用于限制電動輔助轉向系統中的輔助轉向扭矩的方法和裝置制造方法

用于限制電動輔助轉向系統中的輔助轉向扭矩的方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發明提供一種用于限制具有電力助力轉向裝置的轉向系統的至少一個輔助轉向扭矩的方法，其包含步驟：-確定駕駛者希望的轉向角變化；-基于駕駛者希望的轉向角變化，定義可容許的轉向角變化的范圍；-確定當前轉向角變化；-檢測當前轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化的范圍內；以及-如果檢測指示當前轉向角變化未包含在可容許的轉向角變化的范圍內，限制輔助轉向扭矩。此外，本發明還提供一種用于實施該方法的裝置。
【專利說明】用于限制電動輔助轉向系統中的輔助轉向扭矩的方法和裝
【技術領域】
[0001]本發明涉及用于限制電動輔助轉向系統的輔助轉向扭矩的方法。本發明還涉及用于實施該方法的裝置。
【背景技術】
[0002]現代的轉向系統除了向駕駛者提供傳統的伺服助力外，還包含提供電力助力轉向。電力助力轉向呈現的可能是，例如，在輔助系統范圍內為駕駛者疊加轉向扭矩，這增加了舒適性和安全性。此外，電力助力轉向使得降低從車輛或路面傳送到方向盤的扭矩的擾動影響成為可能。伺服助力在這方面被定義為基于駕駛者手動扭矩并且增加駕駛者手動扭矩的扭矩疊加系統。電力助力總體上獨立于駕駛者手動扭矩，并且為了提供助力轉向扭矩、校正轉向扭矩或輔助轉向扭矩，電力助力甚至會抵消駕駛者手動扭矩，例如為了阻止脫離駕駛車道或向駕駛者提供關于轉向情況的信息。
[0003]隨著道路運輸車輛引入電力助力轉向系統，不僅需要論證轉向系統的機械完整性，而且還需要保證駕駛者隨時保持對車輛的控制，以及提供防備任何可能的電力故障的保護。伴隨著大量的輔助功能和駕駛者助力功能，越來越頻繁地應用電或數位傳送信號，從而計算用于電力助力轉向的轉向扭矩。進一步地，這些轉向系統提供了借助于校正轉向扭矩抑制識別的擾動變化，甚或當應用環境傳感器識別到某情況時影響車輛軌道的可能。就相應的傳感器系統甚或信號的電或數位處理和傳送而言，還需要考慮在某些情況下輔助轉向扭矩、校正轉向扭矩或助力轉向扭矩的不正確的疊加不能夠完全被抑制的可能性。因此，需要限制潛在的錯誤轉向扭矩對車輛反應的影響，從而保證駕駛者隨時完全控制車輛。
[0004]方向盤是對于駕駛者是觸覺接口。如果想要在轉向扭矩疊加過程中借助于電力助力可靠地避免危險的情況，非常重要的是疊加的轉向扭矩總是處于使駕駛者保持對車輛的控制的程度。這也適應于尤其存在誤差的情況下，也就是，在疊加的扭矩不符合駕駛情形的情況下。電力助力因此以這樣的方式設計:使在誤差情況下的最壞可能的扭矩疊加不會對包含駕駛者，車輛和車輛情況的整個系統造成危險。
[0005]避免這類危險的已知的方法是限制電力助力的轉向扭矩的振幅和力度。因而成立消費者培訓班甚或專家培訓班，來確定可控制的閾值。由于評估多樣化，需要假定最糟糕的情景，也就是，存在誤差的情況下的任何限制必定會造成最危急的情形，甚或造成最危險的評價。結果是，可能的電力助力的性能不能夠完全被應用。

【發明內容】

[0006]因此本發明的目的是提供一種用于限制具有電力助力轉向裝置的轉向系統的輔助轉向扭矩的方法和裝置，該方法能夠更加完全地應用電力助力的可能的性能。
[0007]這一目的通過如以下所述的用于限制具有電力助力轉向裝置的轉向系統的輔助轉向扭矩的方法，或更確切地說如以下所述的用于限制具有電力助力轉向裝置的轉向系統的輔助轉向扭矩的裝置實現。本發明的優選的實施例也公開于下文中。
[0008]根據本發明的用于限制具有電力助力轉向裝置的轉向系統中的輔助轉向扭矩的方法包含以下步驟，該輔助轉向扭矩還可以是幾個輔助轉向扭矩的總和:
[0009]-確定駕駛者希望的轉向角變化；
[0010]-基于駕駛者希望的轉向角變化，定義可容許的轉向角變化的范圍；
[0011]-確定當前轉向角變化；
[0012]-檢測在駕駛者希望的轉向角變化的情況下的當前轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化的范圍內；以及
[0013]-如果檢測指示在駕駛者希望的轉向角變化的情況下的當前轉向角變化未包含在可容許的轉向角變化的范圍內，限制輔助轉向扭矩。
[0014]根據本發明的方法基于下述的考慮:
[0015]車輛的駕駛者是否能夠感知任何不需要的轉向扭矩疊加一及因此他的關于車輛的可控性的感知——首先取決于情況特定的轉向活動。在轉向扭矩錯誤地疊加的情況下，危險主要在于車輛脫離駕駛者希望的和計劃的軌道。偏航率的變化或橫向加速度的變化能夠指示車輛已經偏離軌道。在任何的情況下，轉向角變化是車輛脫離希望的軌道的前提。即使脫離駕駛者希望的軌道不會立即導致危險的情況，這也會震驚駕駛者，并導致駕駛者以過于草率的方式逆操作，給駕駛者和車輛帶來危險。
[0016]轉向情況中的任何干涉的主觀評價并不主要由發生在方向盤上的力和/或扭矩決定，而是取決于車輛的橫向動力反應的程度，即取決于方向盤變化和轉向扭矩疊加產生的偏航率，該方向盤變化與駕駛者手動扭矩有關。因此，當規定疊加轉向扭矩的限制時，起動轉向扭矩能夠在很大程度上被忽略，這是因為當駕駛者評估不希望的轉向扭矩疊加的可控制性時，他不評估疊加的轉向扭矩本身，而是形成的車輛反應。駕駛者因此感覺到他能夠控制車輛，只要車輛不實質上偏離駕駛者希望的軌道。
[0017]如果考慮所有可能的轉向角變化的范圍，可能的是基于駕駛者希望的轉向角變化為每個車輛速度從該范圍內選擇能夠被視為實質上導向駕駛者希望的軌道并從而被視為駕駛者所希望的特定轉向角變化，也就是，不會導致危險的偏航率變化或橫向速度變化的特定轉向角變化。然后可能的是基于駕駛者希望的轉向角變化從這些無危險的轉向角變化中建立可容許的轉向角變化的范圍。可能的是例如使用計算機模擬或試駕，從而建立可容許的轉向角變化的范圍。
[0018]可容許的轉向角變化的范圍因此能夠被視為在特定的轉向角變化中預期的橫向動力反應和/或偏航率的量值的評估，其中橫向動力反應和/或偏航率直接關聯到駕駛者對車輛的可控制性的評估，并因此考慮變量:駕駛者，車輛和駕駛情況。也就是，如果當前轉向角變化導向仍然被視為駕駛者希望的軌道的軌道，輔助轉向扭矩和/或輔助轉向扭矩的總和能夠被看作是非危險性的，只要軌道本身不會對駕駛者和車輛造成危險。僅在如果輔助轉向扭矩和/或輔助轉向扭矩的總和會導致實質上偏離駕駛者希望的軌道的情況下限制一個和/或多個輔助轉向扭矩。這使得基于駕駛者、車輛和駕駛情況的扭矩疊加成為可能，該疊加使最大程度地使用各個功能而不會削弱安全需求成為可能。也就是，僅在如果疊加扭矩導致相應的危險車輛反應或導致駕駛者不希望的車輛反應的情況下施加限制，或者確切地說僅在疊加的轉向扭矩導致相應的危險車輛反應或導致駕駛者不希望的車輛反應的范圍內才施加限制。
[0019]至于可容許的轉向角變化是否是希望的判定能夠基于駕駛者對軌道的需求進行表達，這一需求能夠最后歸結到駕駛者施加到方向盤的手動扭矩，此處稱為駕駛者手動扭矩。駕駛者的目的因此能夠從施加到方向盤的駕駛者手動扭矩確定。
[0020]因為在特定的轉向角的情況下橫向動力反應和/或偏航率對不同的車輛速度采取不同的值，在高車輛速度情況下的轉向角能夠向駕駛者提供他不能夠控制車輛的感覺，但是在低車輛速度情況下相同的轉向角不會向駕駛者提供他不能夠控制車輛的感覺。在根據本發明的進一步的優選的方法中，因此，基于駕駛者希望的轉向角變化為每個車輛速度定義可容許的轉向角的變化范圍。此外，確定當前車輛速度，并借助于確定的車輛速度，基于駕駛者希望的轉向角變化選擇相應的可容許的轉向角變化的范圍，然后檢測在駕駛者希望的轉向角變化的情況下的當前轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化范圍內。也就是，輔助轉向扭矩的限制不僅取決于駕駛者希望的轉向角變化，還取決于車輛速度。
[0021]借助于針對轉向角變化的值的可容許的值范圍對駕駛者希望的轉向角變化定義可容許的轉向角變化的范圍。在這種情況下，如果當前轉向角變化超過可容許的值范圍或達不到所述值范圍，輔助轉向扭矩的量值能夠降低。尤其是在駕駛者所希望的轉向角變化的當前值的情況下的轉向角變化的當前值再次位于可容許的值范圍內時，可以終止降低和/或增加輔助轉向扭矩的量值的過程。
[0022]在根據本發明的方法的范圍內，可以借助轉向角速度的變化率來表示轉向角變化。可選擇地，由于再次測量轉向角，能夠確定轉向角變化，并且從轉向角的重復測量中確定轉向角變化。具體地將駕駛者手動扭矩確定為駕駛者希望的轉向角變化，那么，在存在與駕駛者希望的轉向角變化的清楚關聯的意義上，所述駕駛者手動扭矩表示希望的轉向角變化。
[0023]在特定的情況下，有必要在上述限制之外以非常快速的方式校正轉向角。因此，在一定條件下，這些狀況的觀察可以擴大或變換可容許的轉向角變化的范圍。這表示如果當前輔助轉向扭矩與情況不相應，有必要讓駕駛者實施更大的校正以便遵循計劃的軌道。因為這個原因，如果情況的觀察相應地限制了不希望的轉向扭矩的發生，狀況觀察可以僅擴大或變換可容許的轉向角變化的范圍。根據本發明的用于限制具有電力助力轉向裝置的轉向系統的輔助轉向扭矩(其還能夠是多個輔助轉向扭矩的總和)的裝置包含:
[0024]-儲存對基于駕駛者希望的轉向角變化的可容許的轉向角變化范圍的定義的存儲裝置；
[0025]-用于確定由當前轉向扭矩和所有請求的電力助力轉向裝置的轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化、以及用于輸出表示形成的轉向角變化的信號、和/或用于輸出表示轉向角變化的變化率的信號的裝置；
[0026]-用于接收表示駕駛者希望的轉向角變化的信號和/或表示駕駛者手動扭矩的信號的裝置；
[0027]-用于檢測在駕駛者希望的轉向角變化的情況下由當前轉向扭矩和所有請求的轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化范圍內的檢測裝置，該檢測裝置連接到用于確定由當前轉向扭矩和所有請求的轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化的裝置，連接到接收表示駕駛者希望的轉向角變化的信號的裝置以及連接到存儲裝置?’及
[0028]-限制裝置，其用于當檢測指示在駕駛者希望的轉向角變化的情況下由當前轉向扭矩和所有轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化未包含在可容許的轉向角變化范圍內時限制輔助轉向扭矩。
[0029]在裝置中，存儲裝置能夠儲存特別是用于每種情況下的大量車輛速度的基于駕駛者希望的轉向角變化的可容許的轉向角變化的范圍定義。進一步地，裝置包含用于確定當前車輛速度的傳感器，該傳感器具體可以是已經應用于車輛中的速度傳感器。在裝置的實施例中，檢測裝置能夠連接到選擇器裝置的上游，所述選擇器借助于確定的車輛速度基于駕駛者希望的轉向角變化來選擇相應的可容許的轉向角變化范圍。
[0030]在本發明的進一步的優選實施例中，裝置還可以包含能夠檢測具體的駕駛操控和/或具體的駕駛條件的情況存在的情況識別裝置，該裝置根據檢測的這些駕駛操控的其中一個和/或這些駕駛條件中的其中一個擴大、限制或變換允許的轉向角變化范圍。在該更進一步發展的特定實施例中，能夠尤其基于檢測的駕駛操控和/或檢測的駕駛條件擴大、限制或變換允許的轉向角變化范圍。
[0031]根據本發明的裝置適合用于實施根據本發明的方法，使得應用該裝置能夠實現上述的優勢。
[0032]在轉向系統中車輪轉向角例如借助于主動轉向角疊加(active steering anglesuperimposition)與方向盤角度解f禹,或者在線控轉向系統中，與允許的轉向角變化相反地使用車輪轉向角。因此，本發明中應用的術語“當前轉向角變化”并非專門地限于機械轉向系統和在這樣的系 統中發生的轉向角，而是具體地還可以包含在使用主動轉向角疊加的系統中或在線控轉向系統中的相應的轉向角。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]本領域的技術人員參照附圖，結合下述的示例性實施例的說明會更好地了解本發明的特征、特點和優勢。
[0034]圖1以示意的方框圖的形式示出根據本發明的用于限制輔助轉向扭矩的裝置。
[0035]圖2示出用于解釋根據本發明的用于限制輔助轉向扭矩的方法的流程圖。
[0036]圖3定性地示出基于高車輛速度下的駕駛者手動扭矩的允許的轉向角變化率的可能操作包絡圖(envelope plot)。
[0037]圖4定性地示出基于低車輛速度下的駕駛者手動扭矩的允許的轉向角變化率的可能操作包絡圖。
【具體實施方式】
[0038]下述參照附圖詳細地說明根據本發明的裝置和根據本發明的方法。
[0039]圖1以方框圖的形式示出了根據本發明的裝置。該裝置包含存儲裝置1，其儲存基于駕駛者希望的轉向角變化的可容許的轉向角變化范圍的定義。在示出的該實施例中，存儲裝置實際上儲存了用于確定每種情況中不同車輛速度下基于駕駛者希望的轉向角變化的可容許的轉向角變化范圍的多個定義。該定義能夠以圖表的格式和/或借助于功能關聯儲存在存儲裝置中。基于駕駛者希望的轉向角變化的可容許的轉向角變化范圍的定義能夠儲存為針對駕駛者希望的各個轉向角變化的值范圍的形式，其中在該示例性實施例中，值范圍取決于車輛速度。在根據本發明的方法中未考慮車輛速度的情況下，值范圍則將在另一方面不取決于車輛速度。
[0040]信號輸入端2捕獲表示駕駛者希望的轉向角變化的信號。在本示例性實施例中，為此目的捕獲來自扭矩傳感器的信號，該扭矩傳感器確定當前方向盤上的駕駛者手動扭矩。
[0041]進一步地，本示例性實施例中的用于限制輔助轉向扭矩的裝置包含用于捕獲表示當前車輛速度的信號的另一信號輸入端3。該表示車輛速度的信號能夠例如由速度計、另一控制裝置或車輛數據總線直接捕獲。
[0042]另一信號輸入端4表示當前轉向角變化。這能夠例如借助于轉向角變化率傳感器進行檢測或能夠從轉向角測量的時間序列中識別。
[0043]借助于表示車輛速度的信號3，選擇器裝置5基于駕駛者希望的轉向角變化2，從存儲裝置I中可用的總范圍中為確定的車輛速度選擇相應的可容許的轉向角變化范圍。
[0044]當前轉向角變化的信號輸入端4、用于接收表示駕駛者希望的轉向角變化的信號的信號輸入端2、以及用于接收表示當前車輛速度的信號的信號輸入端，被連接到檢測裝置
6。所述檢測裝置應用表示當前轉向角變化的信號、表示駕駛者希望的轉向角變化的信號、以及表示車輛速度的信號來檢測在駕駛者希望的轉向角變化的情況下的當前轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化的范圍內，該范圍由選擇器裝置5選擇。
[0045]可選的情況識別裝置7能夠識別具體的駕駛操控和/或駕駛情況，以及在所述操控和情況內擴大、限制或變換允許的轉向角變化范圍。在具體的實施例中，情況識別裝置7能夠進行擴大、限制或變換所述范圍的過程，依賴于該范圍已經識別出駕駛操控和/或駕駛情況。
[0046]進一步地，裝置包含多個捕獲請求的各種電力助力轉向系統的轉向扭矩的信號輸入端8-8N。
[0047]借助于選擇的允許的轉向角變化范圍，檢測裝置6檢測當前轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化范圍內。檢測裝置6然后向限制裝置9輸出指示當前轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化范圍內的信號。在駕駛者希望的轉向角變化的情況下的當前轉向角變化未包含在可容許的轉向角變化范圍內的情況下，限制裝置9限制請求的轉向扭矩或請求的轉向扭矩8至SN。為此目的，限制裝置9連接到至少一個信號輸出端10，借助于信號輸出端10將受限制的請求的輔助轉向扭矩輸出到電力助力轉向裝置11。
[0048]在根據本發明的另一實施例中，助力轉向系統8-8N直接與電力助力轉向裝置11通信，且不與限制裝置9通信。在該情況下，限制裝置9向電力助力轉向裝置11傳送至少一個觸發限制過程的限制信號。
[0049]參照圖2示出的流程圖，下述詳細說明檢測裝置6中要實施的步驟的示例性實施例。
[0050]在第一步驟SI，讀入相關數據，即在圖1中示出的示例性實施例中表示當前轉向角變化的信號、表示駕駛者希望的轉向角變化的信號、以及表示車輛速度的信號。在步驟S2，基于確定的車輛速度、確定的駕駛者希望的轉向角變化、以及可容許的轉向角變化的相關范圍來確定用于可容許的轉向角變化的上限。然后在步驟S3執行關于當前轉向角變化是否位于步驟S2確定的上限之下的檢測。如果當前轉向角變化位于步驟S2確定的上限之下，則在步驟S4，請求的轉向扭矩保持不變。但是，在步驟S3已經明確當前轉向角變化位于步驟S2確定的上限之上的情況下，請求的轉向扭矩在步驟S5改變到使請求的正轉向扭矩的總和降低的程度。術語“請求的正轉向扭矩”理解為表示從駕駛者角度看導致方向盤逆時針旋轉的那些請求的轉向扭矩。因此，“請求的負轉向扭矩”理解為從駕駛者角度看導致方向盤順時針旋轉的那些請求的轉向扭矩。可以降低請求的正轉向扭矩的減小程度，只要當前轉向角變化再次在可容許的范圍內。
[0051]隨后在步驟S6基于確定的駕駛者希望的轉向角變化、確定的車輛速度和相應的可容許的轉向角變化范圍確定用于可容許的轉向角變化的下限。然后在步驟S7執行關于當前轉向角變化是否在步驟S6中確定的下限之上的檢測。如果是這種情況，請求的轉向扭矩的總和保持不變。但是，當在步驟S7中已經明確當前轉向角變化在步驟S6中確定的下限之下的情況下，請求的轉向扭矩在步驟S9中以這樣的方式改變:降低請求的負轉向扭矩的總和，即從駕駛者角度看導致方向盤在順時針方向旋轉的所有請求的轉向扭矩的總和。請求的負轉向扭矩的減小程度可以被降低，只要當前轉向角變化再次在可容許的范圍內。
[0052]下述參照圖3和圖4詳細說明確定可容許的轉向角變化的上限和下限的過程。所述附圖示出了每種情況下針對不同車輛速度的基于駕駛者希望的轉向角變化的可容許的轉向角變化范圍。用轉向角的變化率和借助于駕駛者手動扭矩——即借助于駕駛者施加到方向盤的扭矩——的駕駛者希望的轉向角變化來表示當前轉向角變化。在圖3和圖4中，每種情況下的駕駛者手動扭矩T繪示在橫坐標軸上，轉向角的變化率d /dt繪示在縱坐標軸上。
[0053]對于相對高速度下的基于當前駕駛者手動扭矩的可容許的轉向角變化率的范圍示出于圖3中。陰影區域表示可容許的轉向角變化率的范圍。來自步驟S2和S6的上限和下限能夠從圖3中確定，這是因為，在定義的駕駛者手動扭矩的情況下，平行于縱坐標軸延伸的線被繪出。線與陰影區域的邊界交叉的較高點表示在選擇的駕駛者手動扭矩的情況下的轉向角變化率的上限，交叉點的較低點表示下限。上限和下限之間的區域是可容許的轉向角變化率的區域，以及根據本示例性實施例，所述區域表示可容許的轉向角變化的區域。如圖3中明顯清楚地示出，可容許的轉向角變化率的范圍的上限和下限取決于駕駛者手動扭矩的值，也就是取決于上述的垂直線至縱坐標軸的距離。同樣明顯的是，當與縱坐標軸的距離增加時，也就是駕駛者手動扭矩的量值增加時，可容許的轉向角變化率的范圍、也就是可容許的轉向角變化的范圍持續地降低，直到所述范圍超越駕駛者手動扭矩的具體量值為零。
[0054]圖4示出用于低車輛速度的與圖3中示出的示圖相對應的示圖。明顯的是，在低車輛速度的情況下，即使存在小量值的駕駛者手動扭矩，高的轉向角變化率是容許的。其原因是，發生在低車輛速度和具體的轉向角變化率情況下的偏航率小于發生在相同轉向角和高車輛速度情況下的偏航率，并且駕駛者通過剎車到停車能夠容易地克服危險的情況。即使在駕駛者請求少量扭矩的情況下，可容許的轉向角變化范圍趨近于零，其結果是駕駛者能夠降低不希望的轉向動作。
[0055]已經參照具體的示例性實施例對本發明進行了詳細說明。在示例的實施例的范圍內確定了具體的變量，例如駕駛者手動扭矩或車輛速度。但是對于本領域的技術人員明顯地，重要的并不是具體的參數，而僅是這樣的事實，即確定的參數用于確定駕駛者希望的轉向角變化、車輛速度、和由當前轉向扭矩和請求的轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化。進一步地，參照圖2已經說明，首先確定和檢測可容許的轉向角變化率的上限，然后確定和檢測用于可容許的轉向角變化率的下限。毋庸置疑，這還可以顛倒順序進行，即首先確定和檢測用于可容許的轉向角變化率的下限，然后確定和檢測用于可容許的轉向角變化率的上限。同樣可能的是，平行進行這兩個分支，也就是同時地進行步驟S2和/或步驟S6。另外，可以有這樣的選擇:如果可容許的轉向角變化的上限或下限被突破，限制所有附加的請求的轉向扭矩。而且，參照如下事實，盡管在示例的實施例中，已經確定了車輛速度，而即使不包含車輛速度，實質上還是能夠實施所述方法。在這種情況下，可容許的轉向角變化的范圍獨立于車輛速度進行定義，使得圖2和圖3示出的示圖會相同。但是，憑借可容許的轉向角變化范圍是考慮了車輛速度進行定義的事實，這樣的好處是特別是在低車輛速度的情況下，可能避免對輔助轉向扭矩的不必要的約束性限制。本發明因此不限于示例的實施例的特征的特定組合，而是僅由權利要求限定。
【權利要求】
1.一種用于限制具有電力助力轉向裝置的轉向系統的至少一個輔助轉向扭矩的方法，其特征在于，該方法包含步驟: -確定駕駛者希望的轉向角變化； -基于駕駛者希望的轉向角變化，定義可容許的轉向角變化的范圍； -確定當前轉向角變化； -檢測在駕駛者希望的轉向角變化情況下的當前轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化的范圍內；以及 -如果檢測指示在駕駛者希望的轉向角變化情況下的當前轉向角變化未包含在可容許的轉向角變化的范圍內，限制輔助轉向扭矩。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于， -在每種情況下基于駕駛者希望的轉向角變化為多個車輛速度定義可容許的轉向角變化的范圍； -確定當前車輛速度；及 -檢測在駕駛者希望的轉向角變化情況下的當前轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化的范圍內之前，借助于確定的車輛速度，基于駕駛者希望的轉向角變化，選擇相應的可容許的轉向角變化的范圍。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助于用于轉向角變化的值的可容許值范圍，基于每種情況下的駕駛者希望的轉向角變化來定義可容許的轉向角變化的每個范圍。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，如果當前轉向扭矩變化超過或低于可容許的值范圍，降低輔助轉向扭矩的量值，從而限制輔助轉向扭矩。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，如果在駕駛者希望的轉向角變化的當前值的情況下的當前轉向角變化的值再次位于可容許的值范圍內，則減小輔助轉向扭矩的量值的降低程度。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，確定駕駛者手動扭矩，駕駛者希望的轉向角變化用駕駛者手動扭矩表示。
7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，將轉向角的變化率確定為當前轉向角變化。
8.根據權利要求1至7中任一項所述的方法，其特征在于，基于情況擴大、限制或變換具體駕駛條件下的可容許的轉向角變化的范圍。
9.一種用于限制具有電力助力轉向裝置的轉向系統的至少一個輔助轉向扭矩的裝置，其特征在于，包含: -存儲裝置(1)，其儲存基于駕駛者希望的轉向角變化的可容許的轉向角變化的范圍的定義； -裝置(4)，其用于確定由當前轉向扭矩和所有請求的電力助力轉向裝置的轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化、以及用于輸出表示產生的轉向角變化的信號； -裝置(2)，其用于捕獲表示駕駛者希望的轉向角變化的信號； -檢測裝置(6)，其用于檢測在駕駛者希望的轉向角變化的情況下由當前轉向扭矩和所有請求的轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化是否包含在可容許的轉向角變化范圍內，該檢測裝置連接到用于確定由當前轉向扭矩和所有請求的轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化的裝置(4)，連接到用于捕獲表示駕駛者希望的轉向角變化的信號的裝置(2)以及連接到存儲裝置(I) -限制裝置(8)，其用于當檢測指示在駕駛者希望的轉向角變化情況下由當前轉向扭矩和所有請求的轉向扭矩的轉向扭矩總和產生的轉向角變化未包含在可容許的轉向角變化范圍內時限制輔助轉向扭矩。
10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于， -存儲裝置(I)為每種情況下的多個車輛速度儲存基于駕駛者希望的轉向角變化的可容許的轉向角變化的范圍的定義； -裝置(3)，其用于捕獲表示當前車輛速度的信號并連接到檢測裝置(6); -檢測裝置(6)包含借助于確定的車輛速度、基于駕駛者希望的轉向角變化來選擇相應的可容許的轉向角變化的范圍的選擇器裝置(5 )。
11.根據權利要求9或10所述的裝置，其特征在于，表示駕駛者希望的轉向角變化的信號是表不駕駛者手動扭矩的信號。
12.根據權利要求9至11任一項所述的裝置，其特征在于，表示產生的轉向角變化的信號是表示轉向角變化率的信號。
13.根據權利要求9至12任一項所述的裝置，其特征在于，還另外包含情況識別裝置(7)，其能夠檢測具體的駕駛操控和/或具體的駕駛條件的存在，并在檢測到這些駕駛操控的其中一個和/或這些駕駛條件中的其中一個時擴大、限制或變換允許的轉向角變化的范圍。
14.根據權利要求13所述的裝置，其特征在于，情況識別裝置(7)基于檢測的駕駛操控和/或檢測的駕駛條件來擴大、限制或變換允許的轉向角變化的范圍。
【文檔編號】B62D5/04GK103979010SQ201410044827
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年2月7日 優先權日:2013年2月6日
【發明者】簡斯·多恩黑格, 弗蘭克·皮特·恩格斯, 戈茨-菲利普·韋格納 申請人:福特全球技術公司