基于自動化控制的砂漿噴涂裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工程施工機械領域，具體為一種用于隧道工程、公路工程、邊坡以及室內墻面施工的砂漿噴涂裝置，特別涉及一種基于自動化控制的砂漿噴涂裝置。
【背景技術】
[0002]現有的砂漿噴涂裝置由人工直接用噴管實施混凝土的濕噴作業，噴涂的效果完全取決于施工人員的熟練程度，操作人員的勞動強度大，而且濕噴效果差，效率低，另外，由于操作人員直接操作噴頭，噴出的混凝土砂漿與操作人員容易接觸，對操作人員的身體健康帶來很大危害。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型提供一種基于自動化控制的砂漿噴涂裝置有效解決上述技術問題。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型提供一種基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，包括噴漿機械手、三維掃描建模模塊、車架、行走裝置、栗送系統、控制模塊；所述噴漿機械手、三維掃描建模模塊、行走裝置、栗送系統、控制模塊都通過車架進行連接；所述車架部分包括支腿系統和動力系統；所述三維掃描建模模塊可以通過三維掃描儀對需要工作的環境進行三維掃描后建立精細的三維模型，所述控制模塊可以根據三維模型控制噴漿機械手進行自動工作。
[0005]特別的，所述噴漿機械手包括機械臂和噴頭；所述噴漿機械手上有管路將栗送系統與噴頭相連；噴漿機械手上傳感器與控制模塊通過電纜連接。
[0006]特別的，所述支腿系統通過油缸座與車架連接，且所述支腿系統上傳感器與控制模塊通過電纜連接。
[0007]特別的，所述三維掃描建模模塊安裝于車架上方，包括三維掃描儀和三維建模計算機，通過數據線連接，且所述三維掃描建模模塊與控制模塊通過電纜連接。
[0008]特別的，所述栗送系統與所述車架通過安裝座連接。
[0009]本實用新型的有益效果:
[0010]本實用新型提供的基于自動化控制的砂漿噴涂裝置具有三維掃描建模功能，控制模塊根據三維模型控制噴漿機械手進行工作，可以控制噴涂的流量、停留時間、噴涂位置等參數，完全實現了噴涂自動化。能有效降低人體勞動強度、提高噴漿效率和噴漿質量，并且避免了對人體健康的危害，還具有穩定性高、操作簡便、適應多種工況的特點。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型所提供的全自動噴漿裝置本體的結構示意圖。
[0012]圖中1.車架，2.行走裝置，3.機械手，4.噴頭，5.三維掃描建模模塊，6、栗送系統，7、控制模塊，8、駕駛室，9、支腿系統，10、噴漿機械手。
【具體實施方式】
[0013]實施例1:
[0014]本實用新型的核心為提供一種基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，該裝置可以根據三維模型自動控制控制噴涂的流量、停留時間、噴涂位置等參數，克服了噴涂質量對施工人員熟練度的依賴。能有效降低人體勞動強度、提高噴漿效率和噴漿質量，并且避免了對人體健康的危害，還具有穩定性高、操作簡便、適應多種工況的特點。
[0015]在基礎技術方案中，本實用新型所提供的基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，如圖1所示包括噴漿機械手10、三維掃描建模模塊5、車架1、行走裝置2、栗送系統6、控制模塊7;所述噴漿機械手10、三維掃描建模模塊5、行走裝置2、栗送系統6、控制模塊7都通過車架1進行連接；所述車架1部分包括支腿系統9和動力系統；所述三維掃描建模模塊5可以通過三維掃描儀對需要工作的環境進行三維掃描后建立精細的三維模型，所述控制模塊可以根據三維模型控制噴漿機械手10進行自動工作。
[0016]噴漿機械手10包括機械臂3和噴頭4。所述噴漿機械手10上有管路將栗送系統6與噴頭4相連。噴漿機械手10上傳感器與控制模塊7通過電纜連接。支腿系統9通過油缸座與車架1連接。支腿系統9上傳感器與控制模塊7通過電纜連接。三維掃描建模模塊5安裝于車架1上方，包括三維掃描儀和三維建模計算機，通過數據線連接。三維掃描建模模塊5與控制模塊7通過電纜連接。所述栗送系統6與所述車架1通過安裝座連接。
[0017]申請人聲明，所屬技術領域的技術人員在上述實施例的基礎上，將上述實施例某步驟，與【實用新型內容】部分的技術方案相組合，從而產生的新的方法，也是本實用新型的記載范圍之一，本申請為使說明書簡明，不再羅列這些步驟的其它實施方式。
[0018]本實施例中區別于現有技術的技術路線為:
[0019]該全自動工作砂漿噴涂裝置可以通過三維掃描建立精細的三維模型，噴涂工作由控制模塊進行控制，避免了設備對施工人員的依賴性，改善了噴涂效果，提高了工作效率。同時還可以克服惡劣工作環境的影響，正常噴施作業，且作業范圍大，工人勞動強度小，施工質量好和效率高。
[0020]申請人又一聲明，本實用新型通過上述實施例來說明本實用新型的實現方法及裝置結構，但本實用新型并不局限于上述實施方式，即不意味著本實用新型必須依賴上述方法及結構才能實施。所屬技術領域的技術人員應該明了，對本實用新型的任何改進，對本實用新型所選用實現方法等效替換及步驟的添加、具體方式的選擇等，均落在本實用新型的保護范圍和公開范圍之內。
[0021]本實用新型并不限于上述實施方式，凡采用與本實用新型相似結構及其方法來實現本實用新型目的的所有實施方式均在本實用新型保護范圍之內。
【主權項】
1.一種基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，其特征在于，包括噴漿機械手、三維掃描建模模塊、車架、行走裝置、栗送系統、控制模塊；所述噴漿機械手、三維掃描建模模塊、行走裝置、栗送系統、控制模塊都通過車架進行連接；所述車架部分包括支腿系統和動力系統。2.如權利要求1所述基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，其特征在于，所述噴漿機械手包括機械臂和噴頭；所述噴漿機械手上有管路將栗送系統與噴頭相連；噴漿機械手上傳感器與控制模塊通過電纜連接。3.如權利要求1所述基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，其特征在于，所述支腿系統通過油缸座與車架連接，且所述支腿系統上傳感器與控制模塊通過電纜連接。4.如權利要求1所述基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，其特征在于，所述三維掃描建模模塊安裝于車架上方，包括三維掃描儀和三維建模計算機，通過數據線連接，且所述三維掃描建模模塊與控制模塊通過電纜連接。5.如權利要求1所述基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，其特征在于，所述栗送系統與所述車架通過安裝座連接。
【專利摘要】本實用新型公開的基于自動化控制的砂漿噴涂裝置，包括噴漿機械手、三維掃描建模模塊、車架、行走裝置、泵送系統、控制模塊；車架部分包括支腿系統和動力系統；所述三維掃描建模模塊可以通過三維掃描儀對需要工作的環境進行三維掃描后建立精細的三維模型，所述控制模塊可以根據三維模型控制噴漿機械手進行自動工作。具有三維掃描建模功能，控制模塊根據三維模型控制噴漿機械手進行工作，可以控制噴涂的流量、停留時間、噴涂位置等參數，完全實現了噴涂自動化。能有效降低人體勞動強度、提高噴漿效率和噴漿質量，并且避免了對人體健康的危害，還具有穩定性高、操作簡便、適應多種工況的特點。
【IPC分類】E02D15/00, E04F21/08, E21D11/10
【公開號】CN205012622
【申請號】CN201520466620
【發明人】段智勇, 張如義, 江東
【申請人】長沙卓創機械科技有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年7月2日