專利名稱：一種重載移動機器人可調式工位結構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及ー種重載移動機器人，特別涉及一種重載移動機器人可調式エ位結構。
背景技術：
重載移動搬運機器人(AGV)主要應用在港口和冶金、工程機械、軍エ等行業，主要是以激光、電磁、磁點等導航方式為主，由于需要實現重載貨物的輸送，一般均采用多輪系系統，在歐美、日本及韓國的企業已經得到廣泛應用。目前我國冶金及工程機械行業對大型物料自動搬運需求量巨大，但我國目前還不具備重(超重)載自動搬運機器人的自主開發能力；我國超大型工程機械的快速發展對重·(超重)載自動搬運機器人需求快速增長，造船、橋梁施工、港口物流等行業對室外環境下エ作的重(超重)載自動搬運機器人需求也旺盛，上述裝備是典型的機器人化生產和現場大型作業裝備，具有大載荷、大慣量的特點，且自由度高能夠滿足室外工作環境要求。我國上述重載移動搬運機器人的應用還處于起步階段，尤其是滿足特定產品的搬運機器人和國外差距比較大。
發明內容本實用新型要解決的技術問題是提供一種重載移動機器人可調式エ位結構，能夠適應不同規格的產品固定。為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案為一種重載移動機器人可調式エ位結構，包括矩形機架，其創新點在干所述矩形機架兩端分別安裝結構相同的活動夾具和固定夾具，固定夾具固定在矩形機架上，活動夾具通過水平橫向驅動機構安裝在矩形機架上，所述活動夾具可通過水平橫向驅動機構驅動遠離或靠近固定夾具。進ー步的,所述固定夾具和活動夾具結構為包括基座、縱向燕尾導軌、支承座、活動蓋板、鎖緊機構、水平縱向驅動機構，所述基座上設置有一對沿縱向延伸的縱向燕尾導軌，一對支承座通過底部的燕尾滑塊與縱向燕尾導軌滑動配合；支承座的一端與活動蓋板鉸接，另一端安裝有可將活動蓋板另一端壓緊在支承座上的鎖緊機構；基座上安裝有驅動兩支承座同步靠近或遠離的水平縱向驅動機構。進ー步的，所述鎖緊機構包括ー螺桿，螺桿的下端與支承座鉸接，螺桿的上端螺紋連接壓緊套，壓緊套上穿有手柄。進ー步的，所述水平縱向驅動機構為由電機驅動的絲桿螺母副，具體的絲桿通過軸座安裝在基座上，絲桿左右兩半部分分別為左旋螺紋段和右旋螺紋段，兩支承座下端面分別安裝與左旋螺紋段和右旋螺紋段螺紋連接的螺母。進ー步的，所述水平橫向驅動機構為由電機驅動的絲桿螺母副，絲桿通過軸座安裝在矩形機架上，基座下端面安裝有與絲桿螺紋連接的螺母。本實用新型的優點在于放置兩端帶銷孔エ件時，在エ件的銷孔內穿兩端伸出銷孔的銷軸，エ件兩端分別由置于固定夾具和活動夾具上，利用支承座和活動蓋板夾住エ件端部的銷軸，實現エ件的固定。而可通過水平縱向驅動機構來調節支承座的間距，使之適應不同寬度的エ件，利用水平橫向驅動機構改變固定夾具與移動夾具之間的間距，使之適應不同長度的エ件，能夠適應不同規格的產品固定，適用范圍廣。
圖I為本實用新型重載移動機器人可調式エ位俯視圖。圖2為本實用新型中活動夾具和水平橫向驅動機構結構示意圖。圖3為本實用新型中活動夾具和水平橫向驅動機構俯視圖。 圖4為本實用新型中鎖緊機構結構示意圖。
具體實施方式
如圖1、2、3所示，活動夾具a、固定夾具b、矩形機架C、基座I、縱向燕尾導軌2、支承座3、活動蓋板4、鎖緊機構5、水平縱向驅動機構6。上述矩形機架c兩端分別安裝活動夾具a和固定夾具b，固定夾具b固定在矩形機架c上，活動夾具a通過水平橫向驅動機構安裝在矩形機架c上，其可通過水平橫向驅動機構遠離或靠近固定夾具b。固定夾具和活動夾具結構相同，具體為包括基座I、縱向燕尾導軌2、支承座3、活動蓋板4、鎖緊機構5、水平縱向驅動機構6，所述基座I上設置有一對沿縱向延伸的縱向燕尾導軌2，一對支承座3通過底部的燕尾滑塊與縱向燕尾導軌2滑動配合。支承座3的一端與活動蓋板4鉸接，支承座3上端面與活動蓋板4下端面中部開有卡槽。支承座3另一端安裝有可將活動蓋板4另一端壓緊在支承座3上的鎖緊機構5。基座I上安裝有驅動兩支承座3同步靠近或遠離的水平縱向驅動機構。本實施例中鎖緊機構5結構如圖4所示，包括ー螺桿51，螺桿51的下端與支承座3鉸接，螺桿51的上端螺紋連接壓緊套52，壓緊套52上穿有手柄53，水平縱向驅動機構為由電機或手輪驅動的絲桿螺母副，絲桿62通過軸座安裝在基座I上，絲桿62左右兩半部分分別為左旋螺紋段和右旋螺紋段，兩支承座3下端面分別安裝與左旋螺紋段和右旋螺紋段螺紋連接的螺母63。水平橫向驅動機構為由電機73驅動的絲桿螺母副，絲桿72通過軸座安裝在矩形機架c上，基座I下端面分別安裝與絲桿72螺紋連接的螺母71。工作原理放置兩端帶銷孔エ件8時，在エ件8的銷孔內穿兩端伸出銷孔的銷軸，エ件8兩端分別由置于固定夾具a和活動夾具b上，固定夾具a和活動夾具b在固定エ件8的端部吋，利用支承座3和活動蓋板4夾住エ件8端部的銷軸，并由鎖緊機構5快速鎖緊，實現エ件8的固定。エ件8的尺寸改變時，可通過水平縱向驅動機構來調節支承座3的間距，使之適應不同寬度的エ件，而利用水平橫向驅動機構可改變固定夾具b與移動夾具a之間的間距，使之適應不同長度的エ件，能夠適應不同規格的產品固定，適用范圍廣。
權利要求1.一種重載移動機器人可調式エ位結構，包括矩形機架，其特征在于所述矩形機架兩端分別安裝結構相同的活動夾具和固定夾具，固定夾具固定在矩形機架上，活動夾具通過水平橫向驅動機構安裝在矩形機架上，所述活動夾具可通過水平橫向驅動機構驅動遠離或靠近固定夾具。
2.根據權利要求I所述的重載移動機器人可調式エ位結構，其特征在于所述固定夾具和活動夾具結構為包括基座、縱向燕尾導軌、支承座、活動蓋板、鎖緊機構、水平縱向驅動機構，所述基座上設置有一對沿縱向延伸的縱向燕尾導軌，一對支承座通過底部的燕尾滑塊與縱向燕尾導軌滑動配合；支承座的一端與活動蓋板鉸接，另一端安裝有可將活動蓋板另一端壓緊在支承座上的鎖緊機構；基座上安裝有驅動兩支承座同步靠近或遠離的水平縱向驅動機構。
3.根據權利要求2所述的重載移動機器人可調式エ位結構，其特征在于所述鎖緊機構包括一螺桿，螺桿的下端與支承座鉸接，螺桿的上端螺紋連接壓緊套，壓緊套上穿有手柄。
4.根據權利要求2所述的重載移動機器人可調式エ位結構，其特征在于所述水平縱向驅動機構為由電機或手輪驅動的絲桿螺母副，具體的絲桿通過軸座安裝在基座上，絲桿左右兩半部分分別為左旋螺紋段和右旋螺紋段，兩支承座下端面分別安裝與左旋螺紋段和右旋螺紋段螺紋連接的螺母。
5.根據權利要求I所述的重載移動機器人可調式エ位結構，其特征在于所述水平橫向驅動機構為由電機驅動的絲桿螺母副，絲桿通過軸座安裝在矩形機架上，基座下端面安裝有與絲桿螺紋連接的螺母。
專利摘要本實用新型涉及一種重載移動機器人可調式工位結構，包括矩形機架，其創新點在于所述矩形機架兩端分別安裝結構相同的活動夾具和固定夾具，固定夾具固定在矩形機架上，活動夾具通過水平橫向驅動機構安裝在矩形機架上，所述活動夾具可通過水平橫向驅動機構驅動遠離或靠近固定夾具。放置兩端帶銷孔工件時，在工件的銷孔內穿銷軸，工件兩端分別由置于固定夾具和活動夾具上，利用支承座和活動蓋板夾住工件端部的銷軸，實現工件的固定。而可通過水平縱向驅動機構來調節支承座的間距，使之適應不同寬度的工件，利用水平橫向驅動機構改變固定夾具與移動夾具之間的間距，使之適應不同長度的工件，能夠適應不同規格的產品固定，適用范圍廣。
文檔編號B25J15/00GK202622814SQ20122011068
公開日2012年12月26日 申請日期2012年3月22日 優先權日2012年3月22日
發明者邵正國, 鄒俊麗 申請人:南通皋液液壓機有限公司