一種危險品搬運用機械手臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及危險品搬運機器人裝置技術領域，具體的說是危險品搬運用機械手臂。
【背景技術】
[0002]隨著我國工業化程度越來越高，危險化學品、人體直接接觸有傷害的物品(有腐蝕性的、易燃、易爆的物品)的使用量正在快速增長，現有技術中在搬運這些物品時普遍采用的是人工作業，這對人身安全造成了潛在的威脅，因此，迫切需要一種機械裝置代替人工作業。然而，現有的危險品搬運機械手臂大多操作復雜、動作困難、能力有限、生產成本高，工作效率低，難以讓一般工作人員熟練掌握。因此，設計一種可遙控、自主搬運能力突出、靈活性較好的危險品搬運用機械設備實為重要。
【發明內容】
[0003]為實現搬運危險品的機械化作業，解決現有機械手臂操作復雜，生產成本高，工作效率低的現狀，本發明提供了一種危險品搬運用機械手臂，其具有優異的搬運靈活性，大大降低了危險品搬運對人身安全的危險性。
[0004]本發明為解決上述技術問題，所提供的技術方案是:一種危險品搬運用機械手臂，包括外設的控制機構、通信適配裝置以及與所述通信適配裝置電連接的支撐行走底座、升降調節裝置、水平調節裝置和執行機械手，所述的控制機構通過通信適配裝置調控支撐行走底座、升降調節裝置、水平調節裝置和執行機械手，進而完成危險品搬運作業；
所述的支撐行走底座包括支撐板、安裝在支撐板下方的多個行走輪和用于驅動行走輪行進的驅動裝置，所述的升降調節裝置包括一塊水平設置的安裝板1、豎直設置在安裝板I上的絲杠1、配套安裝在絲杠I上的螺母I和用于驅動絲杠I轉動的驅動電機I，所述螺母I的上表面水平固定有一個用于支撐水平調節裝置的承力板；
所述的水平調節裝置包括豎直設置的一塊安裝板I1、垂直設置在安裝板II上的絲杠
I1、配套安裝在絲杠II上的螺母II和用于驅動絲杠II轉動的驅動電機II，所述的安裝板II和驅動電機II均固定在承力板上，所述螺母II遠離驅動電機II的一側與執行機械手固定連接，所述的執行機械手包括力臂、設置在力臂末端的取物夾和用于驅動取物夾開合的動力
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[0005]所述支撐行走底座的支撐板上還設置有用于觀察執行機械手搬運狀態的攝像頭。
[0006]所述執行機械手中的動力裝置為舵機。
[0007]所述支撐行走底座中的行走輪為萬向輪。
[0008]所述支撐行走底座的支撐板與升降調節裝置之間通過一個能夠使升降調節裝置360。旋轉的萬向滾珠圓盤連接在一起，且該萬向滾珠圓盤的旋轉由電機驅動。
[0009]所述的絲杠I與驅動電機I之間以及絲杠II與驅動電機II之間均設置有彈性聯軸器。
[0010]本發明的有益效果:
1、本發明的機械手臂在控制機構的協調作用下，借助多個部件之間的相互協調配合，通過在高度、水平度和圓周度上的具體調整，能夠方便快速的完成危險品的搬運作業。裝置整體結構簡單、操作方便、性價比較高，且維修使用方便，大大降低了操作人員的使用難度，避免不必要的經濟損失和人身傷害。
[0011]2、本發明在升降調節裝置和水平調節裝置中均采用絲杠傳動作為調節方式，能很好地保證其機構的傳動比，且絲杠傳遞的效率高，功率大，重量輕，降低了其機構的整體重量，節約了運行費用。
[0012]3、本發明的機械手臂在執行機械手部分具體采用舵機作為驅動，能很好的把握機械手臂的夾持力度和準確度。通過控制機構中單片機編程能很好的控制其運行精度、力度、平穩度和夾持所能持續的時間，準確度較高，實用效果好。
[0013]4、本發明中絲杠與電機之間采用彈性聯軸器連接，很好的解決了安裝時上、中、下三個擋板孔同軸度不足的缺陷，降低了絲杠與擋板孔之間的滾動摩擦，減少了發熱量，延長了裝置的使用壽命。
[0014]5、本發明在支撐行走底座與升降調節裝置的連接部位采用萬向滾珠圓盤結構，保證了機械手臂整體可以實現圓周運動，大大減少了支撐行走底座與升降調節裝置之間的摩擦，提高了其運行的效率和精度，降低了機械手臂運行時的噪音。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發明的總體結構示意圖；
圖2為本發明中支撐行走底座的結構示意圖；
圖3為本發明中升降調節裝置的結構示意圖；
圖4為本發明中水平調節裝置的結構示意圖；
圖5為本發明中執行機械手的結構示意圖；
附圖標記:1、支撐行走底座，101、支撐板，102、行走輪，2、升降調節裝置，201、安裝板I，202、絲杠I，203、螺母I，204、驅動電機I，205、承力板，3、水平調節裝置，301、安裝板II，302、絲杠II，303、螺母II，304、驅動電機II，4、執行機械手，401、力臂，402、取物夾，403、動力裝置，5、攝像頭，6、萬向滾珠圓盤，7、電機，8、彈性聯軸器。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖和具體實施例對本發明做進一步詳細的說明:
一種危險品搬運用機械手臂，包括外設的控制機構、通信適配裝置以及與所述通信適配裝置電連接的支撐行走底座1、升降調節裝置2、水平調節裝置3和執行機械手4，所述的控制機構通過通信適配裝置調控支撐行走底座1、升降調節裝置2、水平調節裝置3和執行機械手4，進而完成危險品搬運作業；
所述的支撐行走底座I包括支撐板101、安裝在支撐板101下方的多個行走輪102和用于驅動行走輪102行進的驅動裝置，此處的行走輪102為萬向輪，所述的升降調節裝置2包括一塊水平設置的安裝板I 201、豎直設置在安裝板I 201上的絲杠I 202、配套安裝在絲杠I 202上的螺母I 203和用于驅動絲杠I 202轉動的驅動電機I 204，所述螺母I 203的上表面水平固定有一個用于支撐水平調節裝置3的承力板205 ;所述的水平調節裝置3包括豎直設置的一塊安裝板II 301、垂直設置在安裝板II 301上的絲杠II 302、配套安裝在絲杠II 302上的螺母II 303和用于驅動絲杠II 302轉動的驅動電機II 304，所述的安裝板
II301和驅動電機II 304均固定在承力板205上，所述螺母II 303遠離驅動電機II 304的一側與執行機械手4固定連接，所述的絲杠與驅動電機之間均設置有彈性聯軸器8，所述的執行機械手4包括力臂401