向角Θ和第二停止位置P2，以計算第二轉向路線，所述第二停止位置P2滿足后輪的中心線的一側端和所述前方障礙物的角部PL的Y軸的條件。此處，當車輛停止在后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部PL的Y軸相交的點時，在第二轉向路線處不存在車輛與前方障礙物的角部PL的碰撞的危險。
[0064]接下來，如圖7所示，車輛取出路線計算單元130計算從第二停止位置P2到基于用戶輸入的車輛取出終點位置Pe的附加路線，所述用戶輸入的觸摸在車輛取出終點位置Pe結束。
[0065]按照所計算的第一轉向路線、第二轉向路線和附加路線的順序來控制轉向(S270)。即，基于所述第一轉向路線來控制轉向，在所述第一轉向路線中，所述車輛以第一轉向角ΘI從所述車輛取出開始位置PO向前轉向到第一停止位置Pl。
[0066]根據第一轉向路線控制轉向之后，基于第二轉向路線來控制轉向，在所述第二轉向路線中，所述車輛以第二轉向角Θ2從第一停止位置Pl向前轉向到第二停止位置P2。
[0067]根據第二轉向路線控制轉向之后，執行轉向以使得車輛基于用戶輸入的車輛取出運動軌跡從第二停止位置P2倒回到車輛取出終點位置Pe。
[0068]已經結合在附圖中所說明的示意性實施例對本發明進行了描述，但示意性實施例僅是說明性的，并且本領域技術人員應當理解各種修改和等同的示意性實施例可以被做出。因此，本發明的實際技術范圍應當由隨附的權利要求書所定義。
[0069]根據本發明，由通過兩個轉向路線簡化平行車輛取出，可減少車輛取出時間，通過簡化用于平行車輛取出的路線，可降低車輛取出時間，以及降低與ECU和轉向有關的負荷。
[0070]根據本發明，即使在行駛時產生路線錯誤，但是當滿足開始點的X坐標條件和第二轉向開始點時，不會產生與障礙物的碰撞，所以可以安全地停放車輛。
[0071]根據本發明，生成適合于車輛取出空間的車輛取出路線以控制為了平行車輛取出的轉向，因此，可以從狹窄的空間中取出車輛，由此提高了用戶的方便性。
[0072]可以通過使用觸摸板的用戶的拖放觸摸輸入來計算車輛取出運動軌跡，由此提高用戶的方便性。
[0073]以上已經描述了多個示意性實施例。然而，應當理解，可以做出各種修改。例如，如果以不同的順序來執行所描述的技術和/或如果所描述的系統、架構、裝置或電路中的組件以不同的方式被組合和/或被其他組件或它們的等同物替代或補充，則可實現合適的結果。因此，其他實施在權利要求的范圍內。
【主權項】
1.一種控制車輛自動取出的裝置，所述裝置包括: 車輛取出空間識別單元，構造為檢測位于車輛前方和后方的障礙物和位于車輛的側方的路邊，以識別車輛取出空間； 接口單元，構造為將所識別的車輛取出空間、所識別的位于所述車輛的前方和后方的障礙物以及所述車輛顯示為圖像，以及接收來自用戶的車輛取出運動軌跡； 車輛取出路線計算單元，構造為基于所識別的車輛取出空間和用戶輸入，連續計算用于平行地取出車輛的轉向路線；以及 控制器，構造為根據所計算的連續的轉向路線，控制用于平行取出所述車輛的轉向。2.根據權利要求1所述的裝置，其中: 所述車輛取出空間識別單元測量與前方障礙物的距離值，以測量關于所述前方障礙物的相關的第一位置值，測量與后方障礙物的距離值，以測量關于所述后方障礙物的相關的第二位置值，以及測量與路邊的距離值，以測量關于所述路邊的相關的第三位置值。3.根據權利要求1所述的裝置，其中: 所述車輛取出路線計算單元基于關于由所述車輛取出空間識別單元識別的前方障礙物的角部的相對位置和用戶輸入，計算用于平行取出車輛的第一轉向路線、第二轉向路線和附加路線。4.根據權利要求3所述的裝置，其中: 當計算第一轉向路線，第二轉向路線和附加路線中的每一個時，所述車輛取出路線計算單元計算每一個轉向路線的車輛取出開始位置和第一停止位置，所述車輛在最短的距離內從第一停止位置移動至基于用戶輸入的車輛取出終點位置。5.根據權利要求3所述的裝置，其中: 所述車輛取出路線計算單元計算第二停止位置，所述第二停止位置滿足所述車輛的后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部的Y軸相交的條件。6.根據權利要求3所述的裝置，其中: 所述車輛取出路線計算單元計算從所述第二停止位置到基于用戶輸入的車輛取出終點位置的附加路線，所述用戶輸入的觸摸在所述車輛取出終點位置結束。7.根據權利要求1所述的裝置，其中: 所述車輛取出路線計算單元計算第一轉向角，車輛取出開始位置和第一停止位置，以計算第一轉向路線，當最大化轉向所述車輛時，所述第一停止位置滿足關于前方障礙物的角部的碰撞避免條件；以及計算第二轉向角和第二停止位置，以計算第二轉向路線，所述第二停止位置滿足所述車輛的后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部的Y軸相交的條件。8.根據權利要求1所述的裝置，其中: 所述控制器控制關于車輛的平行取出的狀態信息通過所述接口單元通過視頻、音頻和字符中的至少一種方式被輸出。9.一種控制車輛自動取出的方法，所述方法包括: 檢測在所述車輛的前方和后方的障礙物以及車輛的側方的路邊，以識別車輛取出空間； 將所識別的車輛取出空間、所識別的車輛的前方和后方的障礙物和所述車輛顯示為圖像，以及接收來自用戶的車輛取出運動軌跡； 基于所識別的車輛取出空間和用戶輸入，連續計算用于平行地取出車輛的轉向路線；以及 根據所計算的連續的轉向路線，控制用于平行取出所述車輛的轉向。10.根據權利要求9所述的方法，其中:所述車輛取出空間的識別包括: 測量與前方障礙物的距離值，以測量關于所述前方障礙物的相關的第一位置值； 測量與后方障礙物的距離值，以測量關于所述后方障礙物的相關的第二位置值；以及 測量與路邊的距離值，以測量關于所述路邊的相關的第三位置值。11.根據權利要求9所述的方法，其中，所述轉向路線的計算包括: 計算第一轉向角、車輛取出開始位置和第一停止位置，以計算第一轉向路線，當最大化轉向所述車輛時，所述第一停止位置滿足關于前方障礙物的角部的碰撞避免條件；以及 計算第二轉向角和第二停止位置，以計算第二轉向路線，所述第二停止位置滿足所述車輛的后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部的Y軸相交的條件。12.根據權利要求11所述的方法，其中: 所述轉向路線的計算還包括從所述第二停止位置到基于用戶輸入的車輛取出終點位置計算附加路線，所述用戶輸入的觸摸在車輛取出終點位置結束。13.根據權利要求11所述的方法，其中，所述轉向的控制可以包括: 根據第一轉向路線，通過所述車輛，從所述車輛取出開始位置以第一轉向角向前轉向到所述第一停止位置； 根據第二轉向路線，通過所述車輛，從所述第一停止位置以第二轉向角向前轉向到所述第二停止位置；以及 根據所述附加路線，通過所述車輛，從所述第二停止位置倒回到車輛取出終點位置。14.根據權利要求9所述的方法，還包括: 在平行地取出車輛的同時，通過視頻、音頻和字符中的至少一種方式將關于車輛的平行取出的狀態信息輸出至輸出設備。
【專利摘要】本發明公開了一種控制車輛自動取出的裝置。所述裝置包括：車輛取出空間識別單元，構造為探測位于車輛前方和后方的障礙物和位于車輛的側方的路邊，以識別車輛取出空間；接口單元，構造為將所識別的車輛取出空間、所識別的位于所述車輛的前方和后方的障礙物以及所述車輛顯示為圖像，以及接收來自用戶的車輛取出運動軌跡；車輛取出路線計算單元，構造為基于所識別的車輛取出空間和用戶輸入，連續計算用于平行地取出車輛的轉向路線；以及控制器，構造為根據所計算的連續的轉向路線，控制用于平行取出所述車輛的轉向。
【IPC分類】B62D15/02
【公開號】CN105644622
【申請號】
【發明人】白鉉煜, 申益秀
【申請人】現代摩比斯株式會社
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年12月1日