一種搬運平臺用防抖動型工業機械臂的制作方法

本發明涉及工業機械臂技術領域，具體涉及一種搬運平臺用防抖動型工業機械臂。

背景技術：

工業機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態）的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件；進行激光切割；噴涂；裝配機械零部件等。

在鑄造廠中設有很多搬運平臺，搬運平臺上設有主要功能是把砂箱進行開箱、夾取鑄件處理的工業機械手。這種工業機械手由于所處環境惡劣，如粉塵較多、溫度較高，導致機械手抖動故障時有發生，機械手夾子上下震動，小臂抖動程度大，操作人員很難夾穩鑄件，大大影響搬運平臺的工作效率。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服現有技術中存在的上述問題，提供一種搬運平臺用防抖動型工業機械臂。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本發明是通過以下技術方案實現：

一種搬運平臺用防抖動型工業機械臂，包括小臂、滑座和夾板，所述小臂設有u型連接部，所述滑座中開設有與連接部配合的橫向滑槽，并通過固定件與連接部固定連接，所述滑座中設有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸連接有法蘭盤，所述法蘭盤位于偏心部位鉸接有驅動桿的一端，所述驅動桿的另一端連接滑塊，所述滑座中開設有便于滑塊移動的縱向滑槽，所述滑塊通過圓柱銷鉸接有兩個夾板，兩個所述夾板之間設有提供夾緊力的彈簧；

所述小臂通過減震座固定有防抖動組件，所述防抖動組件由支撐油缸、支撐桿ⅰ、支撐桿ⅱ和固定板組成，所述支撐油缸通過支撐桿ⅰ與支撐桿ⅱ連接，所述支撐桿ⅱ通過固定板與驅動桿固定，所述支撐油缸的無桿腔分別通過單向平衡閥、換向閥連接至油箱，所述單向平衡閥包括并聯設置的溢流閥和單向閥，所述換向閥處于第一閥位時其所在油路上液壓油可雙向流通，所述換向閥處于第二閥位時其所在油路上液壓油僅能夠由油箱流向支撐油缸。

優選的，兩個所述夾板各自的外端內側設有防滑墊。

優選的，所述防滑墊通過可拆卸地方式與夾板固定。

優選的，所述減震座設于u型連接部的中部凹槽中。

優選的，所述支撐桿ⅰ為直桿，所述支撐桿ⅱ為二分叉桿，兩者通過聯軸器相連接。

優選的，所述支撐油缸為柱塞缸。

本發明的有益效果是：

1、設置曲柄滑塊機構和兩組滑塊搖桿機構來夾持鑄件，夾持效果好；防滑墊能夠防止夾傷、脫離現象的出現。

2、在驅動桿和小臂之間增設防抖動組件，當小臂帶動驅動桿抖動時，防抖動組件通過支撐油缸對驅動桿進行緩沖，通過溢流閥溢流產生的液壓阻力可以減小驅動桿的振動幅度，支撐油缸可以通過換向閥所在的油路吸油，尤其是在小臂抖動程度較大時，支撐油缸內的壓力突然增大，壓力油可以通過溢流閥流回油箱，實現對驅動桿抖動的緩沖效果，適用于惡劣環境，保障搬運平臺的工作效率。

當然，實施本發明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明中防抖動組件的結構示意圖；

圖3為本發明中支撐油缸的工作原理圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1-3所示，本發明為一種搬運平臺用防抖動型工業機械臂，包括小臂1、滑座2和夾板3，小臂1設有u型連接部，滑座2中開設有與連接部配合的橫向滑槽，并通過固定件與連接部固定連接，滑座2中設有驅動電機4，驅動電機4的輸出軸連接有法蘭盤5，法蘭盤5位于偏心部位鉸接有驅動桿6的一端，驅動桿6的另一端連接滑塊7，滑座2中開設有便于滑塊7移動的縱向滑槽，滑塊7通過圓柱銷8鉸接有兩個夾板3，兩個夾板3之間設有提供夾緊力的彈簧9，兩個夾板3各自的外端內側設有防滑墊10，防滑墊10通過可拆卸地方式與夾板3固定。小臂1通過減震座11固定有防抖動組件12，減震座11設于u型連接部的中部凹槽中。防抖動組件12由支撐油缸121、支撐桿ⅰ122、支撐桿ⅱ123和固定板124組成，支撐油缸121通過支撐桿ⅰ122與支撐桿ⅱ123連接，支撐桿ⅱ123通過固定板124與驅動桿6固定，其中支撐桿ⅰ121為直桿，支撐桿ⅱ122為二分叉桿，兩者通過聯軸器相連接，支撐油缸121為柱塞缸。支撐油缸121的無桿腔1211分別通過單向平衡閥1213、換向閥1212連接至油箱1216，單向平衡閥1213包括并聯設置的溢流閥1214和單向閥1215，換向閥1212處于第一閥位時其所在油路上液壓油可雙向流通，換向閥1212處于第二閥位時其所在油路上液壓油僅能夠由油箱1216流向支撐油缸121。

本實施例的一個具體應用為：在傳統工業機械臂的驅動桿6和小臂1的之間增設防抖動組件12，防抖動組件12通過支撐油缸121對驅動桿6進行緩沖，通過溢流閥1214可以對驅動桿6進行一定的支撐，由其溢流產生的液壓阻力可以減小驅動桿6的振動幅度，減小驅動桿6的抖動，同時還可以在驅動桿6的壓力過大時進行泄流，控制系統中的壓力上限，提高系統的可靠性；當小臂1帶動驅動桿6抖動時，支撐油缸121可以通過換向閥1212所在的油路吸油，實現對驅動桿6抖動的緩沖效果；尤其是在小臂1抖動程度較大時，支撐油缸121內的壓力突然增大，壓力油可以通過溢流閥1214流回油箱1216，緩沖效果好，可靠性高。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

以上公開的本發明優選實施例只是用于幫助闡述本發明。優選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節，也不限制該發明僅為所述的具體實施方式。顯然，根據本說明書的內容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本發明的原理和實際應用，從而使所屬技術領域技術人員能很好地理解和利用本發明。本發明僅受權利要求書及其全部范圍和等效物的限制。

技術特征：

技術總結
本發明公開了一種搬運平臺用防抖動型工業機械臂，包括小臂和滑座，滑座中設有驅動電機，驅動電機的輸出軸連接有法蘭盤，法蘭盤位于偏心部位鉸接有驅動桿的一端，驅動桿的另一端連接滑塊，滑塊通過圓柱銷鉸接有兩個夾板，兩個述夾板之間設有彈簧；小臂通過減震座固定有防抖動組件，防抖動組件由支撐油缸、支撐桿Ⅰ、支撐桿Ⅱ和固定板組成。本發明在驅動桿和小臂之間增設防抖動組件，當小臂帶動驅動桿抖動時，防抖動組件通過支撐油缸對驅動桿進行緩沖，通過溢流閥溢流產生的液壓阻力可以減小驅動桿的振動幅度，適用于惡劣環境，保障搬運平臺的工作效率。

技術研發人員：魏巍
受保護的技術使用者：安徽智聯投資集團有限公司
技術研發日：2017.03.04
技術公布日：2017.10.13