些元件的相對大小和繪圖。提供下面的詳細描述以幫助讀者獲得對本文描述的方法、設備和/或系統的全面理解。因此，可以使本領域技術人員想到本文描述的系統、設備和/或方法的各種改變、修改和等同物。此外，為了更加清楚和簡明，可省略公知功能和結構的描述。
[0033]參照下面詳細描述的示范性實施例以及附圖，本發明的優點和特征以及實現該優點和特征的方法將會是清楚的。然而，本發明不局限于下面提出的示范性實施例，并且可以在各種其他形式中體現。本示意性實施例是用于完整描寫本發明的描述，并被提出以本將發明的范圍的完全理解提供給本發明所述技術領域的普通技術人員，并且本發明將僅由權利要求書的范圍限定。在整個說明書中，相似的附圖標記表示相似的元件。
[0034]在下面的示意性實施例的描述中，當確定詳細的說明可以使得本發明公開的主題不清楚時，合并于本文的已知構造或功能的詳細描述將被省略。以下將描述的術語是考慮到本發明的功能所定義的，而且可以根據使用者、使用者的目的或者習慣而不同。因此，應基于本說明書的全部內容來作出定義。
[0035]以下，將詳細描述根據本發明的控制車輛自動取出的裝置和方法。
[0036]圖1是用于描述根據本發明的示意性實施例的控制車輛自動取出的裝置的構造框圖，以及圖2是用于描述根據本發明的示意性實施例的控制車輛自動取出的方法的流程圖。
[0037]參考圖1，根據本發明的示意性實施例的控制車輛自動取出的裝置包括障礙物檢測單元110，車輛取出空間識別單元120，車輛取出路線計算單元130，控制器140，轉向設備150和接口單元160。
[0038]所述障礙物檢測單元110檢測在車輛前方和后方的障礙物以及車輛的側方的路邊，以及所述車輛取出空間識別單元120識別車輛取出空間。所述障礙物檢測單元110為安裝于所述車輛的檢測機構，以檢測離障礙物的距離并產生對應于所述距離的電信號，并且可以通過超聲波探測器等來實現。
[0039]所述車輛取出空間識別單元120測量從前方障礙物檢測單元310到前方障礙物20的距離值，并且測量在前方障礙物20和相應的車輛50之間的相關的第一位置值，如圖3所不O
[0040]所述車輛取出空間識別單元120測量從后方障礙物檢測單元320到后方障礙物30的距離值，并且測量在后方障礙物30和相應的車輛50之間的相關的第二位置值。
[0041 ] 所述車輛取出空間識別單元120測量從側方障礙物檢測單元330到路邊10的距離值，并且測量在路邊1和相應的車輛50之間的相關的第三位置值以識別車輛取出空間。
[0042]所述車輛取出路線計算單元130計算由所述車輛取出空間識別單元計算的前方障礙物的角部PL的相對位置和第一轉向路線、第二轉向路線以及基于用戶輸入的用于平行地取出車輛的附加路線，如圖3所示。
[0043]在這種情況下，當計算第一轉向路線，第二轉向路線和附加路線時，車輛取出路線計算單元130計算用于每一個轉向路線的車輛取出開始位置PO，第一和第二停止位置Pl和P2，以及車輛取出終點位置Pe。
[0044]以下，將更詳細地描述用于平行地取出車輛的所述轉向路線的計算。
[0045]首先，如圖5所示，所述車輛取出路線計算單元130計算第一轉向角Θ1和車輛取出開始位置PO以及計算第一停止位置Pl，以計算第一轉向路線，當最大化轉向所述車輛時，所述車輛取出開始位置PO滿足關于前方障礙物的角部PL的碰撞避免條件，所述車輛在第一停止位置Pl可以以最短的距離移動至車輛取出終點位置。
[0046]接下來，如圖6所示，當車輛從所計算的第一停止Pl向前轉向時，所述車輛取出路線計算單元130計算第二轉向角Θ2和第二停止位置P2，以計算第二轉向路線，所述第二停止位置P2滿足后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部PL的Y軸的條件。此處，當車輛停止在后輪的中心線的一側端與所述前方障礙物的角部PL的Y軸相交的點時，在第二轉向路線上不存在車輛與前方障礙物的角部PL的碰撞的危險。
[0047]接下來，如圖7所示，車輛取出路線計算單元130計算從第二停止位置P2到基于用戶輸入的車輛取出終點位置Pe的附加路線，所述用戶輸入的觸摸在車輛取出終點位置Pe結束。
[0048]根據由所述車輛取出路線計算裝置130計算的第一轉向路線、第二轉向路線和附加路線，所述控制器140將轉向控制信號至轉向設備150，以執行轉向控制。
[0049]特別地，所述控制器140首先根據第一轉向路線控制轉向，在所述第一轉向路線中，所述車輛以第一轉向角Θ1從車輛取出開始位置PO向前轉向至第一停止位置Pl。
[0050]接下來，所述控制器140根據第二轉向路線控制轉向，在所述第二轉向路線中，所述車輛以第二轉向角Θ2從所述第一停止位置Pl向前轉向至所述第二停止位置P2。
[0051]所述控制器140根據附加路線控制轉向，在所述附加路線中，所述車輛從所述第二停止位置P2倒回到所述車輛取出終點位置Pe。
[0052]如上所述，所述控制器140基于所述第一轉向路線、第二轉向路線和附加路線控制轉向設備150，以執行用于平行地取出車輛的轉向控制。
[0053 ] 同時，如圖4所示，所述控制器140可以通過接口單元160顯示平行地取出車輛的執行，以及控制用于安全地平行取出車輛的應急燈的打開，應急燈的打開意味著正在執行平行地取出車輛。
[0054]所述控制器140可以控制所述接口單元160以顯示所識別的車輛取出空間的圖像，以及將所述車輛的前方和后方障礙物以及側方的路邊與駕駛員的車輛之間的相對位置關系顯示為一個圖像。此處，所述接口單元160可以包括顯示設備，音頻輸出單元，應急燈和觸摸面板。
[0055]因此，所述接口單元160可以從用戶處接收用戶所期望的車輛取出運動軌跡的觸摸輸入。
[0056]將分階段對對應于包括上文提及的構造的本發明的控制車輛自動取出的裝置的操作的本發明示意性實施例的控制車輛自動取出的方法進行描述。
[0057][首先，參考圖2，通過檢測從車輛停放的車輛取出開始位置PO到位于車輛的前方和后方的障礙物以及位于車輛的側方的路邊的距離來識別車輛取出空間(S210)。
[0058]S卩，可以通過測量與前方障礙物的距離值和測量在前方障礙物和對應的車輛之間的相關的第一位置值，測量與后方障礙物的距離值和測量在后方障礙物和對應的車輛之間的相關的第二位置值，以及測量與路邊的距離值和測量在所述路邊和對應的車輛之間的相關的第三位置值來識別所述車輛取出空間。此外，所述障礙物的探測可以使用超聲波傳感器等作為安裝在車輛內的探測機構，以檢測離障礙物的距離并且產生對應于所述距離的電信號。
[0059]然后，通過接口單元顯示所識別的車輛取出空間和關于位于車輛當前停放的位置的前方和后方的障礙物的信息，以及位于所述位置的側方的路邊(S220)。
[0060]接下來，通過接口單元從用戶處接收用于平行地取出車輛的運動軌跡(S230)。
[0061 ]接下來，基于在操作S210中識別的車輛取出空間和用戶的運動軌跡的輸入來計算第一轉向路線，第二轉向路線和附加路線(S240，S250和S260)。
[0062]將更詳細地描述操作S240，S250和S260。首先，如圖5所示，所述車輛取出路線計算單元130計算第一轉向角Θ1和車輛取出開始位置PO以及計算第一停止位置，以計算第一轉向路線，當最大化轉向所述車輛時，所述車輛取出開始位置PO滿足關于前方障礙物的角部PL的碰撞避免條件，從所述第一停止位置，所述車輛可以以最短的距離移動至車輛取出終點位置。
[0063]接下來，如圖6所示，當車輛從所計算的第一停止Pl向前轉向時，所述車輛取出路線計算單元130計算第二轉