施例中也可以不設有電傳遞器件。
[0126]無菌單元400具有兩個伸出的凸塊415、417，這兩個凸塊在無菌單元400嵌入到無菌閥200中時至少如此遠地將被解鎖的無菌活門208、210分開，直至凸塊415、417設置在無菌活門208、210之間。在進一步將無菌單元400嵌入到無菌閥200中時，無菌單元400的楔形的接合元件456至462進一步將無菌活門208、210彼此壓離，直至這些無菌活門設置在圖18中所示的其打開位置中。
[0127]無菌單元400的在圖11和12中向上指向的底板401如已提及地具有構造為伸出的探測銷的探測元件426、428。在無菌單元400借助于在無菌單元400和親聯單元100之間設置的無菌閥200與耦聯單元100耦聯時，探測元件426穿過無菌閥200的第一探測窗232伸入到耦聯單元100的第一耦聯傳感器118的凹部中，并且第二探測元件428穿過第二探測窗234伸入到耦聯單元100的第二耦聯傳感器120的凹部中。在借助于耦聯傳感器118、120探測到探測元件426、428時，可以探測無菌閥200與耦聯單元100以及無菌單元400與無菌閥200的正確耦聯，使得只有在借助于耦聯傳感器118、120探測到探測元件426,428之后，傳遞元件110至116的驅動才被控制單元釋放。此外，只有在借助于耦聯傳感器118、120正確地探測到探測元件426、428之后高頻能量的傳遞才經由傳遞元件106、108被釋放。
[0128]無菌單元400還具有設置在對置側壁430、432上的兩個止動元件434、436，這兩個止動元件借助于從側壁430、432伸出的操縱元件438、440被操縱。當無菌單元400正確地與無菌閥200連接時，止動元件434、436接合到設置在無菌閥200的側壁218、220中的止動凹槽250、252中。
[0129]無菌單元400的前端壁442具有兩個槽444、446，在無菌單元400與無菌閥200連接時，無菌閥200的導向和解鎖邊條228、230插入這兩個槽中并且因而將402、404解鎖。
[0130]此外，無菌閥200的導向邊條254接合到設置在無菌單元400的后端側450上的導向槽452中。在導向槽452的下端部上操縱邊條454向外從底板401中伸出，該操縱邊條在無菌單元400嵌入無菌閥200中時將導向叉244向下壓并且由此通過導向叉244將閥活門208、210的鎖止松開。
[0131]圖13示出根據圖11和12的儀器單元300，其中，無菌單元400的底板401已被移去。圖14示出了根據圖13的儀器單元300的一個局部的剖視圖，該局部具有多個借助于耦聯單元100的驅動元件110至116被驅動的元件408至414。構造為齒輪的第二旋轉被驅動元件414與外部的儀器桿512和用于探測外部的儀器桿512的桿轉動的第二角度傳感器470無相對轉動地連接。第二角度傳感器470在其圓周的一個部位上具有伸出的凸塊，當凸塊與第二位置傳感器156對置地設置時，該凸塊可借助于耦聯單元100的第二位置傳感器156被探測。
[0132]第二平移被驅動元件410與第一內儀器桿520連接，使得在第二平移被驅動元件410平移運動時第一內儀器桿520平移運動。
[0133]第一旋轉被驅動元件412無相對轉動地與第一角度傳感器468和第二內儀器桿522無相對轉動地連接。以與第二角度傳感器470相同的方式，第一角度傳感器468在其周邊的一個部位上具有伸出的凸塊，當凸塊與該第一位置傳感器154對置地設置時，該凸塊可借助于耦聯單元100的第一位置傳感器154被探測。第二內儀器桿522用于與外儀器桿512的轉動角度無關的末端執行器轉動。第一內儀器桿520用于末端執行器514的彎曲。
[0134]第一平移被驅動元件408與第三內儀器桿524連接，用于傳遞平移驅動運動。第三內儀器桿524尤其是用于執行末端執行器514的夾持臂516、518的開口運動，這些夾持臂尤其是在圖11中示出。
[0135]在直接在無菌單元400與耦聯單元100耦聯之后進行初始化時，使旋轉被驅動元件412、414連同角度傳感器468、470—起相應地轉動最大360°，由此確定和設定外儀器桿512或者說第二內儀器桿522的精確的初始轉動位置，控制單元38由此出發來確定相應的儀器桿512、522的精確的轉動位置并且借助于在相應的驅動馬達144、146中配設的測速發電機連續地監控所述轉動位置，使得相應的儀器桿512、522的精確的轉動角度位置隨時被控制單元38獲知并且在進一步控制驅動馬達140至146時可以被考慮。
[0136]在構造為滑環的電觸點422和423之間是光學接口 421，該光學接口也用于電觸點422、423的相互的電絕緣。電觸點422、423與電纜連接，這些電纜在第三內儀器桿524中引導到達末端執行器514的夾持臂516、518。
[0137]必要時，另外的電纜和/或光導纖維可以通過第三內儀器桿524引導到達末端執行器514。
[0138]在圖14中示出的剖視圖中清楚可見外儀器桿512和內儀器桿520至526的同軸布置結構。V形元件456至462用作支承邊條以支承內儀器桿520至526，其中，內儀器桿520至526直接或間接可轉動地支承在支承邊條520至526中。
[0139]圖15示出了具有耦聯單元100、無菌閥200和儀器單元300的布置系統的俯視圖，該儀器單元包括無菌的無菌單元400和無菌的外科手術儀器500。圖16示出根據圖15的布置系統在直接在儀器單元300的無菌單元400與已經跟耦聯單元100耦聯的無菌閥200連接之前的第一位置中沿著剖切線0-0的剖視圖。圖17示出根據圖15的布置系統在儀器單元300的無菌單元400與已經跟耦聯單元100耦聯的無菌閥200連接時的第二位置中沿著剖切線0-0的剖視圖。圖18示出根據圖15的布置系統在第三位置中沿著剖切線0-0的剖視圖，在該第三位置中，儀器單元300的無菌單元400與跟耦聯單元100耦聯的無菌閥200連接，使得耦聯單元100的第一傳遞器件102與第二傳遞器件406的傳遞元件處于接合以便直接耦聯。在圖16中所示的位置的情況下，導向翻板464、466由于導向和解鎖邊條228、230插入槽444、446中而運動并且由此已經沿著其轉動軸線D6、D8朝向箭頭P4、P5的方向從其鎖止位置運動到其解鎖位置中，使得無菌活門402、404連同導向翻板464、466 —起通過無菌單元400沿著箭頭PlO的方向的運動和由此引起的無菌活門402、404與閥活門208、210的接觸被壓開。由此無菌單元400更深地進入無菌閥200的用于容納無菌單元400而設置的容納區域中，使得操縱邊條454與導向叉244進入接合并且使該導向叉克服導向叉彈簧的彈簧力地樞轉。由此導向叉244的齒246、248與導向凹槽240、242進入接合，使得閥活門208、210可以被凸塊415、417彼此壓開并且由此可以被打開。在無菌單元400沿著箭頭PlO的方向進一步運動時，V形的接合元件458至462與閥活門208、210相接合并且將這些閥活門和無菌活門402、404連同導向翻板464、466進一步向外擠壓到其在圖18中所示的完全打開的位置中。由于閥活門208、210與無菌活門402、404的接觸，這些無菌活門連同導向翻板464、466被進一步打開，直至所有的翻板208、210、402、404、464、466設置在圖18中所示的打開位置中。在將無菌單元400從無菌閥200中取出的情況下無菌單元400反向運動(即從在圖18中所示的位置逆著箭頭PlO的方向運動到在圖16中所示的位置中)時，進行無菌活門、導向翻板和閥活門的反向運動過程，使得這些翻板尤其是由于彈簧的彈簧力被關閉并且導向叉244的齒246、248又與導向凹槽240、242處于接合并且閥活門208、210完全關閉。通過叉齒246、248與導向凹槽240、244的如此產生的形鎖合，閥活門208、210可靠地保持在其關閉位置中，使得閥活門208、210不能夠從外面被打開。同樣地，在將無菌單元400從無菌閥200中移出時導向翻板464、466借助于彈簧被完全關閉并且運動到其鎖止位置中，使得緊接著即使在外力作用于無菌活門402、404時這些導向活門也不能被打開。
[0140]圖19示出了在連接狀態中的儀器單元300、無菌閥200和耦聯單元100的剖視圖。在此不僅耦聯單元100的而且無菌單元400和無菌閥200的上部殼體區域被切下，使得無菌閥200在耦聯單元100的容納區域的設置以及無菌單元400在無菌閥200的容納區域內部的設置清楚可見。
[0141]圖20示出了根據第二實施形式的具有無菌單元1400和外科手術儀器1500的儀器單元1300的局部。不同于儀器單元300，儀器單元1300的無菌單元1400不具有無菌活門而是具有用于無菌遮蔽被驅動元件的百葉窗1410。儀器單元1300的其它結構和功能與根據圖1至19的儀器單元300的結構和功能一致。
[0142]圖21示出具有無菌閥1200的無菌遮蔽件1038的局部，該無菌閥不同于無菌閥200不具有無菌活門而是具有百葉窗1210，用于無菌地將耦聯單元100的驅動元件隔離。親聯單元1400的百葉窗1410以及無菌閥1200的百葉窗1210在無菌單元1400與無菌閥1200連接或者說在無菌單元1400與無菌閥200連接或者說在無菌單元400與無菌閥1200連接時以合適的方式通過機械接合被打開。替代地，可以設有主動的驅動元件，例如分別為電動馬達，用于打開或關閉相應的百葉窗1410、1210。
[0143]在圖22中示出根據第三實施形式的具有無菌單元2400的儀器單元2300的局部。無菌單元2400不具有用于無菌地遮蔽被驅動元件的元件，使得該儀器單元2400在與無菌閥200、1200分離之后或者在與在圖23中示出的另外的無菌閥2200分離之后立即從無菌區域39中移出。
[0144]在圖23中所示的無菌遮蔽件2038包括無菌閥2200，該無菌閥以與無菌單元200相同的方式可與親聯單元100連接。不同于無菌閥200，無菌閥2200不具有閥活門而是包括設有借助于虛線表示的額定斷裂部位的薄膜，該薄膜在無菌單元400、1400、2400與無菌閥2200連接時在所述額定斷裂部位處裂開，使得耦聯單元100的驅動元件110至116與被驅動元件408至414可以簡單地直接親聯。優選在使用無菌閥2200時無菌單元400、1400、2400在手術期間不分離，而是在手術結束之后才分離。
[0145]附圖標記列表
[0146]10系統
[0147]12操縱器
[0148]14支架
[0149]16、16&至16(1 操縱器臂
[0150]20支架頭
[0151]22、26驅動單元
[0152]24支架腳
[0153]28、30支架臂
[0154]32手術臺支柱
[0155]34手術臺
[0156]36控制單元
[0157]37輸入和輸出單元
[0158]38無菌套
[0159]39無菌手術區
[0160]40a 至 58a部段
[0161]40b 至 58b部段
[0162]40c 至 58c部段
[0163]40d 至 58d部段
[0164]60部段
[0165]62、64、66伸縮組件的部段
[0166]68驅動單元
[0167]100耦聯單元
[0168]102第一傳遞器件
[0169]104第一電傳遞元件
[0170]106、108電觸點
[0171]109光學傳遞器件
[0172]110第一平移驅動元件/線性行程叉
[0173]112第二平移驅動元件/線性行程叉
[0174]114第一旋轉驅動元件/驅動小齒輪
[0175]116第二旋轉驅動元件/驅動小齒輪
[0176]118、120耦聯傳感器
[0177]121RFID 讀寫單元
[0178]122、124導向槽
[0179]123、125導向槽的前端部
[0180]126止動鼻
[0181]128止動元件
[0182]130轉動軸線
[0183]132彈簧
[0184