一種搬運機械手的制作方法

本發明涉及機械手領域。

背景技術：

在較小體積產品如蛋類等的生產加工中，為方便運輸和儲存，經常會把這些產品排列放置在料盤上，多個料盤前后左右排列成一料盤層，多個料盤層再上下層疊的堆放在一起呈料盤垛，各料盤層之間通常還設置有隔板，料盤垛的底部還設置有一底座，在加工中需要將各個料盤依次取下并安放在相應的加工工位上，由加工設備從料盤上進行取料，取料完成后又需要把空料盤、隔板、底座從加工工位取走并安放在回收工位上以供回收，目前，上述對料盤的移動工序通常由人工進行，特別是在蛋類產品的加工作業中，工人需要手動搬運料盤并對料盤進行堆疊，勞動強度較大，生產效率也較低，并且同意出現意外而導致蛋類產品碎裂。

目前在底座和隔板的端面上通常會開設若干平行一前后方向的長條形的第一凹槽，這樣底座和料盤之間、隔板和料盤之間便可圍成若干通孔，也有將第一凹槽開設在料盤的底部或者在料盤、底座和隔板上均開設第一凹槽的，料盤、底座和隔板的左右兩側則分別開設有兩個平行于前后方向的條形的第二凹槽，這些第一凹槽和第二凹槽能夠方便叉車等對料盤垛進行堆疊和搬運。

技術實現要素：

為了解決上述問題，本發明的目的在于提供一種可自動搬運料盤，能夠減輕工人勞動強度、提高生產效率、安全可靠的搬運機械手。

本發明為解決其技術問題而采用的技術方案是：

一種搬運機械手，包括：

一機架；

若干承托件，設置在機架的下部并沿左右方向排列，所述的承托件上具有平行于前后方向的一長條形的承托部；

兩個夾緊臂，分別設置在機架的左端和右端，所述的夾緊臂包括設置在機架上的一第一支架和設置在第一支架上的一第二支架，第二支架上朝向機架中部的一側設置有一第一張緊件和一第二張緊件，所述的第一支架由一第一驅動裝置驅動而可相對機架左右移動，第二支架由一第二驅動裝置驅動而可相對第一支架上下移動，第二張緊件由一第三驅動裝置驅動而可相對第二支架前后移動。

優選的，所述的承托件可上下滑動的設置在機架上并由至少一可解鎖的鎖緊件鎖緊固定在機架上。

優選的，所述的承托件通過至少一第一滾輪滑軌機構可上下滑動的設置在機架上。

優選的，所述的第一支架通過至少一第二滾輪滑軌機構可左右滑動的設置在機架上，第二支架通過至少一第三滾輪滑軌機構可上下滑動的設置在機架上，第二張緊件通過至少一第四滾輪滑軌機構可前后滑動的設置在第二支架上。

優選的，所述的第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置均為氣缸。

優選的，所述機架的頂部設置有用于與外界機械臂相連的一法蘭連接座。

優選的，所述的兩個夾緊臂中的其一上設置有一反射式光電傳感器，另一上設置有與該反射式光電傳感器相適配的一反光板。

優選的，所述的機架上設置有一控制器，該控制器可依據所述反射式光電傳感器的檢測信號控制所述第二驅動裝置的動作。

優選的，所述的第一張緊件和第二張緊件位于所述承托部之上，且第二支架可由第二驅動裝置驅動而下移至使第一張緊件和第二張緊件位于承托部之下。

本發明的有益效果是：本發明中，通過橫移機架，可令承托件上的承托部向前插入到料盤下部或下方的第一凹槽內以承托料盤，之后，第一驅動裝置可驅動兩個夾緊臂左右移動以夾緊料盤，第一張緊件和第二張緊件隨著能夠分別插入到一第二凹槽內，隨后第二張緊件能夠前后移動以和第一張緊件一起夾緊或張緊料盤，由此即可對料盤進行準確的定位和抓取，同理也可對隔板和底座等相似部件進行定位和抓取，將本搬運機械手與外界的機械臂等設備連接即可實現對料盤的自動抓取和移動，在對料盤的移動過程中料盤也不易出現松脫等意外而導致產品受損，安全可靠，并且可以同時抓取和移動橫向排列的多個料盤，能夠有效減輕工人勞動強度，提高生產效率。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。

圖1是本發明的整體結構圖；

圖2是圖1中A部分的局部放大圖；

圖3是本發明中夾緊臂的分解圖；

圖4是本發明中承托件與機架的連接示意圖；

圖5是與本發明相適配的底座的結構示意圖。

具體實施方式

參照圖5，為與本發明相適配的底座70，該底座70的頂部設置有若干平行于前后方向的長條形的第一凹槽71，兩側分別設置有平行于前后方向的兩個條形的第二凹槽72，本發明中所述的料盤和隔板的結構與該底座70的結構相類似，在此不另作詳述。

參照圖1至圖4，一種搬運機械手，包括：一機架10；若干承托件20，設置在機架10的下部并沿左右方向排列，承托件20上具有平行于前后方向的一長條形的承托部21，這些承托部21與第一凹槽71相適配；兩個夾緊臂，分別設置在機架10的左端和右端，夾緊臂包括設置在機架10上的一第一支架31和設置在第一支架31上的一第二支架32，第二支架32上朝向機架10中部的一側設置有一第一張緊件331和一第二張緊件332，第一支架31由一第一驅動裝置41驅動而可相對機架10左右移動，第二支架32由一第二驅動裝置42驅動而可相對第一支架31上下移動，第二張緊件332由一第三驅動裝置43驅動而可相對第二支架32前后移動，第一張緊件331和第二張緊件332均與第二凹槽72相適配。本發明中，通過橫移機架10，可令承托件20上的承托部21向前插入到料盤下部或下方的第一凹槽71內以承托料盤，之后，第一驅動裝置41可驅動兩個夾緊臂左右移動以夾緊料盤，第一張緊件331和第二張緊件332隨著能夠分別插入到一第二凹槽72內，隨后第二張緊件332能夠前后移動以和第一張緊件331一起夾緊或張緊料盤，由此即可對料盤進行準確的定位和抓取，同理也可對隔板和底座70等相似部件進行定位和抓取，將本搬運機械手與外界的機械臂等設備連接即可實現對料盤的自動抓取和移動，在對料盤的移動過程中料盤也不易出現松脫等意外而導致產品受損，安全可靠，并且可以同時抓取和移動橫向排列的多個料盤，能夠有效減輕工人勞動強度，提高生產效率。

機架10的頂部設置有用于與外界機械臂相連的一法蘭連接座11，便于將本搬運機械手與外界設備連接，方便安裝和使用。

第一張緊件331和第二張緊件332位于承托部21之上，且第二支架32可由第二驅動裝置42驅動而下移至使第一張緊件331和第二張緊件332位于承托部21之下，這樣在僅使用第一張緊件331和第二張緊件332來抓取底座70等的時候，承托件20便不會對底座70等造成遮擋，方便使用。

參照圖4，承托件20可上下滑動的設置在機架10上并由至少一可解鎖的鎖緊件22鎖緊固定在機架10上，便于根據需要靈活調整承托件20的高度，方便使用，本實施例中，鎖緊件22為螺接在承托件20并壓緊在機架10上的鎖緊螺釘，當然，實際應用中，鎖緊件22也可選用插銷等其他常用結構，并不局限于此。承托件20通過至少一第一滾輪滑軌機構51可上下滑動的設置在機架10上，方便移動承托件20以進行調節，也能夠防止承托件20出現偏轉。

參照圖3，第一支架31通過至少一第二滾輪滑軌機構52可左右滑動的設置在機架10上，第二支架32通過至少一第三滾輪滑軌機構53可上下滑動的設置在機架10上，第二張緊件332通過至少一第四滾輪滑軌機構54可前后滑動的設置在第二支架32上，這樣能夠保持第一支架31、第二支架32和第二張緊件332移動時的平穩度，減小故障發生率。

本實施例中，第一驅動裝置41、第二驅動裝置42和第三驅動裝置43均采用了氣缸，結構簡單可靠，動作快速，有助于提高生產效率，當然，實際應用中，第一驅動裝置41、第二驅動裝置42和第三驅動裝置43也可采用電機及與電機相適配的鏈傳動機構、同步帶傳動機構等其他常用結構，并不局限于此。

參照圖1至圖3，兩個夾緊臂中的其一上設置有一反射式光電傳感器61，另一上設置有與該反射式光電傳感器61相適配的一反光板62，通過該反射式光電傳感器61和反光板62可以檢測兩夾緊臂的高度差，便于使兩夾緊臂維持在同一高度，保證抓取作業的順利進行，防止出現因兩夾緊臂上下錯位而導致的作業事故。機架10上設置有一控制器（圖中未示出），該控制器可依據反射式光電傳感器61的檢測信號控制第二驅動裝置42的動作，這樣便能自動控制兩夾緊臂的動作，使兩夾緊臂始終維持在同一高度。

以上所述僅為本發明的優先實施方式，只要以基本相同手段實現本發明目的的技術方案都屬于本發明的保護范圍之內。