二極管自動分離搬運系統及其分離搬運方法
【專利摘要】本發明公開了二極管自動分離搬運系統及其分離搬運方法，其中二極管自動分離搬運系統，包括支撐板以及安裝在支撐板上的直角坐標機器人、搬運機構和分離機構；分離機構包括支架、模條固定板、模條組和頂起裝置；頂起裝置包括第一推齒板、第二推齒板、第一頂起氣缸和第二頂起氣缸；第一推齒板上的推齒與第二推齒板上的推齒交錯設置；第一頂起氣缸的活塞桿和第二頂起氣缸的活塞桿均貫穿支撐板、并分別與第一推齒板和第二推齒板固定連接；搬運機構搬運被頂起裝置頂起的二極管、以及模條固定板和模條組。本發明能夠實現二極管加工過程中“分離”工序的自動化操作，系統結構簡單、運行穩定、分離速度快、定位精度高。
【專利說明】二極管自動分離搬運系統及其分離搬運方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種二極管自動分離搬運系統及其分離搬運方法。
【背景技術】
[0002]二極管是重要的半導體器件，廣泛應用于電子行業中，幾乎所有的電子電路都會用到二極管。二極管的生產過程中需將經過酸洗后的二極管從托盤上分離至模條排孔內，為進入封膠站進行“封膠”做準備。
[0003]目前國內大部分二極管生產廠家“分離”工序是由人工手持分離工具搬運完成，手工操作過程為:工人手持分離工具插入托盤上二極管陣列的第一行，使整行50只二極管進入分離工具排槽內；因排槽縫隙大于二極管引腳直徑小于PN結直徑，垂直方向抬起后帶動第一行二極管脫離托盤，對準模條上的排孔，然后下落才能完成二級管的搬運；托盤上二極管陣列(30行*50列=1500個)經過30次手工分離動作后,完成一個托盤二極管陣列的分離操作。操作過程對工人的手感和熟練程度要求很高，效率低，勞動強度大。
【發明內容】
[0004]本發明的第一個目的是提供一種結構簡單、運行穩定、分離速度快、定位精度高的二極管自動分離搬運系統。
[0005]實現本發明第一個目的的技術方案是:二極管自動分離搬運系統，包括支撐板以及安裝在支撐板上的直角坐標機器人、搬運機構和分離機構；所述分離機構設置在搬運機構的前端，包括支架、模條固定板、模條組和頂起裝置；所述模條固定板放置于支架的頂部，模條組固定在模條固定板的下端面，裝有二極管陣列的托盤放置在支架的中部；所述頂起裝置包括第一推齒板、第二推齒板、第一頂起氣缸和第二頂起氣缸；所述第一推齒板上的推齒與第二推齒板上的推齒交錯設置；所述第一推齒板上的推齒的數量與托盤中的奇數行二極管的行數相同，并位于其正下方；所述第二推齒板上的推齒的數量與托盤中的偶數行二極管的行數相同，并位于其正下方；所述第一頂起氣缸的缸體和第二頂起氣缸的缸體均固定在支撐板底面上，第一頂起氣缸的活塞桿和第二頂起氣缸的活塞桿均貫穿支撐板、并分別與第一推齒板和第二推齒板固定連接；所述搬運機構安裝在直角坐標機器人上；所述直角坐標機器人驅動搬運機構上下、左右、前后移動，從而搬運被頂起裝置頂起的二極管、以及模條固定板和模條組。
[0006]所述搬運機構包括連接板、拉板和插齒板；所述連接板的后部固定在直角坐標機器人上；所述拉板和插齒板分別固定在連接板前部的上下兩端。
[0007]所述分離機構的模條固定板的上端面設有能與搬運機構的拉板相配合的提手。
[0008]所述搬運機構拉板的上端面設有能夠定位模條固定板的上端面的提手的凹槽。
[0009]所述分離機構的支架的中部的內壁上設有用于放置托盤的矩形定位止口。
[0010]所述分離機構的支架的兩側的內壁頂部設有3mm寬的矩形凸臺，模條固定板的兩側設有與之相配合的6_寬的矩形開口。
[0011]所述分離機構的模條組的相鄰兩個模條之間的距離為托盤上的相鄰兩個二極管之間的距離的兩倍。
[0012]所述分離機構的頂起裝置頂起托盤上的二極管之前，二極管的上端引腳端面與模條組之間的間距為3mm。
[0013]所述分離機構的頂起裝置的第一推齒板上的推齒的上端面以及第二推齒板上的推齒的上端面均設有V形槽。
[0014]本發明的第二個目的是提供一種二極管自動分離搬運系統的分離搬運方法，實現二極管加工過程中“分離”工序的自動化操作。
[0015]實現本發明第二個目的的技術方案是:二極管自動分離搬運系統的分離搬運方法，包括以下步驟:
[0016]①、先將裝有二極管陣列的托盤放置于支架的矩形定位止口內，然后再將安裝了模條組的模條固定板放置在支架的頂部；
[0017]②、第一頂起氣缸驅動第一推齒板向上移動，將托盤中的奇數行二極管頂入模條組中，待奇數行二極管進入模條組的排孔內一定深度后，第一頂起氣缸停止動作；
[0018]③、直角坐標機器人驅動搬運機構，通過插齒板將進入模條組的排孔內的二極管、以及模條固定板和模條組向上抬起，待奇數行二極管完全離開托盤后，再平移到指定位置，奇數行二極管的分離搬運動作結束；
[0019]④、第一頂起氣缸驅動第一推齒板向下復位，同時直角坐標機器人驅動搬運機構將模條固定板和模條組放回支架的頂部；
[0020]⑤、第二頂起氣缸驅動第二推齒板向上移動，將托盤中的偶數行二極管頂入模條組中，待偶數行二極管進入模條組的排孔內一定深度后，第二頂起氣缸停止動作；
[0021]⑥、直角坐標機器人驅動搬運機構，通過插齒板將進入模條組的排孔內的二極管、以及模條固定板和模條組向上抬起，待偶數行二極管完全離開托盤后，再平移到指定位置，二極管的分離搬運動作全部結束。
[0022]采用了上述技術方案，本發明具有以下的有益效果:(1)本發明通過直角坐標機器人驅動搬運機構搬運被頂起裝置頂起的二極管、以及模條固定板和模條組，從而實現二極管加工過程中“分離”工序的自動化操作，系統結構簡單、運行穩定、分離速度快、定位精度高。本系統的應用可擴展到與二極管外形結構相似的其他電子元件生產工序中，具有很高的實用價值和市場前景。
[0023](2)本發明的分離機構的第一推齒板上的推齒的數量與托盤中的奇數行二極管的行數相同，并位于其正下方，第二推齒板上的推齒的數量與托盤中的偶數行二極管的行數相同，并位于其正下方，有效提高了系統的精度，避免頂錯或者頂歪。
[0024](3)本發明在搬運過程中，搬運機構的拉板與插齒板的相對位置不變，這種結構防止抬起過程中二極管陣列脫離模條組上的排孔。
[0025](4)本發明的分離機構的模條固定板的上端面設有能與搬運機構的拉板相配合的提手，這種結構使得搬運過程中，模條固定板及模條組的重量不會作用在二極管上，防止二極管的上端引腳在搬運過程中被壓彎。
[0026](5)本發明的搬運機構的拉板的上端面設有能夠定位模條固定板的提手的凹槽，這種結構能夠防止搬運過程中模條固定板在搬運機構的拉板上滑動。
[0027]((6)本發明的分離機構的支架的中部的內壁上設有用于放置托盤的矩形定位止口，在放置托盤的同時對托盤進行定位，定位精度高。
[0028](7)本發明的分離機構的支架的兩側的內壁頂部設有3mm寬的矩形凸臺，模條固定板的兩側設有與之相配合的6mm寬的矩形開口，當奇數行二極管分離搬運完成后，模條固定板移動3mm，便于進行偶數行二極管的分離搬運。
[0029](8)本發明的分離機構的模條組的相鄰兩個模條之間的距離為托盤上的相鄰兩個二極管之間的距離的兩倍，使奇數行或者偶數行二極管能夠順利地被頂入模條組的排孔中。
[0030](9)本發明的分離機構的頂起裝置頂起托盤上的二極管之前，二極管的上端引腳端面與模條組之間的間距為3_，這種結構能夠防止頂起過程中二極管發生擺動，使二極管能夠順利地被頂入模條組的排孔中，提升系統精度。
[0031](10)本發明的分離機構的頂起裝置的第一推齒板上的推齒的上端面以及第二推齒板上的推齒的上端面均設有V形槽，這種結構能夠進一步防止頂起過程中二極管發生擺動，使二極管能夠順利地被頂入模條組的排孔中，進一步提升系統的精度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0032]為了使本發明的內容更容易被清楚地理解，下面根據具體實施例并結合附圖，對本發明作進一步詳細的說明，其中
[0033]圖1為本發明的結構示意圖。
[0034]圖2為本發明的搬運機構的結構示意圖。
[0035]圖3為本發明的分離機構的結構示意圖。
[0036]圖4為托盤以及本發明的分離機構的模條固定板放置在分離機構的支架上的示意圖。
[0037]圖5為本發明的分離機構的支架的結構示意圖。
[0038]圖6為本發明的分離機構的模條組固定在模條固定板上的示意圖。
[0039]圖7為本發明的分離機構的頂起裝置的結構示意圖。
[0040]圖8為本發明的分離機構的頂起裝置的初始狀態示意圖。
[0041]圖9為本發明的分離機構的頂起裝置的第一推齒板頂起托盤中的奇數行二極管后的狀態示意圖。
[0042]附圖中的標號為:
[0043]支撐板1、直角坐標機器人2、搬運機構3、連接板31、拉板32、凹槽321、插齒板33、分離機構4、支架41、矩形定位止口 411、矩形凸臺412、模條固定板42、提手421、矩形開口422、模條組43、頂起裝置44、第一推齒板441、第二推齒板442、第一頂起氣缸443、第二頂起氣缸444、托盤5。
【具體實施方式】
[0044](實施例1)
[0045]見圖1至圖9，本實施例的二極管自動分離搬運系統，包括支撐板I以及安裝在支撐板I上的直角坐標機器人2、搬運機構3和分離機構4。
[0046]分離機構4設置在搬運機構3的前端，包括支架41、模條固定板42、模條組43和頂起裝置44。模條固定板42放置于支架41的頂部，模條組43固定在模條固定板42的下端面，裝有二極管陣列的托盤5放置在支架41的中部。頂起裝置44包括第一推齒板441、第二推齒板442、第一頂起氣缸443和第二頂起氣缸444。第一推齒板441上的推齒與第二推齒板442上的推齒交錯設置。第一推齒板441上的推齒的數量與托盤5中的奇數行二極管的行數相同，并位于其正下方。第二推齒板442上的推齒的數量與托盤5中的偶數行二極管的行數相同，并位于其正下方。第一頂起氣缸443的缸體和第二頂起氣缸444的缸體均固定在支撐板I底面上，第一頂起氣缸443的活塞桿和第二頂起氣缸444的活塞桿均貫穿支撐板1、并分別與第一推齒板441和第二推齒板442固定連接。第一推齒板441上的推齒的上端面以及第二推齒板442上的推齒的上端面均設有V形槽。搬運機構3安裝在直角坐標機器人2上。直角坐標機器人2驅動搬運機構3上下、左右、前后移動，從而搬運被頂起裝置44頂起的二極管、以及模條固定板42和模條組43。
[0047]搬運機構3包括連接板31、拉板32和插齒板33。連接板31的后部固定在直角坐標機器人2上。拉板32和插齒板33分別固定在連接板31前部的上下兩端。分離機構4的模條固定板42的上端面設有能與搬運機構3的拉板32相配合的提手421。搬運機構3拉板32的上端面設有能夠定位模條固定板42的上端面的提手421的凹槽321。
[0048]分離機構4的支架41的中部的內壁上設有用于放置托盤5的矩形定位止口 411。支架41的兩側的內壁頂部設有3mm寬的矩形凸臺412，模條固定板42的兩側設有與之相配合的6mm寬的矩形開口 422。分離機構4的模條組43的相鄰兩個模條之間的距離為托盤5上的相鄰兩個二極管之間的距離的兩倍。分離機構4的頂起裝置44頂起托盤5上的二極管之前，二極管的上端引腳端面與模條組43之間的間距為3mm。
[0049]本實施例的二極管自動分離搬運系統的分離搬運方法，包括以下步驟:
[0050]①、先將裝有二極管陣列的托盤5放置于支架41的矩形定位止口 411內，然后再將安裝了模條組43的模條固定板42放置在支架41的頂部。
[0051]②、第一頂起氣缸443驅動第一推齒板441向上移動，將托盤5中的奇數行二極管頂入模條組43中，待奇數行二極管進入模條組43的排孔內一定深度后，第一頂起氣缸443
停止動作。
[0052]③、直角坐標機器人2驅動搬運機構3，通過插齒板33將進入模條組43的排孔內的二極管、以及模條固定板42和模條組43向上抬起，待奇數行二極管完全離開托盤后，再平移到指定位置，奇數行二極管的分離搬運動作結束。
[0053]④、第一頂起氣缸443驅動第一推齒板441向下復位，同時直角坐標機器人2驅動搬運機構3將模條固定板42和模條組43放回支架41的頂部。
[0054]⑤、第二頂起氣缸444驅動第二推齒板442向上移動，將托盤5中的偶數行二極管頂入模條組43中，待偶數行二極管進入模條組43的排孔內一定深度后，第二頂起氣缸444
停止動作。
[0055]⑥、直角坐標機器人2驅動搬運機構3，通過插齒板33將進入模條組43的排孔內的二極管、以及模條固定板42和模條組43向上抬起，待偶數行二極管完全離開托盤后，再平移到指定位置，二極管的分離搬運動作全部結束。
[0056]以上所述的具體實施例，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施例而已，并不用于限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.二極管自動分離搬運系統，其特征在于:包括支撐板(I)以及安裝在支撐板(I)上的直角坐標機器人(2)、搬運機構(3)和分離機構(4);所述分離機構(4)設置在搬運機構(3)的前端，包括支架(41)、模條固定板(42)、模條組(43)和頂起裝置(44);所述模條固定板(42)放置于支架(41)的頂部，模條組(43)固定在模條固定板(42)的下端面，裝有二極管陣列的托盤(5)放置在支架(41)的中部；所述頂起裝置(44)包括第一推齒板(441)、第二推齒板(442)、第一頂起氣缸(443)和第二頂起氣缸(444);所述第一推齒板(441)上的推齒與第二推齒板(442)上的推齒交錯設置；所述第一推齒板(441)上的推齒的數量與托盤(5)中的奇數行二極管的行數相同，并位于其正下方；所述第二推齒板(442)上的推齒的數量與托盤(5)中的偶數行二極管的行數相同，并位于其正下方；所述第一頂起氣缸(443)的缸體和第二頂起氣缸(444)的缸體均固定在支撐板(I)底面上，第一頂起氣缸(443)的活塞桿和第二頂起氣缸(444)的活塞桿均貫穿支撐板(I)、并分別與第一推齒板(441)和第二推齒板(442)固定連接；所述搬運機構(3)安裝在直角坐標機器人(2)上；所述直角坐標機器人(2)驅動搬運機構(3)上下、左右、前后移動，從而搬運被頂起裝置(44)頂起的二極管、以及模條固定板(42)和模條組(43)。
2.根據權利要求1所述的二極管自動分離搬運系統，其特征在于:所述搬運機構(3)包括連接板(31)、拉板(32)和插齒板(33);所述連接板(31)的后部固定在直角坐標機器人(2)上；所述拉板(32)和插齒板(33)分別固定在連接板(31)前部的上下兩端。
3.根據權利要求1所述的二極管自動分離搬運系統，其特征在于:所述分離機構(4)的模條固定板(42)的上端面設有能與搬運機構(3)的拉板(32)相配合的提手(421)。
4.根據權利要求3所述的二極管自動分離搬運系統，其特征在于:所述搬運機構(3)拉板(32)的上端面設有能夠定位模條固定板(42)的上端面的提手(421)的凹槽(321)。
5.根據權利要求1所述的二極管自動分離搬運系統，其特征在于:所述分離機構(4)的支架(41)的中部的內壁上設有用于放置托盤(5)的矩形定位止口(411)。
6.根據權利要求1所述的二極管自動分離搬運系統，其特征在于:所述分離機構(4)的支架(41)的兩側的內壁頂部設有3_寬的矩形凸臺(412)，模條固定板(42)的兩側設有與之相配合的6_寬的矩形開口(422)。
7.根據權利要求1所述的二極管自動分離搬運系統，其特征在于:所述分離機構(4)的模條組(43)的相鄰兩個模條之間的距離為托盤(5)上的相鄰兩個二極管之間的距離的兩倍。
8.根據權利要求1所述的二極管自動分離搬運系統，其特征在于:所述分離機構(4)的頂起裝置(44)頂起托盤(5)上的二極管之前，二極管的上端引腳端面與模條組(43)之間的間距為3mm。
9.根據權利要求1所述的二極管自動分離搬運系統，其特征在于:所述分離機構(4)的頂起裝置(44)的第一推齒板(441)上的推齒的上端面以及第二推齒板(442)上的推齒的上端面均設有V形槽。
10.二極管自動分離搬運系統的分離搬運方法，其特征在于:包括以下步驟: ①、先將裝有二極管陣列的托盤(5)放置于支架(41)的矩形定位止口(411)內，然后再將安裝了模條組(43)的模條固定板(42)放置在支架(41)的頂部； ②、第一頂起氣缸(443)驅動第一推齒板(441)向上移動,將托盤(5)中的奇數行二極管頂入模條組(43)中，待奇數行二極管進入模條組(43)的排孔內一定深度后，第一頂起氣缸(443)停止動作； ③、直角坐標機器人(2)驅動搬運機構(3)，通過插齒板(33)將進入模條組(43)的排孔內的二極管、以及模條固定板(42)和模條組(43)向上抬起，待奇數行二極管完全離開托盤后，再平移到指定位置，奇數行二極管的分離搬運動作結束； ④、第一頂起氣缸(443)驅動第一推齒板(441)向下復位，同時直角坐標機器人(2)驅動搬運機構(3)將模條固定板(42)和模條組(43)放回支架(41)的頂部； ⑤、第二頂起氣缸(444)驅動第二推齒板(442)向上移動，將托盤(5)中的偶數行二極管頂入模條組(43)中，待偶數行二極管進入模條組(43)的排孔內一定深度后，第二頂起氣缸(444)停止動作； ⑥、直角坐標機器人(2)驅動搬運機構(3)，通過插齒板(33)將進入模條組(43)的排孔內的二極管、以及模條固定板(42)和模條組(43)向上抬起，待偶數行二極管完全離開托盤后，再平移到指定位置，二極管的分離搬運動作全部結束。
【文檔編號】H01L21/67GK104201144SQ201410487046
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年9月22日 優先權日:2014年9月22日
【發明者】岳東海, 葛永康, 顏鵬, 陸陽春 申請人:常州信息職業技術學院