要將盒蓋21放下時，空氣供應器可向吸盤631的吸附面輸送空氣，快速地破壞吸盤631的負壓狀態，從而使盒蓋21快速脫離吸盤631。
[0023]如圖1和圖2所示，為方便吸蓋裝置6的水平移動和上下移動，優選地，水平移動組件61包括平行于工作臺I表面設置的水平導軌以及可沿水平導軌滑動的滑塊，豎直移動組件62包括垂直于工作臺I表面設置的豎直導軌和可沿豎直導軌滑動的滑架，豎直導軌與滑塊固定連接，吸附組件63與滑架也為固定連接，由此，滑塊沿水平導軌滑動時，可帶動豎直移動組件62和吸附組件63水平移動，滑架沿豎直導軌滑動時，可帶動吸附組件63上下滑動，因此，在水平移動組件61的作用下，吸附組件63可以實現水平移動，在豎直移動組件62的作用下，吸附組件63可以實現上下移動，從而實現盒蓋21的搬運。
[0024]在本發明的一個實施例中，針座4可以設為一個整體，在針座4下方開有打孔針容納腔，將打孔針固定連接于打孔針容納腔中。也可以參照圖1、圖4和圖5，在本發明的另一個實施例中，針座4包括針座本體41和端蓋42，端蓋42的一側端面與針座本體41可拆卸連接，另一側端面與伸縮臂32可拆卸連接，針座本體41內沿垂直于工作臺的方向開設有貫穿針座本體41的打孔針容納腔411，安裝針座4時，將打孔針5放置于打孔針容納腔411內，并將打孔針5的端部穿出針座4靠近工作臺I的表面設置，進一步將端蓋42的一側端面與已放置打孔針5的針座本體41固定連接，針座組裝完畢后，將端蓋42的另一側端面與伸縮臂32固定連接，針座4便安裝在了伸縮臂上；此外，當針座本體41和端蓋42固定連接時，端蓋42可將打孔針容納腔411的端口覆蓋并將所述打孔針頂緊，不僅保證了打孔針5在工作中的穩定性，而且端蓋42可以防止灰塵落入打孔針容納腔411內，保證了打孔針的清潔。
[0025]針座4與伸縮臂32的連接可以為螺紋連接，例如，針座上端設有連接柱，連接柱上設有外螺紋，伸縮臂下端設有管狀軸，管狀軸內壁設有內螺紋，連接柱與管狀軸通過外螺紋和內螺紋連接，從而實現針座與伸縮臂的連接。針座4與伸縮臂32的連接也可以采用其他連接方式連接，參照圖5和圖6，在針座4的端蓋42上設有與其固定連接的連接套421，將針座4連接于伸縮臂32時，先將連接套421套設于伸縮臂32外且靠近工作臺I的一端，接著通過可拆卸連接方式連接，比如，可以通過將頂絲擰入頂絲孔422中將連接套421與伸縮臂32固定，既可以保證端蓋42與伸縮臂32的安裝穩定性，又可以拆卸下來以方便更換針座4或針座4內的零部件，連接套421從端蓋42靠近針座本體41的一端穿出，針座本體41上設有與連接套421的外徑相適應的圓柱槽(圖中未示出)，端蓋42與針座本體41固定時，連接套421從端蓋42下側穿出的部分可穿進針座本體41的圓柱槽內，此時，連接套421可以對針座本體41起到一定的定位作用，更好地保證了針座本體41的工作位置，即保證了打孔針5的打孔準確性。
[0026]為方便固定打孔針5，打孔針容納腔411優選為垂直于工作臺I方向的臺階通孔，臺階通孔截面積較大的一端靠近端蓋42，如圖7所示，打孔針5包括支架51和固定于支架51上的針頭52，支架51配合設置于臺階通孔截面積較大的一端內，臺階通孔的臺階處對支架51的下端面起到定位作用，支架51的上端面與針座本體41的上端在同一水平面，端蓋42與針座本體41固定連接后，端蓋42對支架51的上端面起到定位作用，從而實現打孔針5的安裝固定，針頭52穿出臺階通孔截面積較小的一端，即從針座本體41的下端面穿出，保證打孔針5可對工作臺上的皮片進行打孔。
[0027]為了使皮片打孔器能夠實現同時在多張皮片上打孔，打孔針容納腔411可以設為多個，相應的，每個打孔針容納腔411內均設有一組打孔針5，而在皮片的大小和間隔一定的情況下，若打孔針容納腔411的數量過多，所需的針座4的尺寸較大，針座4過于笨重，伸縮臂32帶動針座4移動時則較吃力，參照圖5，打孔針容納腔411優選為6個，此時，針座4的尺寸和重量均較為合適，相應地，每個打孔針容納腔411內均設有一組打孔針5，每組打孔針5包括一個支架51和固定于支架51上的8個針頭52，8個針頭分兩排設置，一排4個。由此，可同時對6個皮片進行打孔，伸縮臂32帶動針座4上下運動一次可在一張皮片上打8個孔，從而提尚了打孔效率。
[0028]為保證打孔質量及準確性，在設計打孔針容納腔411的數量和位置時，應考慮同時待打孔的皮片數以及同時待打孔的各皮片的相對位置，應使得打孔針容納腔411的數量與同時待打孔的皮片數相對應，各打孔針容納腔411之間的相對位置與同時待打孔的各皮片的相對位置相對應。
[0029]安裝或更換打孔針5時，需將端蓋42與針座本體41拆開，為方便端蓋42與針座本體41的拆卸，端蓋42與針座本體41優選通過臺階螺栓43連接，臺階螺栓43的螺紋與螺栓頭之間有一定長度上無螺紋，且無螺紋部分的直徑大于有螺紋部分的直徑，因此，無螺紋部分與有螺紋部分的分界處呈臺階狀，臺階螺栓43的螺紋完全擰入端蓋42與針座本體41后，螺栓頭和無螺紋的長度均在端蓋42上面，在擰入或擰出時方便用力，因此，臺階螺栓43可以方便地手動安裝與拆卸。
[0030]機械手3可以選用四軸工業機械手，例如可以選用EPSON (愛普生)G6_551C型號的四軸工業機械手。
[0031]本發明實施例還提供了一種皮片打孔方法，包括以下步驟:將放置有待打孔皮片的皮片培養盒2放置于皮片打孔器的工作臺I上；啟動機械手3，使移動臂31帶動伸縮臂32移動至待打孔皮片的上方，并使伸縮臂32上的打孔針5與待打孔皮片的打孔位置相對應；伸縮臂32帶動針座4沿垂直于工作臺I的方向往復移動，使打孔針5按照預設的打孔參數在待打孔皮片上打孔。
[0032]本發明實施例提供的皮片打孔方法，當需要對培養盒2內的皮片打孔時，先將待打孔皮片的皮片培養盒2放置在皮片打孔器的工作臺I上，然后啟動機械手3，伸縮臂32在移動臂31的帶動下相對于工作臺I表面平行移動至皮片的上方，然后將伸縮臂32上的打孔針5與待打孔皮片的打孔位置相對應，伸縮臂32帶動針座4沿垂直于工作臺I的方向往復移動，使打孔針5按照預設的打孔參數在待打孔皮片上打孔，完成該皮片打孔之后，移動臂31帶動伸縮臂32到達未打孔的皮片的上方，進一步在新的待打孔皮片上打孔，直至培養盒2中的皮片全部被打孔，整個打孔過程通過皮片打孔器自動完成，本皮片打孔方法不僅可以提高打孔效率及打孔準確性，而且降低了工人勞動量。
[0033]參照圖1和圖2，為了保證皮片在無菌環境下培養，培養盒2上一般設有盒蓋21，為了實現自動移除盒蓋21的功能，將放置有待打孔皮片的皮片培養盒2放置于皮片打孔器的工作臺I上之后還包括以下步驟:首先啟動吸蓋裝置6，水平移動組件61帶動豎直移動組件62和吸附組件63移動至皮片培養盒2的上方；接著豎直移動組件62帶動吸附組件63向靠近盒蓋21的方向移動，直至吸附組件63與皮片培養盒2的盒蓋21接觸；然后吸附組件63將皮片培養盒2的盒蓋21吸附；最后豎直移動組件62帶動吸附組件63和盒蓋21抬起，水平移動組件61帶動豎直移動組件62、吸附組件63以及盒蓋21移出皮片培養盒2的豎直投影范圍，由此便實現了自動移除盒蓋21的功能，進一步提高了打孔工藝的自動化程度，從而提高了生產效率。
[0034]具體來說，吸附組件63包括真空發生器、吸盤631和空氣供應器，吸盤631分別與真空發生器以及空氣供應器連通，吸附組件63將皮片培養盒2的盒蓋21吸附包括:吸附組件63的真空發生器使吸盤631的吸附面產生負壓，從而使吸盤631將皮片培養盒2的盒蓋21快速吸附，進一步提高了生產效率。
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