方案進一步方案的更進一步方案，設置同一水平支架上的支撐桿及其托爪同步運動的執行機構，同一水平支架上的每個相鄰的兩個支撐桿上的托爪之間設置對位傳感器檢測，以保證同一水平支架上的支撐桿及其托爪同步；
[0102]第四個優選方案進一步方案更進一步方案的第一個優選方案，同步運動執行機構依靠同步帶輪機構，同步帶輪齒數、規格相同，固定在支撐桿上，軸線與支撐桿在水平支架上旋轉的軸線同軸；
[0103]第四個優選方案進一步方案更進一步方案的第二個優選方案，同步運動執行機構是程序控制的一組微電機。
[0104]第五個優選方案，是第四個優選方案的替代方案。有些物料需要放入深度較大的料盒，為了避免摔傷物料，就不能從太高的位置放開物料，當托爪直接固定在水平支架上時，在放料盒上設置接料機構。輸送裝置上的托爪及其配套的夾緊爪翻轉后，把經過翻面的所抓取物料送到放料盒上部指定的交接位置，由接料裝置上的托爪及配套夾緊爪與輸送裝置上的托爪位置錯開，接料裝置上的托爪及其配套的夾緊爪可靠抓取物料后，輸送裝置上的托爪及其配套的夾緊爪及時與所抓取物料完全分離，輸送裝置運動到便于抓取下一次物料的位置準備好抓取下一次物料;接料裝置平穩的把所抓取物料送到放料盒里的支撐物(放料盒的盒底或者上一次放進的物料)上表面一定高度，接料裝置的托爪及其配套的夾緊爪及時與所抓取物料完全分離，保證所抓取物料平穩的落在支撐物上，接料裝置運動到便于接受下一次物料的位置。
【附圖說明】
[0105]圖1是本實用新型的基本架構不意圖；
[0106]圖2是本實用新型托爪上配有夾緊爪的實施例示意圖。
[0107]圖中，1-支撐物;2-所抓取物料;3-托爪;4-驅動器;5-基架;6_動力源接口； 7_通訊線纜A; 8-控制器;9-通訊線纜B; 10-檢測所抓取物料的裝置；11-夾緊爪；111-齒輪；112-齒條。
【具體實施方式】
[0108]結合【附圖說明】本實用新型的【具體實施方式】。
[0109]圖1中，激光輪廓測量儀作為檢測所抓取物料的裝置10，通過通訊線纜B9與控制器8連接，把檢測到的所抓取物料2的位置和形狀信息發送給控制器8。所抓取物料I位于支撐物2上，控制器8根據所抓取物料2的位置和形狀信息，以及托爪3的位置和形狀信息，驅動器4通過通訊線纜A 7與控制器8連接，驅動器4通過動力源接口 6與動力源連接，控制器8通過通訊線纜A 7發出指令操縱驅動器4帶動托爪3向所抓取物料2的下方運動，把托爪3前端的扁部楔入所抓取物料2與支撐物I之間，托爪3繼續向前運動，到達所抓取物料2的下方，托住所抓取物料2，安裝基架5的運動源機構的輸出部件就可以帶著托爪3運動，把所抓取的物料2送達指定的位置。
[0110]圖2中，托爪3上配有夾緊爪11，夾緊爪11上設有齒條112;托爪3上配的齒輪111，通過齒輪111與齒條112的嚙合，把夾緊爪11連接到托爪3上。當托爪3在驅動器4操縱下到達所抓取物料下方時，控制器8發出指令，驅動器4操作托爪3上的齒輪111帶動齒條112移動，把夾緊爪11向下移動，夾緊爪11與托爪3—起夾緊所抓取物料2，就可以平穩安全的移動所抓取物料2 了。
[0111]進一步實施例，電路板印刷時，印完一面需要印刷另一面。
[0112]先給設有避讓槽的轉運工作臺上放一張與電路板同樣大小的保護紙，再給保護紙上放一張電路板；
[0113]托爪進入避讓槽，托起保護紙和電路板，送到印刷工位帶有避讓槽的印刷工作臺；
[0114]—面電路印刷好后，帶有夾緊爪的托爪，在驅動器的帶動下，托爪進入避讓槽之中后，夾緊爪向托爪移動把保護紙和電路板夾緊，抓取系統帶著印刷好一面的電路板和它下面的保護紙離開印刷工位；
[0115]托爪翻轉180°，使印刷好的電路向下，保護紙處于電路板上面；
[0116]預先在空的儲運盒中放一張與電路板大小相同的保護紙，就可以不斷把印刷好一面的電路板和保護紙放到這個儲運箱中堆疊碼放起來；
[0117]前述儲運箱裝滿后，把最上面的一張保護紙移走，就可以用抓取系統，先把印刷好一面的電路板與它下面的保護紙，通過分層，托爪抓取送到下一面的印刷工作臺上進行印刷。
[0118]更進一步實施例，采用基架上設有兩組垂直支架和水平支架的抓取系統，每件水平支架上有兩套托爪及其夾緊爪。
[0119]再進一步的實施例，托爪和夾緊爪與電路板接觸的表面設有保護緩沖材料。
[0120]采用抓取系統，由于托爪只與電路板的邊緣接觸，避免了滾輪輸送時對電路板中心部位的損傷。
[0121 ]配有夾緊爪，抓取牢靠，多托爪抓取，運行可靠，輸送速度提高。
【主權項】
1.一種機器人抓取整體物料的系統，其特征是從所抓取物料的預定方位托住所抓取物料，設有檢測所抓取物料的裝置;包括基架、托爪、檢測所抓取物料的裝置、控制器、驅動器；通過基架安裝在控制所抓取物料運動的運動源機構的輸出部件上;驅動器安裝在基架上，托爪以運動副的形式與驅動器連接;檢測所抓取物料的裝置與托爪之間保持精確的位置關系；檢測所抓取物料的裝置通過通訊的方式與控制器連接;控制器通過通訊方式與驅動器連接;驅動器與動力源連接。2.如權利要求1所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于托爪上還配有夾緊爪。3.如權利要求1或2所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于:在所抓取物料的對邊設置成對托爪。4.如權利要求1或2所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于在卸料的工位，沿著所抓取物料邊緣的外側設置定位擋塊。5.如權利要求1或2所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于設有分層裝置。6.如權利要求1或2所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于設有分層元件、從多個側面推靠定位的裝置、檢測已經分出的所抓取物料厚度的裝置。7.如權利要求6所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于以所抓取物料最上面一層的上表面的高度位置和邊緣的縱向(沿著邊緣的法向)位置作為基準，以所抓取物料的最上面一層的厚度作為補償分層元件楔入高度的原始依據，來確定分層元件的楔入高度，當分層元件楔入一定深度，下壓分層元件，在力傳感器反饋的數值不達到可能破壞所抓取材料的范圍前提下，甚至分層元件下降補償所抓取物料最上面第二層、第三層…的厚度，分層元件帶著向下的壓力繼續楔入，分層元件楔入到指定深度后，測量已經分出所抓取物料的厚度是否符合要求所抓取物料各層厚度之和;如果測量出的已經分出所抓取物料厚度小于要求所抓取物料各層厚度之和，則推算出尚未分出的所抓取物料的最上一層;保留已經分出的所抓取物料，把這個最上一層的高度位置作為基準，把這個最上一層的厚度作為補償分層元件楔入高度的原始依據，來確定分層元件的楔入高度，當分層元件楔入一定深度，下壓分層元件，在力傳感器反饋的數值不達到可能破壞所抓取材料的范圍前提下，甚至分層元件下降補償所抓取物料最上面第二層、第三層…的厚度，分層元件帶著向下的壓力繼續楔入，分層元件楔入到指定深度后，把所有已經分出的所抓取物料疊加在一起，測量此所有已經分出所抓取物料的厚度是否符合要求所抓取物料各層厚度之和;直到所分出的所抓取物料厚度達到要求的所抓取物料總厚度范圍。8.如權利要求2所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于設有翻面機構。9.如權利要求8所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于設置反方向同步機構。10.如權利要求9所述的機器人抓取整體物料的系統，其特征在于反方向同步機構優選同步帶輪機構，兩個同步帶輪的齒數、規格相同，其中一個同步帶輪固定安裝在水平支架上、與支撐桿在水平支架上的旋轉軸線同軸；另一個同步帶輪與托爪固定在一起鉸鏈連接在支撐桿上，與托爪在支撐桿上旋轉的軸線同軸。
【專利摘要】本實用新型公開一種設有檢測所抓取物料的裝置，從所抓取物料的預定方位托起所抓取物料，自動抓取整體物料的系統，包括基架、托爪、檢測所抓取物料的裝置、控制器、驅動器及托爪上的夾緊爪。通過基架安裝在控制所抓取物料運動的運動源機構的輸出部件上；驅動器安裝在基架上，托爪以運動副的形式與驅動器連接；檢測所抓取物料的裝置與托爪之間保持精確的位置關系；檢測所抓取物料的裝置通過通訊的方式與控制器連接；控制器通過通訊方式與驅動器連接；驅動器與動力源連接。對于多張堆疊碼放在一起的板狀物料還設有分層裝置。并能對所抓取物料翻面。
【IPC分類】B25J9/18, B65G47/248, B65G61/00, B65G47/90
【公開號】CN205294235
【申請號】
【發明人】劉文化, 趙宏旺
【申請人】劉文化
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2016年1月18日