無菌單元400與親聯單元100親聯，無菌閥200在無菌單元400和親聯單元100之間設置并且在無菌單元400和耦聯單元100的耦聯狀態中能夠實現耦聯單元100的第一傳遞器件102與無菌單元400的第二傳遞器件的直接耦聯。第二傳遞器件在圖11中用附圖標記406表不。
[0108]在本實施例中，借助于第一傳遞器件102不僅在耦聯單元100和無菌單元400之間傳遞機械能而且也傳遞電能。為此，耦聯單元100的第一傳遞器件102具有至少四個機械的驅動元件110至116，而無菌單元400的第二傳遞器件406具有四個與所述驅動元件110至116互補的在圖11中示出的被驅動元件412至418。此外，第一傳遞器件102包括具有兩個電觸點106、108的電傳遞元件104，并且第二傳遞器件406具有與第一傳遞器件102的電傳遞元件104互補的電傳遞元件。所述互補的電傳遞元件包括在圖11中示出的兩個電觸點 422、423。
[0109]在其它實施例中，第一和第二傳遞器件也可以包括更多的或者更少的驅動元件、被驅動元件和電傳遞元件，它們通過直接耦聯來傳遞機械能和/或電能。在此各傳遞器件的耦聯視為直接耦聯，其中，在第一傳遞器件和第二傳遞器件之間不設置另外的用于傳遞機械能和/或電能和/或光學射線的傳遞元件，其中，尤其是沒有電傳遞元件、機械傳遞元件或者光學傳遞元件設置于在耦聯單元100和無菌單元400之間設置的無菌阻隔物、例如無菌閥200中。親聯單元100還具有RFID讀寫單元121，借助于該RFID讀寫單元，無菌單元400的RFID應答器494可被讀取和/或可寫入。
[0110]圖6示出操縱器臂16的耦聯單元100的示意性透視圖。耦聯單元100的第一傳遞器件102包括具有兩個電觸點106、108的電傳遞元件104、用于傳遞光和/或光學信號的光學傳遞器件109、分別用于傳遞平移運動的第一平移驅動元件110和第二平移驅動元件112以及用于傳遞旋轉運動的第一旋轉驅動元件114和第二旋轉驅動元件116。第一和第二平移驅動元件110、112分別構造為線性升程叉，并且第一和第二旋轉驅動元件114、116構造為具有端側嚙合部的驅動小齒輪。此外，耦聯單元100具有設置在凹部中的第一耦聯傳感器118，當無菌閥200正確地與親聯單元100親聯并且無菌單元400正確地與無菌閥200親聯時，所述第一耦聯傳感器對由從無菌單元400中伸出的第一探測銷構成的第一探測元件進行探測。在該情況下無菌單元400的第一探測銷伸入到其中設有第一耦聯傳感器118的凹部中，使得該第一耦聯傳感器探測作為第一探測元件作用的第一探測銷的存在。所述第一探測銷在圖11中示出并且在那里用附圖標記426表示。
[0111]耦聯單元100具有第二耦聯傳感器120，該第二耦聯傳感器在驅動元件112、114側旁設置在另外的凹部中，這例如在圖5中更清楚地可見。當不僅耦聯單元100正確地與無菌閥200耦聯而且無菌閥200正確地與無菌單元400耦聯時，第二耦聯傳感器120對由無菌單元400的第二探測銷構成的第二探測元件進行探測。第二探測銷在圖11中示出并且在那里用附圖標記428表示。由此借助于耦聯傳感器118、120可靠地確定:無菌單元400是否正確地與親聯單元100親聯，使得在親聯單元100的第一傳遞器件102和無菌單元400的第二傳遞器件之間的直接傳遞是可能的。為了將耦聯單元100與無菌閥200連接，耦聯單元100具有相互對置的導向槽122、124，無菌閥200的導向銷204、206插入這些導向槽中，直到它們已經到達相應的導向槽122、124的前端部123、125，例如這在圖10中示出。導向銷204、206在無菌閥200的第一端部上在對置側上向外伸出，如這在圖5和10中可見的那樣。緊接著向下擠壓無菌閥200的對置的第二端部，使得無菌閥200繞著穿過導向銷204、206延伸的轉動軸線轉動，直到止動元件128的止動鼻126接合到無菌閥200的互補的止動區域中。
[0112]圖7示出隱藏了殼體上側的根據圖6的耦聯單元100，并且圖8示出了沒有上殼體部分的根據圖6和7的耦聯單元100。耦聯單元100總共具有四個驅動馬達140至146，這些驅動馬達分別設計成具有轉速計的直流馬達，使得控制單元36隨時獲知相應的馬達的旋轉角度并且這可以在另外的控制時考慮。第一驅動馬達140經由第一線性耦聯傳動裝置147與第一平移驅動元件110耦聯，在激活驅動馬達140時該第一平移驅動元件通過控制單元36執行平移驅動運動。第二驅動馬達142經由第二線性耦聯傳動裝置148與第二平移驅動元件112耦聯，使得在第二驅動馬達142驅動運動時第二平移驅動元件112執行直線驅動運動。第三驅動馬達144經由第一傳動級150與第一旋轉驅動元件114耦聯，使得在第三驅動馬達144驅動運動時第一旋轉驅動元件114發生轉動。第四驅動馬達146經由第二傳動級152與第二旋轉驅動元件116耦聯，使得在第四驅動馬達146驅動運動時該第二旋轉驅動元件執行旋轉運動。
[0113]圖9示出了耦聯單元100的縱剖視圖。解鎖鍵134繞著轉動軸130可樞轉地設置并且通過彈簧132保持在其在圖9中所示的止動位置中。為了松開止動連接，利用手指壓到止動元件128的解鎖鍵134上，使得彈簧132張緊并且止動元件128連同止動鼻126 —起沿箭頭PO方向轉動，從而止動鼻126與無菌閥200的互補的止動元件脫開。由此可以使無菌閥200的事先與止動鼻126處于接合的第二端部從耦聯單元100中樞轉出來。在無菌閥200的該第二端部從耦聯單元100中樞轉出來之后，無菌閥200可以完全與耦聯單元100分離，其方式為:無菌閥200利用與導向槽122、124處于接合的導向銷204、206沿著導向槽122、124從其中被拉出，直至導向元件204、206不再與導向槽122、124處于接合。在導向槽122,124和止動元件128之間設有通過對應的凹部在耦聯單元100的殼體中形成的容納區域，該容納區域在本實施例中在三個側面上和在底側上至少部分地包圍無菌閥200。
[0114]
[0115]圖10示出了具有關閉的閥活門208、210的無菌閥200的透視圖。無菌閥200具有底部212，在該底部中設有兩個可借助于閥活門208、210被遮蔽的開口 214、216。閥活門208,210經由鉸鏈可樞轉地與底部212連接。借助于這些鉸鏈可以使閥活門208、210從在圖10中示出的關閉狀態樞轉到打開狀態中。在閥活門208、210的打開狀態中可以實現耦聯單元100的驅動元件110至116與無菌單元400的被驅動元件的直接親聯。此外，在閥活門208、210打開時可以實現耦聯單元100的電傳遞元件104與無菌單元400的電傳遞元件的直接耦聯。
[0116]無菌閥200還具有兩個側壁218、220、一個前端壁222和一個后端壁224。在側壁218,220的外側上和在端壁222、224上構成有環繞的邊緣202，如結合圖5已述的那樣，無菌遮蔽件38的無菌薄膜以合適的方式與該邊緣連接。
[0117]在前端壁222的內側上在端壁222的V形凹部226側旁分別固定地設有兩個導向和解鎖邊條228、230，在無菌閥200與無菌單元400連接時這兩個導向和解鎖邊條用作解鎖元件，用于將無菌單元400的無菌活門解鎖。
[0118]在無菌閥200的底部212上存在分別通孔形式的第一探測窗232和第二探測窗234，無菌單元400的已提及的探測元件426、428穿過這些探測窗，使得這些探測元件能夠被耦聯單元100的第一耦聯傳感器118和第二耦聯傳感器120探測到。
[0119]在閥活門208、210的前端部和后端部上分別設有一個導向凹槽236至242。前部的導向凹槽236、238不起作用。在閥活門208、210的關閉狀態中，導向叉244的齒246、248接合到后部的導向凹槽240、242中。導向叉244借助于彈簧被壓到在圖10中所示的其上部的位置中并且通過導向叉的齒246、248接合到導向凹槽240、242中將閥活門208、210關閉并且使閥活門在其關閉的位置中保持。閥活門208、210由于叉齒246、248的接合而不會被彼此壓開，從而在閥活門208、210關閉時耦聯單元100的非無菌的傳遞器件102可靠地被遮蔽并且耦聯單元100的非無菌元件可靠地與無菌區域39隔離。
[0120]在側壁218、220中分別設有一個止動凹槽250、252，在無菌閥200與無菌單元400連接時無菌單元400的止動元件接合到這些止動凹槽中。在無菌閥200的后端壁224上設有導向邊條254，在無菌閥200與無菌單元400連接時該導向邊條接合到無菌單元400的導向槽452中，例如這在圖11中示出。
[0121]在無菌閥200的后端壁224的外側上構成有止動鼻，當耦聯單元100與無菌閥200連接時，親聯單元100的止動元件128的止動鼻126接合到所述止動鼻中。
[0122]如由圖10可見，側壁218、220、端壁222、224和底部218構成一個殼體內凹部，為了將無菌單元400與親聯單元100連接，無菌單元400可至少部分地插入該殼體內凹部中。因此殼體內凹部一般來說用作無菌閥200的第一連接區域266。無菌閥200的外側用作第二連接區域268，利用該第二連接區域可以將無菌閥200與耦聯單元100連接。
[0123]圖11示出具有無菌單元400和外科手術儀器500的儀器單元300的透視圖。在可轉動的外部的儀器桿512的近身體中心的端部上設有具有可操縱的夾持臂516、518的可彎曲和可轉動的末端執行器514。當無菌單元400經由無菌閥200與親聯單元100連接時，末端執行器514的運動可借助于耦聯單元100的驅動元件110至116和無菌單元400的被驅動元件408至414執行。無菌單元400具有無菌活門402、404，這些無菌活門在圖11中在打開的狀態中示出并且在圖12中在關閉的狀態中示出。在無菌單元400的內部設有第二傳遞器件，該第二傳遞器件在無菌活門402、404打開時可見并且用附圖標記406表示。第二傳遞器件406包括在與耦聯單元耦聯時與第一平移驅動元件110處于接合的第一平移被驅動元件408和與耦聯單元100的第二平移驅動元件112處于接合的第二平移被驅動元件410，所述第一平移被驅動元件和第二平移被驅動元件分別用于傳遞平移運動。此外設有可與耦聯單元100的第一旋轉驅動元件114耦聯的第一旋轉被驅動元件412以及與耦聯單元100的第二旋轉驅動元件116處于接合的第二旋轉被驅動元件414，所述第一旋轉被驅動元件和第二旋轉被驅動元件分別用于傳遞旋轉運動。在外科手術儀器500與耦聯單元400連接的情況下，當無菌單元400的第二平移被驅動元件410由耦聯單元100的第二平移驅動元件112沿箭頭P2的方向運動時，末端執行器514繞著翻轉軸線D4沿著箭頭方向Pl樞轉直至90°。在第一平移被驅動元件408沿箭頭P3的方向運動時，末端執行器514的夾持臂516、518彼此運動分開并且朝向相反方向相向運動。在無菌單元400的第一旋轉被驅動元件412借助于耦聯單元100的第一旋轉驅動元件114被驅動時，末端執行器514可以不依賴于儀器桿512地轉動。借助于第二旋轉被驅動元件414，在與耦聯單元100的第二旋轉驅動元件116耦聯且被其驅動時可以實現儀器桿512繞著其縱軸線510旋轉，以便使得末端執行器514的翻轉軸線D4的位置繞著外部的儀器桿512的轉動軸線510轉動，而末端執行器514本身不一起轉動。
[0124]此外設有第一彈簧416，該第一彈簧逆著箭頭P3的箭頭方向將無菌單元400的第一平移被驅動元件408壓到其末端位置中。此外，設有第二彈簧418，該第二彈簧逆著箭頭P2的箭頭方向將無菌單元400的第二平移被驅動元件410壓到其末端位置中。此外無菌單元400具有支承件420，用于將外部的儀器桿512可轉動地支承在無菌單元400中。取代外科手術儀器500，與無菌單元400相耦聯的也可以是其它儀器、例如剪刀、針保持器、光學儀器、沖洗單元、吸走單元、高頻外科手術儀器和其它的在手術中、尤其是在腹腔鏡手術中使用的儀器，其中，第二傳遞器件406設計用于實現對應的功能。
[0125]根據本實施例，第二傳遞器件406還包括電傳遞元件，該電傳遞元件具有構造為滑環的第一電觸點422和構造為滑環的第二電觸點423，在無菌單元400經由無菌閥200與耦聯單元100耦聯時這些電觸點與耦聯單元100的電觸點106、108形成用于傳遞用于高頻外科手術的高頻電能的電連接。在其它實