控制車輛自動取出的裝置和方法
【專利說明】te.制車輛自動取出的裝置和方法
[0001]相關技術交叉引用
[0002]根據美國法典第35章第119條，本申請要求2014年12月I日在韓國知識產權局提交的申請N0.10-2014-0169669的韓國專利申請的優先權，該申請的全部內容以引用的形式結合于此。
技術領域
[0003]本發明涉及一種控制車輛自動取出的裝置和方法，更具體地說，涉及一種控制車輛自動取出的裝置和方法，其通過利用使用觸摸板的拖放來計算直至用戶期望的車輛取出終點位置的車輛運動軌跡，由此使得用戶能夠在各種各樣的環境中取出車輛，并且在障礙物碰撞的危險的情況中作出準備。
【背景技術】
[0004]近來，如汽車等車輛成為現代人的基本商品，在這方面，新的車輛已經被大幅度地發布和運行，但是產生了各種各樣的社會問題，如交通擁堵和停車困難等。
[0005]特別地，停車問題是嚴重的，以致于當車輛的數量在有限的區域、城市和國家內增長時，車輛可以停放的停車空間不可避免地減少，并且為了解決停車空間的缺乏，被分割以便停放一個車輛的停車位逐漸變小。
[0006]當多個車輛一起停放在沒有停車位的停車空間中停放時，車輛之間的間隔不可避免地小，而且在這種情況下，問題是，在直接駕駛車輛的同時，駕駛員需要用視覺檢查周圍的障礙物，以便將車輛停放在狹窄的停車空間或者從狹窄的停車空間將車輛取出。
[0007]典型地，當停車經驗不足的初學駕駛員、女司機或者老年人在狹窄的空間內停車時，他/她不能精確地預測與已經停放在用于停車的空間的兩側或者前側與后側的車輛的間隔，以致于他/她多次倒車或向前駕駛車輛以停放車輛。
[0008]一般而言，在平行的停車中，其他停放的車輛位于相應的車輛的前方和后方，并且路邊(curb)位于相應的車輛的側方。
[0009]最近，當駕駛員從如上述的停車空間中取出相應的停放的車輛時，通過使用安裝在相應的車輛的側部的傳感器來測量到路邊的距離，獲取關于相應的停放車輛的停車狀態信息，然后通過單獨的自動車輛取出系統取出車輛。
[0010]特別地，通過使用觸摸板的拖放的控制車輛的運動軌跡和轉向角的方法已經被提出。
[0011 ]然而，當期望通過現有技術中的拖放來控制取出停放的車輛時，沒有考慮車輛的運動路線，并且僅通過利用車輛的初始位置和觸摸終點位置來計算車輛的運動軌跡，如此不能支持車輛的取出至用戶所期望的點。
【發明內容】
[0012]本發明的一個示意性實施例提供一種用于控制車輛自動取出的裝置，所述裝置包括:車輛取出空間識別單元，構造為檢測位于車輛前方和后方的障礙物和位于車輛的側方的路邊，以識別車輛取出空間；接口單元，構造為將所識別的車輛取出空間、所識別的位于所述車輛的前方和后方的障礙物以及所述車輛顯示為圖像，以及接收來自用戶的車輛取出運動軌跡;車輛取出路線計算單元，構造為基于所識別的車輛取出空間和用戶輸入，連續計算用于平行地取出車輛的轉向路線；以及控制器，構造為根據所計算的連續的轉向路線，控制用于平行取出所述車輛的轉向。
[0013]所述車輛取出空間識別單元可以測量與前方障礙物的距離值，以測量關于所述前方障礙物的相關的第一位置值，測量與后方障礙物的距離值，以測量關于所述后方障礙物的相關的第二位置值，以及測量與路邊的距離值，以測量關于所述路邊的相關的第三位置值。
[0014]所述車輛取出路線計算單元可以基于關于由所述車輛取出空間識別單元識別的前方障礙物的角部的相對位置和用戶輸入，計算用于平行取出車輛的第一轉向路線、第二轉向路線和附加路線。
[0015]當計算第一轉向路線，第二轉向路線和附加路線中的每一個時，所述車輛取出路線計算單元可以計算每一個轉向路線的車輛取出開始位置和第一停止位置，所述車輛在最短的距離內從第一停止位置移動至基于用戶輸入的車輛取出終點位置。
[0016]所述車輛取出路線計算單元可以計算第二停止位置，所述第二停止位置滿足所述車輛的后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部的Y軸相交的條件。
[0017]所述車輛取出路線計算單元可以計算從所述第二停止位置到基于用戶輸入的車輛取出終點位置的附加路線，所述用戶輸入的觸摸在所述第二停止位置結束。
[0018]所述車輛取出路線計算單元計算第一轉向角、車輛取出開始位置和第一停止位置，以計算第一轉向路線，當最大化轉向所述車輛時，所述第一停止位置滿足關于前方障礙物的角部的碰撞避免條件；以及計算第二轉向角和第二停止位置，以計算第二轉向路線，所述第二停止位置滿足所述車輛的后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部的Y軸相交的條件。
[0019]所述控制器控制平行取出車輛狀態信息通過所述接口單元通過視頻、音頻和字符中的至少一個方式被輸出。
[0020]本發明的另一個示例性實施例提供了一種控制車輛自動取出的方法，所述方法包括:檢測車輛的前方和后方的障礙物以及車輛的側方的路邊以識別車輛取出空間；將所識別的車輛取出空間、所識別的車輛前方和后方的障礙物以及所述車輛顯示為圖像，以及接收來自用戶的車輛取出運動軌跡;基于所識別的車輛取出空間和用戶輸入，連續計算用于平行地取出車輛的轉向路線；以及根據所計算的連續的轉向路線，控制用于平行取出所述車輛的轉向。
[0021]所述車輛取出空間的識別可以包括:測量與前方障礙物的距離值，以測量關于所述前方障礙物的相關的第一位置值，測量與后方障礙物的距離值，以測量關于所述后方障礙物的相關的第二位置值，以及測量與路邊的距離值，以測量關于所述路邊的相關的第三位置值。
[0022]所述轉向路線的計算可以包括:計算第一轉向角、車輛取出開始位置和第一停止位置，以計算第一轉向路線，當最大化轉向所述車輛時，所述第一停止位置滿足關于前方障礙物的角部的碰撞避免條件；以及計算第二轉向角和第二停止位置，以計算第二轉向路線，所述第二停止位置滿足所述車輛的后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部的Y軸相交的條件。
[0023]所述轉向路線的計算還可包括從所述第二停止位置到基于用戶輸入的車輛取出終點位置的附加路線，所述用戶輸入的觸摸在所述車輛取出終點位置結束。
[0024]所述轉向的控制可以包括:根據第一轉向路線，通過車輛，以第一轉向角從所述車輛取出開始位置向前轉向到所述第一停止位置;根據第二轉向路線，通過車輛，以第二轉向角從所述第一停止位置向前轉向到所述第二停止位置，；以及根據所述附加路線，通過所述車輛，從所述第二停止位置倒回到車輛取出終點位置。
[0025]所述方法還可包括在平行地取出車輛的同時，通過視頻、音頻和字符中的至少一個方式來將車輛平行取出狀態信息輸出至輸出裝置。
[0026]從下面的詳細描述、附圖和權利要求中，其他特征和方面將會是明顯的。
【附圖說明】
[0027]圖1是用于描述根據本發明的示意性實施例的控制車輛自動取出的裝置的構造框圖。
[0028]圖2是用于描述根據本發明的示意性實施例的控制車輛自動取出的方法的流程圖。
[0029]圖3是用于描述當控制根據本發明的示意性實施例的車輛的自動取出時，識別車輛取出空間的方法示意圖；
[0030]圖4是當控制根據本發明的示意性實施例的車輛的自動取出時，將接口圖像輸出給用戶的例子的示意圖；
[0031]圖5至7是用于描述當控制根據本發明的示意性實施例的車輛自動取出時，計算用于取出車輛的轉向路線的方法示意圖。
【具體實施方式】
[0032]以下，將參考附圖詳細描述示意性實施例。全部附圖和詳細描述，除非另有描述，相同的附圖標記將理解為是指代相同的元件、特征和結構。為了清楚、說明和方便，可夸大這