車道偏離預警方法和裝置及汽車駕駛輔助系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明實施例涉及圖像處理技術領域，尤其是涉及一種車道偏離預警方法和裝置及汽車駕駛輔助系統。
【背景技術】
[0002]車道偏離預警系統通過預警的方式，警告那些打瞌睡或疲勞駕駛、注意力不集中的駕駛員，輔助他們避免發生車道偏離而引發交通事故。
[0003]目前，國外車道偏離預警系統主要包括:AUR0RA系統、AutoVue系統、Mobileye_AWS系統和DSS系統(Driver Support System)。國內車道偏離預警系統主要包括:JLUVA-1系統、基于DSP技術的嵌入式車道偏離報警系統。現有的車道偏離預警模型主要有三種:基于車輛在當前車道中的位置、基于車輛將來偏離量、以及基于車輛越車道邊界的時間。這些方法主要通過測量車輛在車道中的位置，來精確定位車道線與車輛的間距，需要對攝像機進行標定，建立攝像機、車輛與路面的幾何成像模型，因此易受到攝像機選型、鏡頭選型、攝像機安裝位置、車輛型號及道路類型等因素的影響。
[0004]有鑒于此，特提出本發明。
【發明內容】
[0005]本發明實施例的主要目的在于提供一種車道偏離預警方法，其至少部分地解決了如何快速、有效地進行車道偏離預警的技術問題。此外，還提供一種車道偏離預警裝置及汽車駕駛輔助系統。
[0006]為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了以下技術方案:
[0007]—種車道偏離預警方法，運動裝置前擋風玻璃的中軸線上設置有攝像裝置;所述方法至少包括:
[0008]通過所述攝像裝置采集道路圖像；
[0009]對所述道路圖像進行車道線檢測，提取所述車道線的位置及角度；
[0010]通過OBD隨車診斷系統，獲取所述運動裝置的轉向信息及速度；
[0011]根據所述車道線的位置和角度以及所述運動裝置的轉向信息，判斷所述運動裝置是否存在無意識壓線行為；
[0012]確定在所述運動裝置存在無意識壓線行為的情況下，記錄所述無意識壓線行為的持續時間；
[0013]根據所述無意識壓線行為的持續時間及所述運動裝置的速度，判斷是否對所述運動裝置進行車道偏離預警。
[0014]根據本發明的另一個方面，還提供了一種車道偏離預警裝置，運動裝置前擋風玻璃的中軸線上設置有攝像裝置;所述裝置至少包括:
[0015]采集單元，被配置為通過所述攝像裝置采集道路圖像；
[0016]提取單元，被配置為對所述道路圖像進行車道線檢測，提取所述車道線的位置及角度；
[0017]獲取單元，被配置為通過OBD隨車診斷系統，獲取所述運動裝置的轉向信息及速度；
[0018]第一判斷單元，被配置為根據所述車道線的位置和角度以及所述運動裝置的轉向信息，判斷所述運動裝置是否存在無意識壓線行為；
[0019]記錄單元，被配置為確定在所述運動裝置存在無意識壓線行為的情況下，記錄所述無意識壓線行為的持續時間；
[0020]第二判斷單元，被配置為根據所述無意識壓線行為的持續時間及所述運動裝置的速度，判斷是否對所述運動裝置進行車道偏離預警。
[0021]根據本發明的又一個方面，還提供了一種汽車駕駛輔助系統，其包括上述車道偏離預警裝置。
[0022]與現有技術相比，上述技術方案至少具有以下有益效果:
[0023]本發明實施例通過在汽車前擋風玻璃的中軸線上安裝攝像裝置;接著采集道路圖像;然后對道路圖像進行車道線檢測，提取車道線的位置及角度信息;再獲取運動裝置的轉向信息；最后根據車道線的位置和角度以及運動裝置的轉向信息，判斷是否進行車道偏離預警。由此，實現了快速、有效地進行車道偏離預警的技術效果。
[0024]需要說明的是，實施本發明的任一產品不一定需要同時實現以上所述的所有優點。
【附圖說明】
[0025]附圖作為本發明的一部分，用來提供對本發明的進一步的理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，但不構成對本發明的不當限定。顯然，下面描述中的附圖僅僅是一些實施例，對于本領域普通技術人員來說，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他附圖。在附圖中:
[0026]圖1為根據一示例性實施例示出的車道偏離預警方法的流程示意圖；
[0027]圖2為根據一示例性實施例示出的道路圖像示意圖；
[0028]圖3為根據一示例性實施例示出的從道路圖像中選取的感興趣區域進行灰度化處理后的不意圖；
[0029]圖4為根據一示例性實施例示出的對灰度化后的圖像進行低通濾波之后的結果示意圖；
[0030]圖5為根據一示例性實施例示出的對低通濾波后的圖像進行對比度調整后的結果示意圖；
[0031 ]圖6為根據一示例性實施例示出的車道線特征圖示意圖；
[0032]圖7為根據一示例性實施例示出的對車道線特征圖進行局部自適應二值化后得到的二值圖像的示意圖；
[0033]圖8為根據一示例性實施例示出的對二值圖像進行Blob分析后的示意圖；
[0034]圖9為根據一示例性實施例示出的汽車正常行駛的示意圖；
[0035]圖10為根據一示例性實施例示出的汽車壓線行駛的示意圖；
[0036]圖11為根據一示例性實施例示出的車道偏離預警裝置的結構示意圖。
[0037]這些附圖和文字描述并不旨在以任何方式限制本發明的構思范圍，而是通過參考特定實施例為本領域技術人員說明本發明的概念。
【具體實施方式】
[0038]下面結合附圖以及具體實施例對本發明實施例解決的技術問題、所采用的技術方案以及實現的技術效果進行清楚、完整的描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本申請的一部分實施例，并不是全部實施例。基于本申請中的實施例，本領域普通技術人員在不付出創造性勞動的前提下，所獲的所有其它等同或明顯變型的實施例均落在本發明的保護范圍內。本發明實施例可以按照權利要求中限定和涵蓋的多種不同方式來具體化。
[0039]需要說明的是，在下面的描述中，為了方便理解，給出了許多具體細節。但是很明顯，本發明的實現可以沒有這些具體細節。
[0040]需要說明的是，在沒有明確限定或不沖突的情況下，本發明中的各個實施例及其中的技術特征可以相互組合而形成技術方案。
[0041]如圖1所示，本發明實施例提供一種車道偏離預警方法。運動裝置前擋風玻璃的中軸線上設置有攝像裝置;該方法至少可以包括:
[0042]步驟S100:通過攝像裝置采集道路圖像。
[0043]在本步驟中，為了保持運動裝置行進方向和攝像裝置光軸一致，要求攝像裝置必須安裝在運動裝置前擋風玻璃的中軸線上。在安裝過程中，調整攝像裝置的高度及俯仰角度，以保證運動裝置的頭部所占比例不超過圖像高度的1/5，或者