，以指示所述目的終端對所述光滑度等級進行展示；
接收子模塊，被配置為接收所述目的終端根據助力選擇指令發送的攜帶有所述目標助力的指示信息，其中，所述助力選擇指令為用戶根據所述目的終端展示的光滑度等級所輸入的用于指示選擇所述目標助力的指令；
第二確定子模塊，被配置為根據所述攜帶有所述目標助力的指示信息確定所述目標助力。
可選地，在另一個實施例中，所述確定模塊1002包括：
第四獲取子模塊，被配置為獲取所述車輛的行駛速度或者行駛加速度；
第五獲取子模塊，被配置為獲取所述車輛的接收到的空氣阻力、坡度阻力以及人的驅動力；
第三確定子模塊，被配置為當所述行駛速度與預設速度不匹配或者行駛加速度與預設加速度不匹配時，根據所述空氣阻力、所述坡度阻力以及所述驅動力，確定所述車輛的目標助力。
可選地，在另一個實施例中，所述裝置1000還包括：
第一檢測模塊，被配置為當所述車輛的電機輸出所述目標助力時，每間隔預設時間段分別檢測所述摩擦力和所述車輛接收到的人的驅動力；
第一調節模塊，被配置為當檢測到所述驅動力與所述摩擦力的差值隨時間減小時，增大所述車輛的目標助力，以使所述車輛的行駛速度與預設速度匹配或者所述車輛的行駛加速度與預設加速度匹配；
第二調節模塊，被配置為當檢測到所述驅動力與所述摩擦力的差值隨時間增大時，減小所述車輛的目標助力，以使所述車輛的行駛速度與預設速度匹配或者所述車輛的行駛加速度與預設加速度匹配。
可選地，在另一個實施例中，所述裝置1000還包括：
第二檢測模塊，被配置為當所述車輛的電機輸出所述目標助力時，檢測所述車輛的行駛速度；
第二控制模塊，被配置為當所述行駛速度達到預設速度閾值時，控制所述電機停止輸出助力，以使所述車輛以低于所述預設速度閾值的速度行駛。
關于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執行操作的具體方式已經在有關該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。
根據本公開實施例，還提供了一種車輛助力輸出的控制裝置，包括：
處理器；
用于存儲處理器可執行指令的存儲器；
其中，所述處理器被配置為：
獲取車輛與地面間的摩擦力；
根據所述摩擦力，確定所述車輛的目標助力；
控制所述車輛的電機輸出所述目標助力。
通過本公開實施例，通過獲取車輛與地面間的摩擦力，確定車輛的目標助力，且控制車輛的電機輸出目標助力，可以使車輛適應于不同的地面自動地調節其電機輸出的助力，在粗糙地面上行駛時可以使車輛避免因動力不足導致的用戶失衡而摔倒的問題，減小安全隱患；在光滑地面上行駛時使電機無需輸出較大的助力，則可以提升車輛的巡航能力，延長電池模塊的使用壽命，提升了用戶體驗。
根據本公開實施例，還提供了一種車輛，包括上述任一種車輛助力輸出的控制裝置。對于車輛助力輸出的控制裝置，在此不再贅述。
圖11根據一示例性實施例示出的一種用于車輛助力輸出的控制方法的裝置1100的框圖。參照圖11，裝置1100可以包括以下一個或多個組件：處理組件1102，存儲器1104，電力組件1106，多媒體組件1108，音頻組件1110，輸入/輸出(I/O)的接口1112，傳感器組件1114，以及通信組件1116。
處理組件1102通常控制裝置1100的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數據通信，相機操作和記錄操作相關聯的操作。處理組件1102可以包括一個或多個控制器1120來執行指令，以完成上述的車輛助力輸出的控制方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1102可以包括一個或多個模塊，便于處理組件1102和其他組件之間的交互。例如，處理組件1102可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1108和處理組件1102之間的交互。
存儲器1104被配置為存儲各種類型的數據以支持在裝置1100的操作。這些數據的示例包括用于在裝置1100上操作的任何應用程序或方法的指令，聯系人數據，電話簿數據，消息，圖片，視頻等。存儲器1104可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。
電力組件1106為裝置1100的各種組件提供電力。電力組件1106可以包括電源管理系統，一個或多個電源，及其他與為裝置1100生成、管理和分配電力相關聯的組件。
多媒體組件1108包括在所述裝置1100和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關的持續時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件1108包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當裝置1100處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數據。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學透鏡系統或具有焦距和光學變焦能力。
音頻組件1110被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件1110包括一個麥克風(MIC)，當裝置1100處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器1104或經由通信組件1116發送。在一些實施例中，音頻組件1110還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。
I/O接口1112為處理組件1102和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。
傳感器組件1114包括一個或多個傳感器，用于為裝置1100提供各個方面的狀態評估。例如，傳感器組件1114可以檢測到裝置1100的打開/關閉狀態，組件的相對定位，例如所述組件為裝置1100的顯示器和小鍵盤，傳感器組件1114還可以檢測裝置1100或裝置1100一個組件的位置改變，用戶與裝置1100接觸的存在或不存在，裝置1100方位或加速/減速和裝置1100的溫度變化。傳感器組件1114可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件1114還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件1114還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。
通信組件1116被配置為便于裝置1100和其他設備之間有線或無線方式的通信。裝置1100可以接入基于通信標準的無線網絡，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件1116經由廣播信道接收來自外部廣播管理系統的廣播信號或廣播相關信息。在一個示例性實施例中，所述通信組件1116還包括近場通信(NFC)模塊，以促進短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術，紅外數據協會(IrDA)技術，超寬帶(UWB)技術，藍牙(BT)技術和其他技術來實現。
在示例性實施例中，裝置1100可以被一個或多個應用專用集成電路(ASIC)、數字信號控制器(DSP)、數字信號處理設備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微控制器或其他電子元件實現，用于執行上述車輛助力輸出的控制方法。
在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質，例如包括指令的存儲器1104，上述指令可由裝置1100的控制器1120執行以完成上述車輛助力輸出的控制方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質可以是ROM、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數據存儲設備等。
本領域技術人員在考慮說明書及實踐本公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權利要求指出。
應當理解的是，本公開并不局限于上面已經描述并在附圖中示出的精確結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權利要求來限制。
- 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊！