專利名稱：應用機械手臂測試物體的系統及方法
技術領域：
本發明涉及一種測試系統及方法，尤其涉及一種應用機械手臂測試物體的系統及方法。
背景技術：
在執行自動化測試時，機械手臂得到了廣泛的應用。目前，機械手臂可以在所有測試工具和待測物體都準備好的情況下，自動對待測物體進行測試，獲得測試結果并對測試結果進行分析。這種半自動化的測試方法，需要工作人員人工將測試物體放置在測試機臺， 人工安裝測試工具，當該物體測試完成時，人工將該物體從測試機臺拿走，以對下一物體進行測試。然而，這種需要人工配合的半自動化測試的測試精度和工作效率較低，特別是在進行大批量測試的時候，這種半自動化測試嚴重影響了測試數據的精度和測試的工作效率。
發明內容
鑒于以上內容，有必要提供一種應用機械手臂測試物體的系統，可以控制機械手臂實現全自動化的測試。還有必要提供一種應用機械手臂測試物體的方法，可以控制機械手臂實現全自動化的測試。一種應用機械手臂測試物體的系統，該系統運行于計算機中，該計算機與機械手臂、工具旋轉塔及數據庫相連，該系統包括坐標系建立模塊，用于在機械手臂的工作區域內建立空間坐標系，初始化機械手臂，使得機械手臂位于初始位置；參數獲取模塊，用于從數據庫獲取測試參數；物體移動模塊，用于控制機械手臂根據所述測試參數取得待測物體， 并將待測物體放置于測試機臺；物體測試模塊，用于控制機械手臂根據所述測試參數從工具旋轉塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點進行測試；所述物體移動模塊還用于控制機械手臂根據所述測試參數將已測試物體放置于已測試物體位置處。一種應用機械手臂測試物體的方法，該方法應用于計算機中，該方法包括以下步驟在機械手臂的工作區域內建立空間坐標系，初始化機械手臂，使得機械手臂位于初始位置；從數據庫獲取測試參數；控制機械手臂根據所述測試參數取得待測物體，并將待測物體放置于測試機臺；控制機械手臂根據所述測試參數從工具旋轉塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點進行測試；控制機械手臂根據所述測試參數將已測試物體放置于已測試物體位置處。相較于現有技術，所述應用機械手臂測試物體的系統及方法，可以控制機械手臂自動移動待測物體，自動取得測試工具對待測物體上的多個測試點進行測試，控制機械手臂實現了全自動化的測試，提高了測試的精度和速度。
圖1是本發明應用機械手臂測試物體的系統較佳實施例的系統架構圖。
圖2是圖1中應用機械手臂測試物體的系統的功能模塊圖。圖3是本發明應用機械手臂測試物體的方法較佳實施例的流程圖。圖4是圖3中步驟S12的具體流程圖。圖5是圖3中步驟S13的具體流程圖。圖6是圖3中步驟S14的具體流程圖。主要元件符號說明
權利要求
1.一種應用機械手臂測試物體的系統，該系統運行于計算機中，該計算機與機械手臂、 工具旋轉塔及數據庫相連，其特征在于，該系統包括坐標系建立模塊，用于在機械手臂的工作區域內建立空間坐標系，初始化機械手臂，使得機械手臂位于初始位置；參數獲取模塊，用于從數據庫獲取測試參數；物體移動模塊，用于控制機械手臂根據所述測試參數取得待測物體，并將待測物體放置于測試機臺；物體測試模塊，用于控制機械手臂根據所述測試參數從工具旋轉塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點進行測試；所述物體移動模塊還用于控制機械手臂根據所述測試參數將已測試物體放置于已測試物體位置處。
2.如權利要求1所述的應用機械手臂測試物體的系統，其特征在于，所述機械手臂的初始位置即所述空間坐標系的原點。
3.如權利要求1所述的應用機械手臂測試物體的系統，其特征在于，所述測試參數包括待測物體放置位置的空間坐標、已測試物體放置位置的空間坐標、測試機臺位置的空間坐標、工具旋轉塔的空間坐標、待測物體放置于測試機臺上時待測物體上所有測試點的空間坐標及機械手臂需要從工具旋轉塔取得的探棒的數量。
4.一種應用機械手臂測試物體的方法，該方法應用于計算機中，其特征在于，該方法包括以下步驟(a)在機械手臂的工作區域內建立空間坐標系，初始化機械手臂，使得機械手臂位于初始位置；(b)從數據庫獲取測試參數；(c)控制機械手臂根據所述測試參數取得待測物體，并將待測物體放置于測試機臺；(d)控制機械手臂根據所述測試參數從工具旋轉塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點進行測試；(e)控制機械手臂根據所述測試參數將已測試物體放置于已測試物體位置處。
5.如權利要求4所述的應用機械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述機械手臂的初始位置即所述空間坐標系的原點。
6.如權利要求4所述的應用機械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述測試參數包括待測物體放置位置的空間坐標、已測試物體放置位置的空間坐標、測試機臺位置的空間坐標、工具旋轉塔的空間坐標、待測物體放置于測試機臺上時待測物體上所有測試點的空間坐標及機械手臂需要從工具旋轉塔取得的探棒的數量。
7.如權利要求4所述的應用機械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述步驟(c)包括控制機械手臂移動到工具旋轉塔的位置，從工具旋轉塔取得吸盤； 控制取得吸盤的機械手臂移動到放置待測物體的托盤處，從放置待測物體的托盤處吸取一個待測物體；控制吸取了待測物體的機械手臂移動到測試機臺的位置，將待測物體放置于測試機臺上；控制機械手臂移動到工具旋轉塔的位置，將吸盤放回于工具旋轉塔； 控制機械手臂返回初始位置。
8.如權利要求4所述的應用機械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述步驟(d)包括(dl)控制機械手臂從初始位置移動到工具旋轉塔的位置，從工具旋轉塔上取得探棒； (d2)控制取得探棒的機械手臂移動到待測物體上的測試點位置； (d3)控制機械手臂上的探棒定位待測物體上的該測試點進行測試； (d4)判斷待測物體上所有測試點是否都測試完成；(d5)當待測物體上所有測試點都測試完成時，控制機械手臂移動到工具旋轉塔的位置，將探棒放回于工具旋轉塔；或者，當待測物體上所有測試點沒有測試完成時，返回至步驟(業)控制取得探棒的機械手臂移動到待測物體上的未測試的測試點位置； (d6)判斷測試參數中的探棒是否都測試完成；(d7)當測試參數中的探棒都測試完成時，控制機械手臂返回至初始位置；或者，當測試參數中的探棒沒有測試完成時，返回至步驟(dl)控制機械手臂從初始位置移動到工具旋轉塔的位置，從工具旋轉塔上取得未測試的探棒。
9.如權利要求4所述的應用機械手臂測試物體的方法，其特征在于，所述步驟(e)包括控制機械手臂移動到工具旋轉塔的位置，從工具旋轉塔取得吸盤； 控制取得吸盤的機械手臂移動到測試機臺的位置，吸取測試機臺上的已測試物體； 控制吸取了已測試物體的機械手臂移動到已測試物體托盤上，將已測試物體放置于已測試物體托盤上；控制機械手臂移動到工具旋轉塔的位置，將吸盤放回于工具旋轉塔； 控制機械手臂返回初始位置。
全文摘要
一種應用機械手臂測試物體的系統及方法，該方法包括在機械手臂的工作區域內建立空間坐標系，初始化機械手臂，使得機械手臂位于初始位置；從數據庫獲取測試參數；控制機械手臂根據所述測試參數取得待測物體，并將待測物體放置于測試機臺；控制機械手臂根據所述測試參數從工具旋轉塔獲取探棒，利用探棒定位待測物體上的測試點進行測試；控制機械手臂根據所述測試參數將已測試物體放置于已測試物體位置處。該發明應用機械手臂測試待測物體實現了全自動化的測試，提高測試的精度和速度。
文檔編號G01B21/00GK102338624SQ20101023029
公開日2012年2月1日 申請日期2010年7月19日 優先權日2010年7月19日
發明者曾文亮, 李昇軍, 梁獻全, 白育彰, 許壽國, 陳永杰 申請人:鴻富錦精密工業(深圳)有限公司, 鴻海精密工業股份有限公司