襯套裝配機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種襯套裝配機器人，包括底座，底座上設有工件夾取機構和襯套夾取機構，工件夾取機構和襯套夾取機構之間形成襯套裝配區；工件夾取機構包括支承座Ⅰ，支承座Ⅰ上固定安裝設置有旋轉座，旋轉座上與其旋轉配合設有旋轉臂，且旋轉座內設有旋轉動力裝置Ⅰ；旋轉臂上安裝設有夾取座，夾取座上設有豎直氣缸，豎直氣缸的活塞桿上連接設有機械手Ⅰ；襯套夾取機構包括固定安裝在底座上的支承座Ⅱ，支承座Ⅱ上安裝設有旋轉氣缸，旋轉氣缸上設有機械手Ⅱ，且底座上與機械手Ⅱ對應設有襯套放置裝置；襯套裝配區內設有支承座Ⅲ，支承座Ⅲ上設有支撐桿，且襯套裝配區內還設有用于將機械手Ⅱ夾取的襯套壓入工件襯套裝配孔內的壓裝機構。
【專利說明】
襯套裝配機器人
技術領域
[0001 ]本發明屬于自動化設備技術領域，具體的涉及一種襯套裝配機器人。
【背景技術】
[0002]在運動部件中，因為長期的磨擦而造成零件的磨損，當軸和孔的間隙磨損到一定程度的時候必須要更換零件，因此設計者在設計的時候選用硬度較低、耐磨性較好的材料為軸套或襯套，這樣可以減少軸和座的磨損，當軸套或襯套磨損到一定程度時進行更換，這樣可以節約因更換軸或座的成本。
[0003]—般來說，襯套與座采用過盈配合，而與軸采用間隙配合，在襯套的裝配過程中，首先需要將襯套安裝在座內，然后再將軸插入襯套內。由于襯套與座采用過盈配合，導致襯套的裝配較為困難，需要采用外力將襯套壓入座內，且襯套裝配時與座的同軸度要求較高。
【發明內容】
[0004]有鑒于此，本發明的目的在于提供一種襯套裝配機器人，能夠實現襯套的自動化裝配，具有裝配效率高和裝配精度高的優點。
[0005]為達到上述目的，本發明提供如下技術方案:
一種襯套裝配機器人，包括底座，所述底座上設有用于夾取工件的工件夾取機構和用于夾取襯套的襯套夾取機構，所述工件夾取機構和所述襯套夾取機構之間形成襯套裝配區；
所述工件夾取機構包括固定安裝在所述底座上的支承座I，所述支承座I上固定安裝設置有旋轉座，所述旋轉座上與其旋轉配合設有旋轉臂，且所述旋轉座內設有用于驅動所述旋轉臂轉動的旋轉動力裝置I;所述旋轉臂上安裝設有位于所述襯套裝配區上方的夾取座，所述夾取座上設有豎直氣缸，所述豎直氣缸的活塞桿上連接設有用于夾取工件的機械手I;
所述襯套夾取機構包括固定安裝在所述底座上的支承座Π，所述支承座Π上安裝設有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸上設有用于夾取襯套的機械手Π，且所述底座上與所述機械手Π對應設有襯套放置裝置；
所述襯套裝配區內設有支承座m，所述支承座m上設有用于支撐在工件襯套裝配孔下方的支撐桿，且所述襯套裝配區內還設有用于將所述機械手π夾取的襯套壓入工件襯套裝配孔內的壓裝機構。
[0006]進一步，所述底座上與所述機械手I對應設有用于放置工件的工件放置架。
[0007]進一步，所述工件放置架上設有用于檢測其上是否放置工件的光電傳感器。
[0008]進一步，所述夾取座旋轉配合安裝在所述旋轉臂上，且所述夾取座與所述旋轉臂之間設有用于鎖定所述夾取座位置的位置鎖緊機構。
[0009]進一步，所述夾取座內設有用于驅動所述豎直氣缸旋轉的旋轉動力裝置Π。
[0010]進一步，所述襯套放置裝置包括固定安裝在所述底座上的襯套進料排序裝置，所述襯套進料排序裝置的出料口上設有襯套出料排序軌道;所述襯套出料排序軌道遠離所述襯套進料排序裝置的一端封閉。
[0011]進一步，所述襯套出料排序軌道的封閉端設有用于檢測襯套是否到位的光纖傳感器。
[0012]進一步，所述壓裝機構包括固定安裝在所述底座上的安裝架，所述安裝架上固定安裝設有軸線豎直的壓入氣缸，所述壓入氣缸的活塞桿上連接設有與所述支撐桿同軸的壓入桿，所述支撐桿和壓入桿的軸線均位于豎直方向。
[0013]進一步，所述壓入氣缸的活塞桿上連接設有連接板，所述壓入桿固定安裝在所述連接板上;所述安裝架上設有豎直的滑軌，所述連接板上設有與所述滑軌滑動配合的滑槽。
[0014]進一步，所述連接板上安裝設有接觸傳感器，所述安裝架上與所述接觸傳感器對應設有用于檢測所述壓入桿襯套是否裝配到位的擋板。
[0015]本發明的有益效果在于:
本發明的襯套裝配機器人，通過設置工件夾取機構和襯套夾取機構，使用時，利用工件夾取機構夾取工件并將工件的襯套裝配孔與支撐桿對齊，然后利用襯套夾取機構夾取襯套放置在工件襯套裝配孔上，利用壓裝機構將襯套壓入工件襯套裝配孔內，即可完成襯套的裝配。
[0016]通過將夾取座旋轉配合安裝在旋轉臂上，能夠調節夾取座的位置，以調節機械手I夾住工件的位置；同時，通過在夾取座內設置用于驅動所述豎直氣缸旋轉的旋轉動力裝置Π，當工件上需要裝配多個襯套時，可以利用旋轉動力裝置Π驅動機械手I旋轉，在調節機械手I夾住工件設定位置的條件下，使不同的襯套裝配孔與支撐桿對應裝配襯套，即可滿足工件多個襯套裝配的使用要求。
【附圖說明】
[0017]為了使本發明的目的、技術方案和有益效果更加清楚，本發明提供如下附圖進行說明:
圖1為本發明襯套裝配機器人實施例的結構示意圖；
圖2為本實施例襯套裝配機器人的軸測圖。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，以使本領域的技術人員可以更好的理解本發明并能予以實施，但所舉實施例不作為對本發明的限定。
[0019]如圖1所示，為本發明襯套裝配機器人實施例的結構示意圖。本實施例的襯套裝配機器人，包括底座I，底座I上設有用于夾取工件2的工件夾取機構和用于夾取襯套3的襯套夾取機構，工件夾取機構和襯套夾取機構之間形成襯套裝配區。
[0020]本實施例的工件夾取機構包括固定安裝在底座I上的支承座14，支承座14上固定安裝設置有旋轉座5，旋轉座5上與其旋轉配合設有旋轉臂6，且旋轉座5內設有用于驅動旋轉臂6轉動的旋轉動力裝置I。旋轉臂6上安裝設有位于襯套裝配區上方的夾取座7，夾取座7上設有豎直氣缸8，豎直氣缸8的活塞桿上連接設有用于夾取工件的機械手19。本實施例的機械手19采用平行氣動手指氣缸制成，在平行氣動手指氣缸上安裝設有夾爪。
[0021 ]本實施例的襯套夾取機構包括固定安裝在底座I上的支承座Π 10，支承座Π 10上安裝設有旋轉氣缸11，旋轉氣缸11上設有用于夾取襯套的機械手π 12，且底座I上與機械手Π 12對應設有襯套放置裝置。本實施例的機械手Π 12采用平行氣動手指氣缸制成，在平行氣動手指氣缸上安裝設有夾爪。
[0022]本實施例的襯套裝配區內設有支承座ΙΠ13，支承座ΙΠ13上設有用于支撐在工件2襯套裝配孔下方的支撐桿14，且襯套裝配區內還設有用于將機械手Π 12夾取的襯套3壓入工件2襯套裝配孔內的壓裝機構。
[0023]進一步，底座I上與機械手19對應設有用于放置工件2的工件放置架15，本實施例的工件放置架15上設有用于檢測其上是否放置工件2的光電傳感器16。通過設置光電傳感器16，用于檢測工件放置架15上的工件2是否放置到位，進而在前一個工件2裝配完成后，便于機械手19抓取。
[0024]進一步，夾取座7旋轉配合安裝在旋轉臂6上，且夾取座7與旋轉臂6之間設有用于鎖定夾取座7位置的位置鎖緊機構17，能夠有效調節夾取座7的位置，進而調節機械手19的位置。本實施例的夾取座7內設有用于驅動豎直氣缸8旋轉的旋轉動力裝置Π。通過將夾取座7旋轉配合安裝在旋轉臂6上，能夠調節夾取座的位置，以調節機械手19夾住工件2的位置；同時，通過在夾取座7內設置用于驅動所述豎直氣缸8旋轉的旋轉動力裝置Π，當工件2上需要裝配多個襯套3時，可以利用旋轉動力裝置Π驅動機械手19旋轉，在調節機械手19夾住工件2設定位置的條件下，使不同的襯套裝配孔與支撐桿14對應裝配襯套，即可滿足工件多個襯套裝配的使用要求。
[0025]進一步，本實施例的襯套放置裝置包括固定安裝在底座I上的襯套進料排序裝置18，襯套進料排序裝置18的出料口上設有襯套出料排序軌道19。襯套出料排序軌道19遠離襯套進料排序裝置18的一端封閉。且襯套出料排序軌道19的封閉端設有用于檢測襯套3是否到位的光纖傳感器20，通過設置光纖傳感器20，能夠檢測襯套3是否到位，以便于機械手
Π夾取。
[0026]進一步，本實施例的壓裝機構包括固定安裝在底座I上的安裝架21，安裝架21上固定安裝設有軸線豎直的壓入氣缸22，壓入氣缸22的活塞桿上連接設有與支撐桿14同軸的壓入桿23，支撐桿14和壓入桿23的軸線均位于豎直方向。本實施例的壓入氣缸22的活塞桿上連接設有連接板24，壓入桿23固定安裝在連接板24上;安裝架21上設有豎直的滑軌25，連接板24上設有與滑軌25滑動配合的滑槽，能夠實現對壓入桿23移動導向的作用，放置壓入桿23跑偏。同時，連接板24上安裝設有接觸傳感器26，安裝架21上與接觸傳感器26對應設有用于檢測壓入桿23襯套是否裝配到位的擋板27，通過設置接觸傳感器26和擋板27，能夠有效檢測壓入桿23向下壓下的行程，當接觸傳感器26與擋板27接觸時，則表明壓入桿23向下壓入的行程到位。
[0027]本實施例的襯套裝配機器人，通過設置工件夾取機構和襯套夾取機構，使用時，利用工件夾取機構夾取工件并將工件的襯套裝配孔與支撐桿對齊，然后利用襯套夾取機構夾取襯套放置在工件襯套裝配孔上，利用壓裝機構將襯套壓入工件襯套裝配孔內，即可完成襯套的裝配。
[0028]以上所述實施例僅是為充分說明本發明而所舉的較佳的實施例，本發明的保護范圍不限于此。本技術領域的技術人員在本發明基礎上所作的等同替代或變換，均在本發明的保護范圍之內。本發明的保護范圍以權利要求書為準。
【主權項】
1.一種襯套裝配機器人，其特征在于:包括底座，所述底座上設有用于夾取工件的工件夾取機構和用于夾取襯套的襯套夾取機構，所述工件夾取機構和所述襯套夾取機構之間形成襯套裝配區； 所述工件夾取機構包括固定安裝在所述底座上的支承座I，所述支承座I上固定安裝設置有旋轉座，所述旋轉座上與其旋轉配合設有旋轉臂，且所述旋轉座內設有用于驅動所述旋轉臂轉動的旋轉動力裝置I;所述旋轉臂上安裝設有位于所述襯套裝配區上方的夾取座，所述夾取座上設有豎直氣缸，所述豎直氣缸的活塞桿上連接設有用于夾取工件的機械手I; 所述襯套夾取機構包括固定安裝在所述底座上的支承座Π，所述支承座Π上安裝設有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸上設有用于夾取襯套的機械手Π，且所述底座上與所述機械手Π對應設有襯套放置裝置； 所述襯套裝配區內設有支承座m，所述支承座m上設有用于支撐在工件襯套裝配孔下方的支撐桿，且所述襯套裝配區內還設有用于將所述機械手π夾取的襯套壓入工件襯套裝配孔內的壓裝機構。2.根據權利要求1所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述底座上與所述機械手I對應設有用于放置工件的工件放置架。3.根據權利要求2所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述工件放置架上設有用于檢測其上是否放置工件的光電傳感器。4.根據權利要求1所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述夾取座旋轉配合安裝在所述旋轉臂上，且所述夾取座與所述旋轉臂之間設有用于鎖定所述夾取座位置的位置鎖緊機構。5.根據權利要求1或4所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述夾取座內設有用于驅動所述豎直氣缸旋轉的旋轉動力裝置Π。6.根據權利要求1所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述襯套放置裝置包括固定安裝在所述底座上的襯套進料排序裝置，所述襯套進料排序裝置的出料口上設有襯套出料排序軌道;所述襯套出料排序軌道遠離所述襯套進料排序裝置的一端封閉。7.根據權利要求6所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述襯套出料排序軌道的封閉端設有用于檢測襯套是否到位的光纖傳感器。8.根據權利要求1所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述壓裝機構包括固定安裝在所述底座上的安裝架，所述安裝架上固定安裝設有軸線豎直的壓入氣缸，所述壓入氣缸的活塞桿上連接設有與所述支撐桿同軸的壓入桿，所述支撐桿和壓入桿的軸線均位于豎直方向。9.根據權利要求8所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述壓入氣缸的活塞桿上連接設有連接板，所述壓入桿固定安裝在所述連接板上;所述安裝架上設有豎直的滑軌，所述連接板上設有與所述滑軌滑動配合的滑槽。10.根據權利要求9所述襯套裝配機器人，其特征在于:所述連接板上安裝設有接觸傳感器，所述安裝架上與所述接觸傳感器對應設有用于檢測所述壓入桿襯套是否裝配到位的擋板。
【文檔編號】B23P19/027GK106041487SQ201610593381
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月26日 公開號201610593381.8, CN 106041487 A, CN 106041487A, CN 201610593381, CN-A-106041487, CN106041487 A, CN106041487A, CN201610593381, CN201610593381.8
【發明人】婁義潘, 劉廷泉, 林振峰
【申請人】重慶福瑞斯自動化設備有限公司