]134解鎖鍵
[0185]136、138開口
[0186]140、142、144、146 驅動馬達
[0187]147第一線性耦聯傳動裝置
[0188]148第二線性耦聯傳動裝置
[0189]150第一傳動級
[0190]152第二傳動級
[0191]154、156位置傳感器
[0192]200無菌閥
[0193]202連接邊緣
[0194]204、206導向銷
[0195]208、210閥活門
[0196]212底部
[0197]214、216開口
[0198]218、220側壁
[0199]222前端壁
[0200]224后端壁
[0201]226V 形凹部
[0202]228、230導向和解鎖邊條
[0203]232、234探測窗
[0204]236至242導向凹槽
[0205]244導向叉
[0206]246、248齒
[0207]250、252止動凹槽
[0208]254導向邊條
[0209]266第一連接區域
[0210]268第二連接區域
[0211]300、300a 至 300d 儀器單元
[0212]400無菌單元
[0213]401底板
[0214]402、404無菌活門
[0215]406第二傳遞器件
[0216]408第一平移被驅動元件
[0217]410第二平移被驅動元件
[0218]412第一旋轉被驅動元件
[0219]414第二旋轉被驅動元件
[0220]415、417凸塊
[0221]416、418彈簧
[0222]420外儀器桿的支承件
[0223]421光學接口
[0224]422、423電觸點
[0225]426、428探測元件
[0226]430、432側壁
[0227]434、436止動元件
[0228]438、440操縱元件
[0229]442前端壁
[0230]444、446槽
[0231]450后端側
[0232]452導向槽
[0233]454操縱邊條
[0234]456至462V形接合元件
[0235]464、466導向翻板
[0236]468、470角度傳感器
[0237]494RFID 應答器
[0238]500儀器
[0239]510儀器桿的縱軸線
[0240]512外儀器桿
[0241]514末端執行器
[0242]516、518夾持臂
[0243]D4翻轉軸線
[0244]D6、D7、D8轉動軸線
[0245]P1、P2、P3指示方向的箭頭
[0246]520第一內儀器桿
[0247]522第二內儀器桿
[0248]524第三內儀器桿
[0249]1300儀器單元
[0250]1400無菌單元
[0251]1500外科手術儀器
[0252]1410百葉窗
[0253]1038無菌遮蔽件
[0254]1200無菌閥
[0255]1210百葉窗
[0256]2300儀器單元
[0257]2400無菌單元
[0258]2500外科手術儀器
[0259]2038無菌遮蔽件
[0260]2200無菌閥
【主權項】
1.用于機械手輔助外科手術的設備， 該設備具有至少一個非無菌的操縱器臂(12)，該操縱器臂包括具有驅動元件的耦聯單元(100)， 該設備具有設置在無菌區域中的無菌的儀器單元(300)，該儀器單元包括外科手術儀器(500)和用于將外科手術儀器(500)與耦聯單元(100)的驅動元件耦聯的無菌的無菌單元(400)， 該設備具有無菌遮蔽件(40)，用于將操縱器臂(12)的至少一部分與無菌區域(42)隔離，其特征在于， 所述耦聯單元(100)包括用于產生平移的驅動運動的平移驅動元件(110、112)和用于產生旋轉的驅動運動的旋轉驅動元件(114、116)， 所述無菌單元(400)具有能夠與平移驅動元件(110、112)耦聯的平移被驅動元件(408,410)和能夠與旋轉驅動元件(114、116)耦聯的旋轉被驅動元件(412、414)， 所述無菌遮蔽件(40)包括無菌閥(200)，該無菌閥能夠與親聯單元(100)和無菌單元(400)連接， 在無菌單元(400)與無菌閥(200)連接之前和在無菌單元(400)與無菌閥(200)分離之后，與耦聯單元(100)連接的無菌閥(200)將平移驅動元件(110、112)和旋轉驅動元件(114、116)無菌地隔離。2.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，與耦聯單元(100)和與無菌單元(400)連接的無菌閥(200)如此釋放通向驅動元件(110至116)的通路，使得平移驅動元件(110、112)能與平移被驅動元件(408、410)耦聯并且旋轉驅動元件(114、116)能與旋轉被驅動元件(412、414)耦聯。3.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，所述無菌單元(400)包括無菌遮蔽件(402、404)，在無菌單元(400)與無菌閥(200)連接之前和在無菌單元(400)與無菌閥(200)分離之后，該無菌遮蔽件將被驅動元件(408至414)無菌地隔離，并且當無菌閥(200)與親聯單元(100)和無菌單元(400)連接時，所述無菌單元(400)將通向被驅動元件(408至414)的通路釋放。4.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，所述無菌閥(200)包括無菌遮蔽件(208、210)，在無菌單元(400)與無菌閥(200)連接之前和在無菌單元(400)與無菌閥(200)分離之后，該無菌遮蔽件將耦聯單元(100)的驅動元件(110至116)無菌地隔離，并且當無菌閥(200)與耦聯單元(100)和無菌單元(400)連接時，所述無菌閥(200)將通向驅動元件(110至116)的通路釋放。5.根據權利要求3或4所述的設備，其特征在于，所述無菌遮蔽件包括百葉窗(1410)、卷簾、設有開口的可轉動的圓盤和/或活門(208、210、402、404)。6.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，所述耦聯單元(100)的平移驅動元件(110)是第一平移驅動元件(110)，并且所述耦聯單元(100)的旋轉驅動元件(114)是第一旋轉驅動元件(114)， 所述無菌單元(400)的平移被驅動元件(408)是第一平移被驅動元件(408)，并且所述旋轉被驅動元件(412)是第一旋轉被驅動元件(412)， 所述耦聯單元(100)包括用于產生平移的驅動運動的第二平移驅動元件(112)和用于產生旋轉的驅動運動的第二旋轉驅動元件(116)， 所述無菌單元(400)具有能夠與第二平移驅動元件(112)耦聯的第二平移被驅動元件(410)和能夠與第二旋轉驅動元件(116)耦聯的第二旋轉被驅動元件(414)， 在無菌單元(400)與無菌閥(200)連接之前和在無菌單元(400)與無菌閥(200)分離之后，與耦聯單元(100)連接的無菌閥(200)將第一和第二平移驅動元件(110、112)以及第一和第二旋轉驅動元件(114、116)無菌地隔離。7.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，所述第一和/或第二平移被驅動元件(408、410)能夠借助于彈性可變形元件(416、418)的復位力運動到初始位置中，并且在無菌單元(400)與無菌閥(200)分離之后該復位力使相應的平移被驅動元件(408、410)運動到其初始位置中。8.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，所述耦聯單元(100)具有至少一個位置傳感器(154、156)，用于探測第一和/或第二旋轉被驅動元件(412、414)的至少一個旋轉角度位置。9.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，所述耦聯單元對于每個驅動元件(110至116)具有一個單獨的驅動單元(140至146)。10.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，在無菌單元(400)與無菌閥(200)分離之后，所述耦聯單元(100)使平移驅動元件(110、112)運動到初始位置中，其中，在無菌單元(400)與跟耦聯單元(100)相連的無菌閥(200)連接時，設置在其初始位置中的平移驅動元件(110、112)與設置在其初始位置中的平移被驅動元件(408、410)自動地直接接合。11.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，所述無菌單元(400)的被驅動元件(408至414)沿著外科手術儀器(500)的縱軸線(510)相繼地設置， 其中，所述被驅動元件(408至414)從外科手術儀器(500)的近身體中心的端部以如下順序設置:第二旋轉被驅動元件(414)、第二平移被驅動元件(410)、第一旋轉被驅動元件(412)、第一平移被驅動元件(408)和緊接著可選地設置電觸點(422、424)和/或光學接P (472)，其中，耦聯單元(100)包括互補的驅動元件(108至116)、電觸點(106,108)和/或光學接口(109)。12.根據上述權利要求任一項所述的設備，其特征在于，所述第二旋轉被驅動元件(414)無相對轉動地與外儀器桿(512)連接，用于使外儀器桿轉動， 所述第二平移被驅動元件(410)與沿著外儀器桿(512)的縱軸線(510)的方向縱向可移動地設置在外儀器桿(512)中的第一內儀器桿(520)連接，其中，在第一內儀器桿(520)運動時外科手術儀器(500)的末端執行器(514)能繞著翻轉軸線(D4)樞轉， 所述第一旋轉被驅動元件(412)無相對轉動地與設置在第一內儀器桿(520)中的第二內儀器桿(522)連接，在第二內儀器桿(522)轉動時實現末端執行器(514)的不依賴于外儀器桿(512)的旋轉， 所述第一平移被驅動元件(408)與在第二內儀器桿(522)中相對于該第二內儀器桿縱向可移動地設置的第三內儀器桿(524)連接，用于操縱末端執行器(514)的能彼此相對運動的臂(516、518)。13.根據權利要求12所述的設備，其特征在于，所述末端執行器(514)的臂(516、518)是切割臂、夾持臂和/或針保持器臂。14.根據權利要求12或13所述的設備，其特征在于，末端執行器(514)的各臂(516、518)彼此電絕緣地設置， 所述臂(516、518)分別與一個電纜導電連接，這些電纜穿過第三內儀器桿(524)引導。15.用于機械手輔助外科手術的布置系統、尤其是用于在無菌區域(39)內部進行遠程機械手輔助作業過程的布置系統， 該布置系統具有至少一個根據上述權利要求1至14任一項所述的設備， 該布置系統具有至少一個顯示單元，該顯示單元實時地輸出手術區的至少一個圖像， 該布置系統具有至少一個輸入裝置(37)，用于輸入至少一個輸入命令， 該布置系統具有控制單元(9)，該控制單元根據輸入命令借助于至少一個驅動單元使操縱器臂(16)和經由無菌閥(200)與操縱器臂(16)的耦聯單元(100)連接的無菌單元(400)定位。
【專利摘要】本發明涉及一種用于機械手輔助外科手術的設備，設備具有至少一個非無菌的操縱器臂，操縱器臂包括具有驅動元件的耦聯單元。該設備還具有設置在無菌區域中的無菌的儀器單元，儀器單元包括外科手術儀器和用于將外科手術儀器與耦聯單元的驅動元件耦聯的無菌的無菌單元。耦聯單元包括用于產生平移的驅動運動的平移驅動元件和用于產生旋轉的驅動運動的旋轉驅動元件。無菌單元具有能夠與平移驅動元件耦聯的平移被驅動元件和能夠與旋轉驅動元件耦聯的旋轉被驅動元件。設備包括無菌閥，該無菌閥能夠與耦聯單元和無菌單元連接。在無菌單元與無菌閥連接之前和在無菌單元與無菌閥分離之后，與耦聯單元連接的無菌閥將平移驅動元件和旋轉驅動元件無菌地隔離。
【IPC分類】A61B34/30
【公開號】CN105640647
【申請號】
【發明人】A·卡古特, C·特羅默爾, M·澤貝爾
【申請人】阿瓦特拉醫藥有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年11月27日