爬壁加關節臂復合機器人的制作方法

本實用新型涉及一種爬壁加關節臂復合機器人，屬于機器人領域。

背景技術：

現有爬壁機器人常用的吸附結構，有真空吸附和磁性吸附兩種，這兩種吸附結構通常設置在爬壁機器人的底部，對工作面進行吸附。同時采用行走輪在工作面上進行行走，這種設置的缺點是只能在大型平面及曲面行走，不能在溝槽、凸起面上行走。

另外，現有的爬壁機器人，只能適應在單一的平面上工作，不能在復雜的多平面上作業。這就限制了爬壁機器人的工作范圍。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種爬壁加關節臂復合機器人，以適應更廣泛的地形，提升爬壁機器人的工作范圍。

本實用新型采用了如下技術方案：

一種爬壁加關節臂復合機器人，其特征在于，包括：爬壁組件，在工作面上進行攀爬；驅動組件，為爬壁組件提供動力；多軸關節臂機器人，設置在爬壁組件上；工具安裝端，設置在多軸關節臂機器人的前端，其中，爬壁組件具有磁性行走輪，磁性行走輪具有：輪殼，內部中空；磁鐵，通過軸承安裝在輪殼內。

進一步，本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人，還可以具有這樣的特征：其中，驅動組件包括：驅動電機，上驅動皮帶和下驅動皮帶；磁性行走輪包括前磁性行走輪和后磁性行走輪；上驅動皮帶在驅動電機和前行走輪之間進行傳動，下驅動皮帶在前磁性行走輪和后磁性行走輪之間進行傳動。

進一步，本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人，還可以具有這樣的特征：其中，前磁性行走輪和后磁性行走輪分別為兩個，四輪驅動。

進一步，本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人，還可以具有這樣的特征：攝像機，設置在爬壁組件的頂端。

進一步，本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人，還可以具有這樣的特征：多軸關節臂組件為多軸關節臂機器人，軸數為四軸及以上。

實用新型的有益效果

本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人的通過性能好，由于行走輪本身就具有磁性，行走輪始終能夠與工作面貼合，因此即使工作面上具有較為突兀的突起也能夠有效跨越。同樣，也能通過不同斜度的交接面。

進一步，由于本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人具有多軸關節臂機器人，因此，能夠在復雜的表面上進行工作，比如一個凸起結構的各個側面上均能夠通過多軸關節臂機器人到達。爬壁機器人同時對不同面進行作業。

另外，實現爬壁機器人一機多用，更換不同作業工具后，能自動同時完成不同面的打磨、噴涂等作業。

附圖說明

圖1是本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人的爬壁組件和驅動組件的結構示意圖；

圖3是行走輪的剖面圖；

圖4是行走輪跨越障礙的示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖來說明本實用新型的具體實施方式。

如圖1所示，爬壁加關節臂復合機器人具有：爬壁組件，驅動組件，多軸關節臂組件以及工具安裝端。

爬壁組件包括：四個磁性行走輪，磁性行走輪依靠磁力吸附在工作面上。磁性行走輪分為兩個前磁性行走輪21和兩個后磁性行走輪22。磁性行走輪的結構如圖3所示，磁性行走輪最外層為中空的輪殼25，磁鐵27通過軸承26安裝輪殼25內。由于磁力的作用，磁鐵27貼近工作面一側，當傳動軸帶動輪殼25轉動時，由于軸承26的存在，使得磁鐵27與輪殼25相對轉動，磁鐵27始終與工作面保持強大的磁吸力。使得磁性行走輪能夠跨越如圖4所示的尖銳突起50。四個輪子產生的磁吸力是整體設備重量的4倍以上。

驅動組件，如圖2所示，具有兩個驅動電機11，上驅動皮帶23，下驅動皮帶24。驅動電機11分別帶動雙側的上驅動皮帶23運動，上驅動皮帶23帶動兩個前磁性行走輪21轉動。下驅動皮帶24套在前磁性行走輪21和后磁性行走輪22之間，前磁性行走輪21轉動時，通過下驅動皮帶24帶動后磁性行走輪22轉動。雙側電機驅動后，四個行走輪均有動力，實現四輪驅動。

攝像機41，設置在機體支架12的頂端。

多軸關節臂組件，多軸關節臂機器人30，在本實施方式中采用五軸關節機器人30。在多軸關節臂機器人30的前端具有工具安裝端31。工具安裝端31可以根據需要安裝多種工具，例如噴涂工具32。由于5軸關節臂機器人可進行伸展、擺動，可對不同面進行噴漆或打磨。在其它的實施方式中，多軸關節臂機器人可以采用四軸或者四軸以上軸數的關節臂機器人。

本實施方式的爬壁加關節臂復合機器人，由于行走輪本身就具有磁性，行走輪始終能夠與工作面貼合，即使在如圖4所示的工作面的尖銳突起處仍然能夠牢固的吸附在工作面上，從而有效的跨越障礙。

進一步，由于本實用新型的爬壁加關節臂復合機器人具有多軸關節臂機器人，因此，能夠在復雜的表面上進行工作，比如夠通過多軸關節臂機器人伸到一個大型凸起結構的各個側面上進行工作。