；85、頂緊彈簧；86、定位板；87、升降氣缸固定架；88、升降氣缸；89、測壓快速接頭。
【具體實施方式】
[0033]為進一步了解本發明的內容，結合附圖和實施例對本發明作詳細描述。
[0034]實施例1
[0035]結合圖1，本實施例的一種干粉滅火器自動組裝系統，包括工作臺11、在工作臺11上循環移動的傳送帶12、筒體定位座3以及沿傳送帶12運動方向依次設置的筒體抓取工位4、干粉灌裝工位5、貼標工位6、氣頭組裝工位7、充氣及壓力檢測工位8。各工位均受控制系統控制，且均設置有光電觸發機構，光電觸發機構包括光電觸發器發射端和光電觸發器接收端，光電觸發器發射端和光電觸發器接收端設置于傳送帶12的不同側。本實施例的光電觸發機構主要用于監測滅火器筒體2是否運行到位，并將檢測信號輸送給控制系統，由控制系統控制相應工位自動完成滅火器筒體抓取、干粉灌裝、貼標、氣頭組裝、充氣及壓力檢測操作。
[0036]本實施例采用流水線做運轉傳動，伺服電機做主驅動，光電觸發機構提供滅火器筒體2運行到位信號，保證了定位的精度。控制系統可遠程監控該設備的運行情況，且控制系統還具有數據存儲打印等功能，方便查詢及隨時調出之前所有產品充裝數據，設備運行可靠，速度快，可保證產品質量，提高生產效率。降低了產品的制造成本，實現了工廠無人化自動化生產目的，可以針對各種滅火器進行自動組裝操作，實用性強，便于在滅火器生產廠家推廣應用。
[0037]參看圖2，本實施例主要將滅火器筒體2固定于筒體定位座3上，由筒體定位座3搭載滅火器筒體2隨傳送帶12移動依次經過上述各工位完成滅火器筒體2的組裝操作。所述的筒體定位座3包括底座31、從動滾輪32、中心定位塊33和V型滑塊34，底座31設置于傳送帶12上，該底座31為圓盤形結構，底座31內部設置有一圈從動滾輪32，從動滾輪32內側設置有中心定位塊33，所述的中心定位塊33與V型滑塊34相連，V型滑塊34用于夾緊固定滅火器筒體2。
[0038]所述的筒體抓取工位4包括固定支架411、X軸氣缸421、Y軸氣缸和夾緊定位機械手43，所述的固定支架411 一端固定于工作臺11上，該固定支架411的另一端設置有Y軸氣缸滑臺412，所述的Y軸氣缸設置于Y軸氣缸滑臺412上(Y軸氣缸未示出)，Y軸氣缸滑臺412水平設置，Y軸氣缸能夠沿Y軸氣缸滑臺412滑動。所述的X軸氣缸421與Y軸氣缸相連，該X軸氣缸421的底部活塞端設置有卡爪422，卡爪422用于抓取滅火器筒體2。所述的夾緊定位機械手43設置于工作臺11上，該夾緊定位機械手43沿水平方向伸出，夾緊定位機械手43用于伸入筒體定位座3內部，將V型滑塊34打開，以便放入滅火器筒體2。
[0039]本實施例的筒體抓取工位4采用機械手自動抓取滅火器筒體2，并自動定位及夾緊，解決了傳統滅火器筒體2需要人工取放，需多人才能完成的問題。筒體抓取工位4的具體工作流程如下:γ軸氣缸沿Y軸氣缸滑臺412滑行到位，X軸氣缸421推動卡爪422下行，抓取滅火器筒體2。然后X軸氣缸421復位，Y軸氣缸帶動X軸氣缸421移動至筒體定位座3上方，X軸氣缸421下行，同時夾緊定位機械手43伸入筒體定位座3內部作用于中心定位塊33，V型滑塊34聯動進而打開，卡爪422松開將滅火器筒體2放入兩V型滑塊34之間，夾緊定位機械手43復位，V型滑塊34自動夾緊固定滅火器筒體2，X軸氣缸421上升，Y軸氣缸復位，單次滅火器筒體2抓取操作完成。
[0040]參看圖3，本實施例的干粉灌裝工位5包括儲料罐52、分料筒53、第一流量控制機構54、第二流量控制機構55和Z軸振動平臺56，儲料罐52由增高平臺51墊高，該儲料罐52的出料管道與分料筒53的進料管道相連，分料筒53的輸出管道依次經過第一流量控制機構54和第二流量控制機構55后再插入滅火器筒體2中，分料筒53的干粉輸出流量受第一流量控制機構54和第二流量控制機構55控制，第一流量控制機構54主要進行大流量控制，第二流量控制機構55主要進行小流量控制。第一流量控制機構54和第二流量控制機構55均設置有流量監測裝置和流量控制閥門，流量監測裝置實時檢測分料筒53出料管道的干粉輸出流量，并將檢測信號輸送至控制系統，由控制系統對信號進行處理后控制流量控制閥門的開度，從而提高干粉灌裝精密度。所述的Z軸振動平臺56設置于第二流量控制機構55之后，滅火器筒體2套入Z軸振動平臺56中，干粉灌裝過程中Z軸振動平臺56控制滅火器筒體2規律性往復振動。
[0041]參看圖4，本實施例的干粉灌裝工位5還設置了支撐機構57，該支撐機構57用于支撐筒體定位座3。支撐機構57包括底板571、頂升軸572、緩沖桿573、緩沖彈簧574、限位板575和頂升平臺576，所述的頂升軸572設置于底板571的中部，該頂升軸572的頂端與頂升平臺576相連，頂升軸572帶動頂升平臺576在豎直方向移動，從而控制滅火器筒體2在豎直方向上的位置。頂升平臺576的兩端設置有臺階，該臺階與設置于底板571兩端的限位板575配合，限制頂升平臺576在豎直方向上的移動，所述的緩沖桿573以頂升軸572為軸對稱設置有2個，該緩沖桿573上套有緩沖彈簧574，緩沖桿573和緩沖彈簧574的設置主要是為了保證頂升平臺576平穩運行，同時在干粉灌裝過程中配合Z軸振動平臺56的振動。
[0042]本實施例的干粉灌裝工位5克服了傳統灌粉裝置采用稱重方式，灌裝精度誤差及工作人員勞動強度大的問題，該工位采用流量控制，分為一次灌裝和二次灌裝，不僅灌裝速度快，且裝粉精度高。本實施例的裝粉流程如下:灌裝干粉倒入儲料罐52中，由儲料罐52進行處理后送入分料筒53。分料筒53對灌裝干粉處理完畢后，由控制系統發出指令，第一流量控制機構54做出合理的流量控制，并按照實際灌裝情況做出流量調整實現快速灌裝，灌裝過程中Z軸振動平臺56來回快速震動，使滅火器筒體2中灌裝干粉分布均勻、緊實。待滅火器筒體2中干粉快充滿時，控制系統給出指令，第二流量控制機構55做出合理的小流量控制，并按照實際灌裝情況做出流量調整完成收尾灌裝。灌裝過程中Z軸振動平臺56來回快速震動，使滅火器筒體2中灌裝干粉分布均勻、緊實，單次干粉灌裝操作完成。此外，為了適應不同型號滅火器的干粉灌裝，同時配合Z軸振動平臺56的振動，筒體定位座3從上一工位運行到位后，可以通過支撐機構57支撐，以調節滅火器筒體2距離Z軸振動平臺56及分料筒53的距離，使不同型號滅火器的干粉灌裝操作均能順利進行。
[0043]參看圖5，所述的貼標工位6包括電控箱61、固定桿62、底盤63、攝像頭64、機械手65和控制面板66，電控箱61通過固定桿62與底盤63相連，底盤63為圓盤形，該底盤63與機械手65相連，且底盤63上設置有攝像頭64，所述的控制面板66設置于電控箱61的一偵牝電控箱61內部則設置有機器視覺的信息處理機構。
[0044]發明人指出，目前市場上的干粉滅火器標簽全部采用人工貼標的方式，不僅貼標成本高，工作人員勞動強度大，且極易出現標簽歪斜、種類不符，標簽高度不固定等情況，這非常影響滅火器的外觀質量，已經影響到了干粉滅火器的市場競爭力。針對以上不足，本實施例根據工藝調整將貼標工位6添加到了干粉灌裝工位5之后，采用機械手自動打標，工業相機視覺系統控制打標部位，打標速度快，位置精度高，且不會出現標簽歪斜、種類不符等外觀缺陷，大大提高了干粉滅火器的市場競爭力。本實施例的貼標流程如下:筒體定位座3搭載滅火器筒體2到達貼標工位6，攝像頭64檢測出合理的貼標區域，發出脈沖信號，機械手65按照控制系統的指示沿著預設軌跡開始貼標工作，整個貼標過程可以實時顯示到控制面板66上的顯示屏上，供工作人員觀察。
[0045]參看圖6，所述的氣頭組裝工位7包括插氣頭工位和氣頭擰緊工位，插氣頭工位包括電機固定架71、氣頭驅動裝置72、下壓步進電機73和插氣頭機械手74，所述的下壓步進電機73通過電機固定架71固定于工作臺11上，氣頭驅動裝置72設置于電機固定架71上部，氣頭驅動裝置72帶動插氣頭機械手74在水平方向移動，下壓步進電機73則帶動插氣頭機械手74在豎直方向移動。所述的氣頭擰緊工位包括驅動裝置固定架75、伺服驅動裝置76、旋轉軸771、扭力傳感器772、氣頭夾具78和固定塊79，伺服驅動裝置76通過驅動裝置固定架75固定于工作臺11上，該伺服驅動裝置76通過旋轉軸771與氣頭夾具78相連，所述的扭力傳感器772設置于旋轉軸771上，在氣頭夾具78的正下方還設置有固定塊79，所述的固定塊79夾緊固定滅火器筒體2。
[0046]本實施例的氣頭組裝工位7工作流程如下:氣頭21通過自重滑動到插氣頭機械手74抓取工位，插氣頭機械手74抓取氣頭21，氣頭驅動裝置72帶動插氣頭機械手74運動至滅火器筒體2正上方，與滅火器筒體2同心的位置。下壓步進電機73帶動插氣頭機械手74把氣頭21插進滅火器筒體2內，氣頭驅動裝置72和下壓步進電機73復位。傳送帶12將插入氣頭21的滅火器筒體2傳送到氣頭擰緊工位，光電觸發機構檢測到滅火器筒體2到達，將信號回饋給控制系統，控制系統發出指令控制伺服驅動裝置76下壓使氣頭夾具78到達工作位置。氣頭夾具78固定住氣頭21，同時固定塊79固定住滅火器筒體2開始組合，