一種搬運機械手的制作方法

本實用新型涉及輸送機械，特別涉及一種搬運機械手。

背景技術：

隨著生產水平的不斷提高，現有的工業生產中，在產品的生產、加工等很多工序都已經實現了自動化，但是在很多領域，工件的抓取、移動以及放置等依舊靠工人手工完成，從而大大降低了生產效率，并提高了人工成本。

技術實現要素：

1.本實用新型的目的是提供一種搬運機械手，能夠自動精確安全的搬運物品。

2.本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種搬運機械手，包括基座組件1、旋轉組件2、大手臂組件3、腕部組件4、小手臂組件5、手腕組件6與控制系統。

3.所述基座組件1包括底座8，安裝在底座8上的底盤旋轉法蘭箱7及裝在底座8內部的底盤旋轉驅動電機19；所述旋轉組件2包括裝在所述旋轉法蘭箱7內部的旋轉法蘭9，裝在所述旋轉法蘭箱7上面的大手臂座11及連接大手臂座11與所述旋轉法蘭9的旋轉軸10.

4.所述大手臂組件3包括大手臂13及連接于所述大手臂13與小手臂座14的連桿12；所述腕部組件4包括小手臂座14，腕部電機齒輪箱15及驅動所述小手臂組件5運動的腕部齒輪機構16.

5.所述小手臂組件5連接于所述腕部組件4，所述手腕組件6通過腕部中心軸17連接于所述小手臂組件5，所述手腕組件6內部設有多組齒輪機構18。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體圖。

圖2為本實用新型的俯視圖。

圖3為圖2的A-A剖面圖。

圖中：1、基座組件 2、旋轉組件 3、大手臂組件 4、腕部組件 5、小手臂組件 6、手腕組件 7、旋轉法蘭箱 8、底座 9、旋轉法蘭 10、旋轉軸 11、大手臂座 12、連桿 13、大手臂 14、小手臂座 15、腕部電機齒輪箱 16、腕部齒輪機構 17、腕部中心軸 18、前爪齒輪機構 19、底盤旋轉驅動電機。

具體實施方式

1.該種搬運機械手由旋轉部件，大小手臂部件，手腕部件，驅動系統，控制系統組成。

2.底盤旋轉有多種形式，如渦輪蝸桿機構，齒輪機構，本實施例采用旋轉法蘭，承載能力強，伺服電機驅動旋轉法蘭轉動，通過旋轉軸驅動大手臂座轉動，進而使該機械手轉動；大手臂與大手臂座通過連桿軸鉸接，大手臂座側面裝有伺服電機，伺服電機驅動大手臂前后擺動.

3.小手臂座鉸接在大手臂頂部，伺服電機帶動大手臂上的連桿機構運動，進而使小手臂上下擺動.

4.本機械手裝在輸送線上，輸送線上裝有傳感器，當傳感器掃描到需要搬運時，控制系統給予信號，底盤伺服電機啟動，驅動機械手轉到物品方向，然后大手臂上的伺服電機啟動，驅動大手臂與小手臂降低，直到合適抓取物品的位置，然后小手臂座上的伺服電機啟動，驅動小手臂和手腕轉動，轉到合適的位置后抓取物品，然后把物品搬運到預定的地點，實現物品的搬運。