無菌單元與跟耦聯單元相連的無菌閥連接時，設置在其初始位置中的第二平移驅動元件與設置在其初始位置中的第二平移被驅動元件可自動地直接接入口 ο
[0035]因此特別有利的是，在無菌單元與無菌閥分離之后第一和/或第二平移被驅動元件借助于彈性可變形元件運動到其初始位置中并且在無菌單元與無菌閥分離之后，第一和/或第二平移驅動元件借助于驅動元件運動到其初始位置中。由此確保，無菌單元與無菌閥的重新連接是可簡單實現的并且由此引起的驅動元件與被驅動元件的耦聯是可簡單實現的。
[0036]此外有利的是，被驅動元件沿著外科手術儀器的縱軸線相繼地設置，所述被驅動元件從外科手術儀器的近身體中心的端部以如下順序設置:第一旋轉被驅動元件、第一平移被驅動元件、第二旋轉被驅動元件、第二平移被驅動元件。作為選擇地，在所述順序中可以緊接著沿著縱軸線設置電觸點和/或光學接口。在無菌單元與無菌閥以及無菌閥與耦聯單元的相連接的狀態中，與被驅動元件互補的驅動元件、與所述電觸點互補的電觸點和與所述光學接口互補的光學接口對置地設置。由此能夠實現不僅無菌單元而且耦聯單元的緊湊的和經濟的結構。
[0037]另外有利的是，所述第一旋轉被驅動元件無相對轉動地與外儀器桿連接，用于使外儀器桿轉動。由此通過第一旋轉驅動元件經由第一旋轉被驅動元件能夠簡單地實現外儀器桿繞著其縱軸線的轉動。
[0038]另外，所述第一平移被驅動元件與沿著外儀器桿的縱軸線方向縱向可移動地設置在外儀器桿中的第一內儀器桿連接，其中，在第一內儀器桿運動時儀器頂端能繞著轉動軸線樞轉，該轉動軸線優選垂直于外科手術儀器的縱軸線延伸。由此，尤其是在借助于第一線性驅動單元驅動平移被驅動元件時，在外科手術儀器的近身體中心的端部上設置的儀器頂端可以彎曲。
[0039]所述第二旋轉被驅動元件可以無相對轉動地與設置在第一內儀器桿中的第二內儀器桿無相對轉動地連接，第二內儀器桿轉動實現末端執行器的與外儀器桿不相關的旋轉。取代第二內儀器桿或者在第二內儀器桿中可以設有轉動或推動桿，該轉動或推動桿可以尤其是彈性可變形的并且例如構造為金屬絲繩。
[0040]第二平移被驅動元件可以與相對于第一內儀器桿縱向可移動地設置的第二內儀器桿連接，用于操縱末端執行器。由此可以簡單地實現尤其是儀器頂端的末端執行器的操縱。
[0041]末端執行器可繞著樞轉的轉動軸線優選垂直于內儀器桿和外儀器桿的縱軸線。優選地內儀器桿和外儀器桿是彼此無相對轉動的。此外，外儀器桿和內儀器桿具有相同的縱軸線、即它們是同軸的。
[0042]另外有利的是，無菌單元具有與第二內儀器桿同軸的且與其導電連接的至少一個第一滑環。由此可以將電能從耦聯單元經由滑環傳導給末端執行器，以便給例如用于高頻外科手術的單極的外科手術儀器供應電能。
[0043]特別有利的是，無菌單元具有與第一內儀器桿同軸地與該第一內儀器桿電連接的第二滑環，其中，第二內儀器桿和第一內儀器桿彼此電絕緣地設置。優選第一內儀器桿和外儀器桿也彼此電絕緣地設置。由此也可以給用于雙極的外科手術儀器的電能傳遞可靠地供應電能。
[0044]特別有利的是，外科手術儀器包括具有兩個借助于第二內儀器桿彼此可相對運動的臂的末端執行器并且各臂彼此電絕緣地設置。各臂分別與電纜導電連接，這些電纜在第二內儀器桿中或者在設置在第二內儀器桿中的第三儀器桿中引導。所述電纜優選是用于在無菌單元和末端執行器之間傳遞電能的被絕緣的導線。由此可以簡單地實現高頻電能從無菌單元到儀器頂端或者說到末端執行器的簡單和可靠的傳遞。此外，末端執行器的第一臂可以主動運動以便產生各臂彼此的相對運動，而末端執行器的第二臂靜止。臂優選是夾持臂、夾緊臂并且可以分別包括切割區域和/或夾緊區域。
[0045]另外有利的是，無菌單元具有第一支承件，用于使外儀器桿相對于無菌單元的可與無菌閥耦聯的殼體可轉動地支承，并且無菌單元具有至少一個第二支承件，用于使轉動和推動桿相對于無菌單元的殼體可轉動地支承。由此可以簡單地實現儀器桿的元件和被驅動元件的簡單和可靠的支承。
[0046]另外有利的是，耦聯單元經由供電線與控制單元和/或供電單元的控制電路連接、優選經由至少一個插塞連接器連接，用于給設置在耦聯單元中的至少一個電驅動單元供電。優選在耦聯單元中設有四個電驅動單元，它們分別驅動一個驅動元件、例如第一旋轉驅動元件、第二旋轉驅動元件、第一平移驅動元件和/或第二平移驅動元件。
[0047]另外，控制單元可以經由至少一個控制和/或信號單元、優選經由插塞連接器與親聯單元連接，以便將控制單元與親聯單元連接。親聯單元也可以與至少一個供電線連接，以便為高頻外科手術輸送高頻電能。所述高頻電能優選經由耦聯單元的滑環觸點傳遞給無菌單元的滑環。由此可以實現用于高頻外科手術的外科手術儀器的簡單使用，其中，向高頻外科手術的外科手術儀器的供電在無單獨的連接線的情況下簡單地通過無菌單元與耦聯單元的耦聯實現。
[0048]此外，無菌單元和耦聯單元可以具有用于對測量和/或控制信號和/或圖像信息進行光學和/或電傳遞的傳遞器件，以便提供用于照明和/或用于在無菌單元和耦聯單元之間的圖像傳遞的光學通路。
[0049]在本發明中，尤其是在無菌單元與無菌閥連接時用于與被驅動元件親聯的事先被無菌遮蔽的驅動元件被釋放。在無菌單元與無菌閥分離時，至少第一傳遞器件被再次無菌隔離。優選地，在無菌單元與無菌閥連接和分離時，無菌閥已經與耦聯單元連接。優選無菌閥在外科手術的整個時期內保持與耦聯單元連接，其中，具有無菌單元的儀器單元多次地與操縱器臂的耦聯單元分離并又與其連接并且可以被更換為具有另外的無菌單元的另外的儀器單元。
[0050]通過本發明尤其可能的是，無菌閥未裝備有機械和/或電傳遞器件，從而不僅非無菌操縱器臂和非無菌耦聯單元的可靠的無菌隔離而且驅動單元與被驅動單元的可靠的耦聯在中間未連接有另外的傳遞器件、尤其是在中間未連接有另外的機械傳遞器件的情況下是可能的。無菌遮蔽件尤其是包括無菌的柔性的器材、例如無菌薄膜和至少一個無菌閥。
[0051]有利的是，無菌單元具有至少一個無菌活門，該無菌活門在關閉狀態中將第二傳遞器件無菌隔離。在無菌單元與無菌閥連接時，實現閥活活門和無菌活門相應地從關閉狀態運動到打開狀態中，從而在第一傳遞器件和第二傳遞器件之間的直接傳動通過在打開狀態中被閥活門和無菌活門釋放的開口實現。在無菌單元與無菌閥分離時，實現閥活門和無菌活門相應地從打開狀態運動到關閉狀態中，從而閥活門在所述分離之后將第一傳遞器件與無菌區域隔離并且無菌活門在所述分離之后將第二傳遞器件與無菌區域隔離。
[0052]無菌單元根據說明書開頭的定義是第I類和第2類的器材并且因而是無菌的。
[0053]另外有利的是，耦聯單元能夠與無菌閥的第一連接區域連接并且無菌單元能夠與無菌閥的第二連接區域連接。第一連接區域和第二連接區域優選設置在各無菌閥的相互背離側上。由此可以實現在外科手術之前、外科手術期間和外科手術之后，不僅無菌遮蔽件而且無菌單元的簡單耦聯并且因而簡單的操作。另外特別有利的是，第二連接區域構造為容納區域，無菌單元在與第二連接區域連接時可被至少部分第容納在該容納區域中。由此可以在無菌單元和無菌閥之間形成簡單和可靠的連接。尤其是無菌單元可以至少部分地被壓入容納區域中并且在那里被鎖止。
[0054]另外有利的是，無菌閥具有第三連接區域，柔性的遮蔽件可與該第三連接區域連接，其中，第三連接區域優選環繞著無菌閥、優選環繞在周面上、優選在第一和第二連接區域之間設置。通過所述無菌閥實現用于將耦聯單元與無菌單元耦聯的無菌區域和非無菌區域的簡單連接，而無菌單元如此不被污染，即無菌單元在與無菌閥分離之后可以不再保持在無菌區域中。
[0055]優選耦聯單元設置在操縱器臂的近身體中心的端部上。
[0056]另外有利的是，無菌閥的第一連接區域可經由第一可分離的止動連接件與耦聯單元連接，而無菌閥的第二連接區域可經由第二可分離的止動連接件與無菌單元連接。由此無菌閥不僅與耦聯單元而且與無菌單元能夠可靠地可連接并且能夠簡單地又與它們分離，從而對不僅具有無菌閥的無菌遮蔽件而且無菌單元的簡單操作、尤其是在手術期間的簡單操作是可能的。
[0057]特別有利的是，耦聯單元包括至少一個耦聯傳感器，該耦聯傳感器探測正確地與無菌閥連接的無菌單元的存在。另外，所述設備具有控制單元，只有當借助于耦聯傳感器探測到正確地與無菌閥連接的無菌單元時，該控制單元才允許在第一傳遞器件和第二傳遞器件之間的傳遞。在另一種有利的實施形式中，耦聯傳感器借助于設置在無菌單元上的探測元件進行探測，在與無菌閥連接時該探測元件一直伸入到與耦聯單元連接的第一連接區域中，使得不僅無菌單元與第二連接區域正確地連接而且耦聯單元與第一連接區域正確地連接。控制單元將被驅動元件通過驅動元件的驅動釋放，優選只有當耦聯傳感器已經探測到在無菌單元與第二連接區域之間以及在親聯單元與第一連接區域的正確連接時，控制單元才將被驅動元件通過驅動元件的驅動釋放或者說允許該驅動。
[0058]附加地可以借助于耦聯傳感器簡單地探測，是否至少無菌單元正確地與無菌閥連接，從而可以由此得出:無菌單元正確地與無菌閥并且經由無菌閥正確地與操縱器臂的耦聯單元連接。由此可以通過驅動元件實現被驅動元件的安全的驅動。
[0059]外科手術儀器優選包括可插入患者的身體開口中的至少一個末端執行器，例如夾鉗、剪刀、夾持器、針保持器、微型解剖器、夾緊設備、縫合設備、沖洗和/或吸走設備、切割刀片、燒灼探頭、導管和/或吸嘴。由此外科手術儀器可以選擇性地具有不同的末端執行器，這些末端執行器可以用于常見的微創手術、尤其是在腹腔鏡外科手術中的微創手術。但附加地或取代地也可使用其它的外科手術儀器。尤其是外科手術儀器也可以是光學的外科手術儀器，例如內窺鏡，該內窺鏡于是具有另外的光學和電的傳遞器件或者接口，例如用于攝像機控制的或光學的光導纖維連接件的圖像數據傳遞的、尤其是用于照明的電觸點。
[0060]第二方面涉及一種用于機械手輔助外科手術的布置系統、尤其是用于在無菌區域內部借助無菌外科手術儀器進行遠程機械手輔助作業過程的布置系統。該布置系統具有至少一個根據權利要求1或者根據事先給出的擴展方案之一所述的設備、一個顯示單元以及至少一個用于輸入至少一個輸入命令的裝置，該顯示單元實時地、優選作為圖像序列輸出手術區的至少一個圖像，外科手術儀器的末端執行器可以位于該手術區中，該布置系統還具有控制單元，該控制單元根據輸入命令借助于至少一個驅動單元使操縱器臂和經由無菌閥與操縱器臂的耦聯單元連接的無菌單元定位。由此可以簡單地實現操縱器臂的用于對無菌單元定位的簡單控制和/或用于對無菌單元進行操作的操作處理。優選輸入裝置具有可由操作人員、例如外科醫生操縱的操縱元件，其中，輸入裝置檢測操縱元件的空間位置變化并且產生與檢測到的空間位置變化相對應的輸入命令。控制單元根據輸入命令產生至少一個控制命令，通過該控制命令引起無菌單元和/或在遠端上設有無菌單元的外科手術儀器的至少一個端部的相同的或按比例縮小的空間位置變化，和/或通過該控制命令引起對在遠端上設有無菌單元的外科手術儀器的操縱和或比例縮小的操縱。由此可以簡單地實現通過位于手術室內遠離患者的或者位于手術室之外的操作人員對外科手術儀器的簡單定位和/或操縱。作為實時的圖像輸出，借助于圖像采集單元檢測的圖像的直接輸出優選作為視頻序列，而沒有超出在圖像處理時產生的延遲之外的延遲。
[0061]另外有利的是，所述布置系統具有多個根據權利要求1或者根據給出的擴展方案之一所述用于機械手輔助外科手術的設備。輸入裝置優選具有至少兩個可被操作人員操縱的操縱元件，其中，輸入裝置檢測每個操縱元件的空間位置變化并且相應地產生與所檢測到的空間位置變化相對應的輸入命令。控制單元根據每個輸入命令相應地產生至少一個控制命令，通過該控制命令引起用于機械手輔助外科手術的在操縱時刻配屬于相應的操縱元件的設備的在遠端上設有無菌單元的外科手術儀器的至少一個端部的相同的或按比例改變的空間位置變化，和/或通過該控制命令引起該外科手術儀器的操縱和或按比例操縱。由此可以利用多個儀器進行手術，這些儀器同時位于手術區中或者說這些儀器在內窺鏡手術時同時位于患者的腹腔中。
[0062]無菌閥可以具有兩個閥活門，并且和無菌單元可以具有兩個無菌活門。
[0063]無菌閥在所有的所述的實施形式中不是用于在操縱器臂和無菌單元之間傳遞電能、電或光學信號和/或機械能的功能鏈的組成部分。更確切地說，無菌閥可以包括固定的成