專利名稱：機械手臂的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機械手臂，特別是涉及一種具有清潔功能的機械手 臂，屬于機械技術領域。
背景技術：
液晶顯示器生產制造工藝中，需要對各種面板(Panel)進行傳送，以實 現液晶顯示器的組裝。如液晶顯示器生產工藝中的柔性線路板(Tape Carrier Package,簡稱TCP )面板就是通過特定的傳送裝置來實現傳送的。利用機械 手臂進行面板的傳送，可以有效提高液晶顯示器生產制造過程中的自動化程 度，提高液晶顯示器的生產效率。
圖1為現有技術機械手臂的立體結構示意圖；圖2為現有技術機械手臂 卸載面板時的俯視圖；圖3為圖2的左視圖；圖4為現有技術機械手臂卸載 面板過程中機械手臂落下后的示意圖。目前液晶顯示器生產工藝中的外引線 綁定(Outer Lead Bonding,簡稱OLB )設備中各才莫塊之間面板的傳送采用機 械手臂傳送，參見圖1、 2、 3和4,當機械手臂1上有面板2需要傳送時， 機械手臂1傳送和卸載面板2的過程如下首先機械手臂1向上抬高至距離 承載平臺3的合適高度，并將放置在其上的面板2水平移動到承載平臺3上 方的合適位置；然后機械手臂1落下，由于機械手臂1的寬度大于承載平臺 3的寬度，因此，在機械手臂1落下過程中低于承載平臺3時，放置在機械 手臂1上的面板2自然落在承載平臺3上，實現面板2的卸載。
但是，現有技術中的機械手臂在傳送面板的過程中，存在以下技術缺陷 由于生產過程中會不可避免地在承載平臺上出現一些異物，而異物的存在會 導致放置在其上的面板的偏光片(POL)表面出現損壞性的壓痕，導致面板不良，若異物不及時清除而粘連在承載平臺上，還會造成批次性不良，影響 產品質量，同時也不利于生產的穩定性和可靠性。
實用新型內容
本實用新型的目的是提供一種機械手臂，可以有效解決現有技術中存在 的技術缺陷，在實現傳送面板的過程中，還可有效清除承載平臺上的異物。
為實現上述目的，本實用新型提供了一種機械手臂，包括第一機械手和 第二機械手，至少一個機械手上設置有清潔裝置。
其中，所述清潔裝置可設置在所述第二機械手的下端，所述第二機械手 在所述機械手臂移動過程中最先接近承載平臺。所述清潔裝置包括噴氣裝置 和與所述噴氣裝置連接的供氣裝置。
進一步地，所述機械手臂上還可設置有用于感應承載平臺位置的傳感器 和用于控制所述供氣裝置開斷的氣體控制裝置，所述傳感器與所述氣體控制 裝置連接。所述傳感器設置在所述第二機械手的下端。所述噴氣裝置的噴氣 方向與所述機械手臂在承載平臺上方的移動方向呈一定的傾斜角度。所述傾
斜角度為30 60度。所述噴氣裝置由多個針式噴嘴排列構成，所述多個針式
噴嘴均與所述供氣裝置連接。
此外，所述清潔裝置包括毛刷裝置和噴氣裝置，所述噴氣裝置與供氣裝 置連接。所述毛刷裝置包括固定框架以及中性材質毛刷，所述固定框架固定 在所述第二機械手上，所述中性材質毛刷固定在所述固定框架內。
另外，所述清潔裝置為毛刷裝置。所述噴氣裝置^:置在所述毛刷裝置的 前側或后側。
本實用新型技術方案通過在機械手臂上設置清潔裝置，使得機械手臂在 傳送和卸載面板的過程中可有效地清潔承載平臺上的異物，防止了承載平臺
上的殘留異物造成的面板POL表面的壓痕不良，提高了生產過程中面板的質 量，同時，也提高了生產過程的穩定性和可靠性。
圖1為現有技術機械手臂的立體結構示意圖； 圖2為現有技術機械手臂卸載面板時的俯視圖； 圖3為圖2的左i見圖4為現有技術機械手臂卸載面板過程中機械手臂落下后的示意圖5為本實用新型機械手臂實施例一的結構示意圖6A為本實用新型傳送和卸載面板過程中機械手臂上升階段的示意圖6B為本實用新型傳送和卸載面板過程中機械手臂移動階段的示意圖6C為本實用新型傳送和卸載面板過程中機械手臂下降階段的示意圖7為本實用新型機械手臂實施例二的結構示意圖8為本實用新型機械手臂實施例三的結構示意圖9為圖8中A-A向的局部剖視圖IO為本實用新型機械手臂實施例四的結構示意圖11為圖10中B-B向剖視圖。
具體實施方式
下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術方案做進一步的詳細描述。 本實用新型技術方案提供了一種機械手臂，包括第一機械手和第二機械 手，至少一個機械手上設置有清潔裝置。通過在機械手臂上設置清潔裝置， 使得機械手臂在傳送和卸載面板的過程中，可以有效清除承載平臺上的異物， 防止放置在承載平臺上的面板出現壓痕不良，有效保證了在生產過程中面板 的質量，有利于生產的穩定性和可靠性。
圖5為本實用新型機械手臂實施例一的結構示意圖。該實施例機械手臂 包括第一機械手11和第二機械手12,第二機械手12上設置有清潔裝置。具 體地，第二機械手12在機械手臂移動過程中最先接近承載平臺，該清潔裝置設置在第二機械手12的下端，用于第二機械手12在承載平臺上方移動過程 中清潔承載平臺。且該清潔裝置包括噴氣裝置4和與該噴氣裝置4連接的供 氣裝置。
實際應用中，機械手臂在移動到承載平臺的過程中，第二機械手12為最 先接近承載平臺，因此，在第二機械手12的下端設置噴氣裝置4，可在第二 機械手經過承載平臺時，利用噴氣裝置4噴射出的清潔干燥的氣體清潔承載 平臺上的異物。該噴氣裝置4通過同樣設置在機械手臂上的供氣裝置供氣， 供氣裝置可以為噴氣裝置提供清潔干燥的氣體，用于清潔承栽平臺上的異物， 且該氣體具有一定的氣壓，即噴氣裝置4具有一定噴氣強度，以保證清潔異 物的效果，具體地，本實施例中的供氣裝置可以為一供氣管道，該供氣管道 可連接有用于控制氣體壓力以及是否供氣給該噴氣裝置的氣體控制裝置，該 氣體控制裝置可設置在機械手臂上，也可以根據實際需要設置在產線中的其 它設備或位置。
圖6A為本實用新型傳送和卸載面板過程中機械手臂上升階段的示意圖； 圖6B為本實用新型傳送和卸載面板過程中機械手臂移動階段的示意圖；圖 6C為本實用新型傳送和卸載面板過程中機械手臂下降階段的示意圖。實際應 用中,本實施例中機械手臂傳送和卸載面板的過程與現有技術類似，機械手 臂的移動過程包括上升階段、移動階段和下降階段。具體地，上升階段包括 當機械手臂10上放置有面板2后，機械手臂10上升至一段距離，機械手臂 10上升的距離合適，以便機械手臂10移動過程中噴氣裝置可有效的清潔承 載平臺3;移動階段包括機械手臂IO上升到合適距離后，機械手臂10平 行移動至承載平臺3的正上方，機械手臂IO在移動過程中，其上的噴氣裝置 會向承載平臺3噴氣，清潔承載平臺3表面；下降階段包括機械手臂10移 動至承載平臺3的正上方后開始下降，但機械手臂10下降高度低于承載平臺 3的高度時，放置在機械手臂10上的面板2自然落在承載平臺3上，此時， 機械手臂10即完成了面板的傳送和卸載，可以繼續下一個面板的傳送和卸載過程。可以看出，本實施例機械手臂IO靠近承載平臺3時，設置在第二機械 手上的噴氣裝置會向承載平臺噴氣，用于清潔承載平臺上可能存在的異物， 防止通過機械手臂傳送和卸載后放置在承載平臺上的面板POL表面出現壓痕 等不良。
本實施例中，噴氣裝置4噴氣的關閉可以由設置在機械手臂上的氣體控 制裝置控制，具體地，可在該氣體控制裝置上預先設定一定的程序，正常工 作時，氣體控制裝置可以按預先設定好的程序控制與噴氣裝置4連接的供氣 裝置的開斷，從而實現對噴氣裝置4噴氣的打開和關閉，有效清除承載平臺 上的異物。
實際應用中，噴氣裝置的噴氣方向可與機械手臂在承載平臺上方的移動 方向呈一定的傾斜角度。具體地，噴氣裝置的噴氣方向與機械手臂在承載平 臺上方的移動方向可成30-60度，優選地，本實施例中噴氣裝置的噴氣方向 與機械手臂在承載平臺上方的移動方向成45度。由于噴氣裝置的噴氣方向與 承載平臺成傾斜角度，噴氣裝置噴出的氣體可有效地清除殘存在承載平臺上 的異物，保證噴氣裝置的清潔效果。實際應用中，機械手臂移動到承栽平臺 時，噴氣裝置與承載平臺之間的距離要適當，可根據實際的生產需要設定合 適的距離，以提高噴氣裝置噴出的氣體可有效清潔承載平臺上的異物，同時 避免噴氣裝置與承載平臺之間產生干涉，具體地，本實施例中機械手臂升高 移動到承載平臺時距離承載平臺的高度為大于lcm的高度。
此外，實際應用中，本實施例中的噴氣裝置可由多個針式噴嘴排列構成， 且多個針式噴嘴均與供氣裝置連接。針式噴嘴排列而成的噴氣裝置可有效提 高噴氣的均勻性，提高利用氣體清潔承載平臺的效果。
本實施例中，通過在機械手臂上設置作為清潔裝置的噴氣裝置，使得機 械手臂在傳送和卸載面板的過程中可有效地清潔承載平臺上的異物，防止了 承載平臺上殘留異物造成的面板POL表面的壓痕不良，提高了生產過程中面 板的質量，同時，也提高了生產過程的穩定性和可靠性。圖7為本實用新型機械手臂實施例二的結構示意圖。在上述實施例一的 基礎上，如圖7所示，本實施例機械手臂上還設置有用于感應承載平臺位置 的傳感器13和用于控制供氣裝置開斷的氣體控制裝置14,該傳感器13與氣 體控制裝置14連接。該傳感器13可設置在第二機械手12的下端，此外，也 可設置在第二機械手12的前端，以在機械手臂接近承載平臺時，可感應到承 載平臺的存在，本實施例中傳感器13設置在第二機械手12的前端。具體地， 當機械手臂靠近承栽平臺時，設置在第二機械手12上的傳感器13會感應到 承載平臺，此時，傳感器13傳送給氣體控制裝置的感應信號為高電平信號， 該高電平信號表示機械手臂已接近承載平臺，氣體控制裝置14可根據接收到 的傳感器13的感應信號控制供氣裝置為噴氣裝置4供氣，得到供氣后的噴氣 裝置4即可噴出氣體，清潔承載平臺上的異物；當機械手臂移動到承載平臺 正上方后，傳感器13感應不到承載平臺，氣體控制裝置14可根據此時傳感 器的感應的低電平信號，氣體控制裝置14停止為噴氣裝置4供氣。可以看出， 通過設定傳感器，可以準確可靠的為噴氣裝置4提供氣體，有效清潔承載平 臺上的異物。此外，傳感器也可設置在與噴氣裝置相同的位置，以保證傳感 器的感應效果，提高噴氣裝置的噴氣效果。
在實現上述實施例一技術方案技術效果的基礎上，本實施例機械手臂通 過設置傳感器來確定承栽平臺的位置，并通過噴氣控制裝置對噴氣裝置進行 控制，當機械手臂達到承載平臺位置時噴氣裝置開始噴氣，提高了噴氣裝置 的清潔效果，提高了機械手臂的實用性和可靠性。
圖8為本實用新型機械手臂實施例三的結構示意圖；圖9為圖8中A-A 向的局部剖視圖。具體地，該實施例機械手臂包括第一機械手11和第二機械 手12，第二機械手12上設置有作為清潔裝置的毛刷裝置5。具體地，該毛刷 裝置5設置在機械手臂移動過程中最先接近承載平臺的第二機械手12的下 端，用于在第二機械手12在承載平臺上方移動過程中與承載平臺接觸并清潔 承載平臺。該毛刷裝置5可包括固定框架501以及固定在固定框架501內的中性材質毛刷502,該固定框架501固定在第二枳4成手12上。
與實施例一不同的是，本實施例機械手臂在傳送和卸載面板的過程中是 通過毛刷裝置5上的毛刷502來實現對承載平臺清潔的。具體地，當機械手 臂經過承載平臺時，設置在移動過程中最先接近承載平臺的第二機械手12下 端的毛刷裝置5與承栽平臺接觸，此時，毛刷裝置5上的毛刷502即可實現 對承載平臺的清潔。
實際應用中，為保證毛刷裝置5的清潔效果，毛刷裝置5的固定框架501 的內部寬度與第二機械手12的外部寬度相同，且固定框架501通過螺栓503 與機械手臂固設在一起，以保證毛刷裝置5固定的穩定性和牢固性。此外， 固定框架501的高度要低于第二機械手12的高度，避免固定框架501與放置 在第二機械手12上的面板干涉，造成面板不良。同時，實際應用中，毛刷 502應具有一定的高度，以提高毛刷的清潔效果，具體地，本實施例中毛刷 502伸出固定框架501后的長度為5mm，避免毛刷折起，以保證毛刷的清潔 效果，此外，且當機械手臂移動靠近承載平臺時，毛刷502可與承載平臺之 間具有一定的高度差，以使得毛刷502與承栽平臺表面之間具有適當強度的 接觸，使得毛刷502既能達到一定強度的清潔效果，又不會因強度過大而對 承載平臺造成損壞，根據實際的需要可通過調節毛刷裝置與承載平臺之間的 距離而達到提高或減輕毛刷與承載平臺表面之間接觸的強度。
可以看出，本實施例技術方案中，通過采用毛刷裝置來實現對承載平臺 表面的清潔，作為清潔裝置的毛刷裝置結構簡單，安裝方便，且清潔過程中 不需要其它控制部件以及氣體，成本低，且可有效的清除承載平臺表面的異 物，有效防止了承載平臺上的面板POL表面的壓痕不良，提高了產品的品質， 保證了生產的穩定性和可靠性。
圖10為本實用新型機械手臂實施例四的結構示意圖；圖11為圖10中 B-B向剖視圖。本實施例機械手臂上設置的清潔裝置可包括噴氣裝置4和毛 刷裝置5，在機械手臂經過承載平臺上方時，由噴氣裝置4和毛刷裝置5共同清理承載平臺的表面，去除承載平臺表面可能存在的雜物。具體地的，噴
氣裝置4和毛刷裝置5共同設置在第二機械手12的下端，第二機械手12在 機械手臂移動過程中最先接近承載平臺。
實際應用中，如圖ll所示，噴氣裝置4設置在毛刷裝置5的前側，且噴 氣裝置4的噴氣方向與機械手臂在承載平臺上方的移動方向呈一定的傾斜角 度。具體地，本實施例中噴氣裝置4固設在毛刷裝置5的固定框架的前端， 以便于整個噴氣裝置的組裝，且噴氣裝置4的噴嘴的高度應小于毛刷裝置5 上毛刷的高度，這樣，在整個清潔過程中，可以通過噴嘴噴出的氣體與承載 平臺之間實現無接觸的清潔效果，而通過毛刷實現與承載平臺之間直接接觸 的清潔效果。機械手臂移動過程中，當第二機械手12靠近承載平臺時，設置 在第二機械手12下端的噴氣裝置4和毛刷裝置5就會一起清潔承栽平臺表面 的雜物。
實際應用中，噴氣裝置還可設置在毛刷裝置的后側，在機械手臂移動過 程中，毛刷裝置對承載平臺進行清潔過程中，還可通過噴氣裝置對毛刷裝置 清潔過的承載平臺進行清潔上的毛刷進行清潔，此外，噴氣裝置也可對毛刷 裝置上的毛刷進行清潔，清除毛刷長時間工作后自身上的雜物，避免毛刷清 潔過程中對承載平臺造成污染。通過將噴氣裝置設置在毛刷裝置的后側，同 樣可以達到對承載平臺的清潔，同時，還可對毛刷裝置自身進行清潔，保證 了清潔的有效性和可靠性。同樣地，根據實際的需要可將噴氣裝置和毛刷裝 置設置在合適的位置，以便有效的清除承載平臺表面的雜物。
本實用新型實施例中的毛刷裝置或噴氣裝置可具有上述各實施例中的毛 刷裝置或噴氣裝置相同或類似的結構，在此不再贅述。且機械手臂上同樣可 設置傳感器，用于確定承載平臺的位置，以有效地感知承載平臺的位置，提 高噴氣裝置的清潔效果，具體可參考上述實施例二技術方案的說明。
本實施例通過將毛刷裝置和噴氣裝置結合起來作為清潔裝置，實現對承 載平臺的清潔，進一步地提高了清潔承載平臺表面雜物的效果，有效防止面板POL表面的壓痕不良，提高了生產過程中面板的質量，提高了生產過程的 穩定性和可靠性。
本實用新型技術方案中，清潔裝置也可設置在第一機械手上，或者第一 機械手和第二機械手上均可設置清潔裝置。根據實際的需要，機械手臂可在 傳送和卸載玻璃基板的過程中清潔承載平臺，或者不定時的利用機械手臂清 潔承載平臺，只要滿足可有效的清除承載平臺上的異物即可，具體地，根據 實際的需要，可將清潔裝置設置在機械手臂的合適位置，以及設置合適的清 潔裝置，如毛刷、氣體噴嘴等，具體地設置方式與上述各實施例描述類似， 在此不再贅述。
最后應說明的是以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非對 其進行限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域 的普通技術人員應當理解其依然可以對本實用新型的技術方案進行修改或 者等同替換，而這些修改或者等同替換亦不能使修改后的技術方案脫離本實 用新型技術方案的精神和范圍。
權利要求1、一種機械手臂，包括第一機械手和第二機械手，其特征在于，至少一個機械手上設置有清潔裝置。
2、 根據權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述清潔裝置設置在 所述第二機械手的下端，所述第二機械手在所述機械手臂移動過程中最先接 近承載平臺。
3、 根據權利要求2所述的機械手臂，其特征在于，所述清潔裝置包括噴 氣裝置和與所述噴氣裝置連接的供氣裝置。
4、 根據權利要求2所述的機械手臂，其特征在于，所述清潔裝置包括毛 刷裝置和噴氣裝置，所述噴氣裝置與供氣裝置連接。
5、 根據權利要求2所述的機械手臂，其特征在于，所述清潔裝置為毛刷 裝置。
6、 根據權利要求3或4所述的機械手臂，其特征在于，所述機械手臂上 還設置有用于感應承載平臺位置的傳感器和用于控制所述供氣裝置開斷的氣 體控制裝置，所述傳感器與所述氣體控制裝置連接。
7、 根據權利要求6所述的機械手臂，其特征在于，所述傳感器設置在所 述第二機械手的下端。
8、 根據權利要求3或4所述的機械手臂，其特征在于，所述噴氣裝置的 噴氣方向與所述機械手臂在承載平臺上方的移動方向呈一定的傾斜角度。
9、 根據權利要求8所述的機械手臂，其特征在于，所述傾斜角度為30~60度。
10、 根據權利要求3或4所述的機械手臂，其特征在于，所述噴氣裝置 由多個針式噴嘴排列構成，所述多個針式噴嘴均與所述供氣裝置連接。
11、 根據權利要求4或5所述的機械手臂，其特征在于，所述毛刷裝置 包括固定框架以及中性材質毛刷，所述固定框架固定在所述第二機械手上， 所述中性材質毛刷固定在所述固定框架內。
12、 根據權利要求4所述的機械手臂，其特征在于，所述噴氣裝置設置 在所述毛刷裝置的前側或后側。
專利摘要本實用新型涉及一種機械手臂，包括第一機械手和第二機械手，至少一個機械手上設置有清潔裝置。具體地，所述清潔裝置設置在所述第二機械手的下端，所述第二機械手在所述機械手臂移動過程中最先接近承載平臺。本實用新型通過機械手臂上的清潔裝置可有效清除面板傳送過程中承載平臺上的異物，防止承載平臺上的異物造成的面板壓痕不良，提高了液晶生產過程中面板的產品質量，同時也保證了生產的穩定性和可靠性。
文檔編號B25J18/00GK201357414SQ20092010594
公開日2009年12月9日 申請日期2009年2月19日 優先權日2009年2月19日
發明者宇 劉, 周耀東, 李宗鑫, 猛 王, 高寶弟 申請人:北京京東方光電科技有限公司