專利名稱：一種自動上料機械手的手爪結構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種用于自動上料自動上料機械手，尤其是一種用于冷凝器的自動上料機械手的手爪結構。
背景技術：
冷凝器，是空調設備中使用的構件，是用于冷卻經制冷壓縮機壓縮后的高溫制冷劑蒸汽并使之液化的熱交換器。其結構一般主要由蛇形彎曲的盤管構成，整體呈矩形板狀。冷凝器在生產過程中，需要經過一道烘干的工序。該工序中，需要將事先交錯疊加在一起的盤管一一取下并排列到烘干線板鏈上進行烘烤。現有技術中，完成此搬運的工作一般采用工人完成，存在勞動強度大，生產效率低等缺陷。因此，申請人考慮到，如果能夠設計一種能夠自動完成抓取上料的機械手，則能夠達到解放工人，提高勞動效率，降低勞動強度的目的。在設計該機械手的過程中，就需要考慮針對冷凝器的特點而怎樣設計一種結構簡單，控制方便，抓取可靠的手爪以實現對冷凝器的可靠抓取。
實用新型內容針對上述問題和不足，本實用新型所要解決的技術問題是:怎樣提供一種結構簡單，控制方便，抓取可靠的自動上料機械手的手爪結構以實現對冷凝器的可靠抓取。同時本實用新型還給出了一種基于本手爪結構的冷凝器自動上料機械手，具有能夠實現自動上料，以提高勞動效率，降低勞動強度的優點。為了解決上述問題，本實用新型采用了以下的技術方案。—種自動上料機械手的手爪結構，其特征在于，所述手爪包括一個水平設置的連接板，連接板下方兩端對稱地設置有爪指，爪指中部可豎向轉動的連接在連接板上，爪指下方具有向內延伸的爪尖，爪指上方和一個水平設置的氣缸的伸縮臂連接。本實用新型中，對稱設置了可轉動的爪指，同時設置了氣缸進行控制，這樣，只需通過氣缸控制氣缸伸縮臂的伸縮，就可以控制爪指轉動，進而靠爪指下方的爪尖將冷凝器構件抓住或放開。具有結構簡單，控制方便，冷凝器構件抓取可靠等優點。作為進一步優化，所述連接板下方還設置有用于檢測冷凝器構件的行程開關。這樣，靠行程開關檢測到構件后，再反饋到控制系統進行控制，以更加準確地實現對冷凝器的抓取。具體實施時，由于冷凝器一般是相互錯位90°進行疊加，故行程開關可以設置為三個，其中一個用于向下檢測手爪下行是否到位，另外兩個用于檢測冷凝器放置方向，然后靠轉動控制機構控制手爪轉動到位以更好地實現爪指的抓取。綜上所述，本實用新型具有結構簡單，成本低廉，控制方便，抓取可靠的優點。說明書附圖
圖1是一種采用了本實用新型的冷凝器機械手的結構示意圖。
具體實施方式
下面結合一種采用了本實用新型的冷凝器機械手及其附圖和本實用新型做進一步說明。本具體實施方式
如
圖1所示，一種采用了本實用新型結構的自動上料機械手，包括底座1，設置在底座I上的機械臂，設置在機械臂上的用于抓取冷凝器工件2的手爪，其中，所述機械臂包括支座3、主臂4、副臂5、支臂6、傳動桿7 ;所述支座3可水平轉動地設置在底座I上方，支座3與一固定于底座I的支座電機8相連并能夠靠其帶動旋轉；所述主臂4下端可轉動地設置在支座3上，主臂4與設置在支座3上的主臂電機(圖中未顯示)相連并能夠靠其帶動豎向旋轉，主臂4上端可豎向轉動地連接在副臂5上；所述支臂6 —端可轉動地設置在支座3上，支臂6與設置在支座3上的支臂電機(圖中未顯示)相連并能夠靠其帶動豎向旋轉，支臂6另一端與所述傳動桿7下端豎向轉動連接，所述傳動桿7上端與所述副臂5的一端豎向轉動連接,所述副臂5的另一端與一個連接頭9豎向轉動連接,所述連接頭9下端水平旋轉連接所述手爪，連接頭9與手爪連接處還設置有用于控制手爪旋轉的轉動控制機構10，所述轉動控制機構10采用旋轉氣缸。其中，還包括用于保持手爪處于水平狀態的平衡控制機構，所述平衡機構包括一個具有兩個支臂的轉角狀接頭11，轉角狀接頭11的轉角處可轉動地設置在副臂5上，轉角狀接頭11的轉動軸心線與副臂5和主臂4轉動連接處的轉動軸心線為同一直線，轉角狀接頭11的一個支臂端與一個下平行連桿12的一端豎向轉動連接，下平行連桿12的另一端和支座3豎向轉動連接，下平行連桿12兩端轉動軸心處連線與主臂4兩端轉動軸心處連線相等且平行，轉角狀接頭11的另一個支臂端和一個上平行連桿13的一端豎向轉動連接，上平行連桿13另一端和連接頭9豎向轉動連接，上平行連桿13兩端轉動軸心處連線和副臂5上連接頭所在轉動軸心處與主臂所在轉動軸心處連線相等且平行。其中，所述手爪包括一個水平設置的連接板14，連接板14下方兩端對稱地設置有爪指15，爪指中部可豎向轉動的連接在連接板14上，爪指15下方具有向內延伸的爪尖，爪指15上方和一個水平設置的氣缸16的伸縮臂連接。這樣只需通過氣缸16控制氣缸伸縮臂的伸縮，就可以控制爪指15轉動，進而靠爪指下方的爪尖將冷凝器構件抓住或放開。本實施方式中所述連接板14下方還設置有用于檢測冷凝器構件的行程開關17。這樣，靠行程開關檢測到構件后，再反饋到控制系統進行控制，以更加準確地實現對冷凝器的抓取。其中由于冷凝器一般是相互錯位90°進行疊加，故行程開關可以設置為三個，其中一個用于向下檢測手爪下行是否到位，另外兩個用于檢測冷凝器放置方向，然后靠轉動控制機構控制手爪轉動到位以更好地實現爪指的抓取。上述自動上料機械手使用時，靠行程開關實現對冷凝器位置的檢測反饋，靠旋轉氣缸控制手爪水平轉動到位，手爪靠控制氣缸帶動爪指轉動，實現對冷凝器構件的抓取，靠控制支座電機帶動支座水平旋轉，靠控制主臂電機帶動主臂上下轉動，同時靠控制支臂電動帶動支臂進而通過傳動桿帶動副臂繞主臂轉動，進而實現對冷凝器的移動。移動過程中，靠平衡控制機構能夠保持在機械臂移動過程中，手爪始終處于初始水平角度的狀態，保證了抓取構件的平衡可靠。這樣就實現了冷凝器的抓取、移動和放下。具體實施時，通過電控系統精確控制各電機行程，即可實現自動上料。達到提高勞動效率，降低勞動強度的效果。其中具體的電控系統屬于控制領域常規技術，不在此詳述。綜上所述，上述采用了本實用新型結構的自動上料機械手，能夠實現冷凝器的自動上料，提高了勞動效率，降低了勞動強度。同時還具有抓取方便，控制精準，結構簡單，成本低廉等優點。另外，具體實施時，上述自動上料機械手及其中采用的手爪結構不僅僅可以用于冷凝器的自動上料抓取，也還可以用于其它工件的自動上料抓取，應視為仍然落入本實用新型保護范圍。
權利要求1.一種自動上料機械手的手爪結構，其特征在于，所述手爪包括一個水平設置的連接板，連接板下方兩端對稱地設置有爪指，爪指中部可豎向轉動的連接在連接板上，爪指下方具有向內延伸的爪尖，爪指上方和一個水平設置的氣缸的伸縮臂連接。
2.如權利要求1所述的自動上料機械手的手爪結構，其特征在于，所述連接板下方還設置有用于檢測冷凝器構件的行程開關。
專利摘要本實用新型公開了一種自動上料機械手的手爪結構，其特征在于，所述手爪包括一個水平設置的連接板，連接板下方兩端對稱地設置有爪指，爪指中部可豎向轉動的連接在連接板上，爪指下方具有向內延伸的爪尖，爪指上方和一個水平設置的氣缸的伸縮臂連接。本實用新型為針對冷凝器特點設計，具有結構簡單，成本低廉，控制方便，抓取可靠的優點。
文檔編號B25J9/08GK203045729SQ20132008204
公開日2013年7月10日 申請日期2013年2月22日 優先權日2013年2月22日
發明者王盛學, 劉裕全 申請人:重慶同朋科技有限公司