搬運車輛、自卸車及搬運車輛的控制方法

搬運車輛、自卸車及搬運車輛的控制方法
【專利摘要】搬運車輛具備：車輛；物體檢測裝置，其檢測車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于物體檢測裝置的檢測結果，判斷與物體的碰撞的可能性；處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向處理系統輸出；時刻數據獲取部，其獲取從控制部輸出了信號的時刻數據；輸出部，其至少輸出表示處理系統的執行狀況的處理履歷數據。輸出部將時刻數據與處理履歷數據建立對應地輸出。
【專利說明】
搬運車輛、自卸車及搬運車輛的控制方法
技術領域
[0001]本發明涉及搬運車輛、自卸車及搬運車輛的控制方法。
【背景技術】
[0002]在搬運車輛的技術領域中，已知有從搬運車輛輸出表示搬運車輛的狀態的數據的結構。在專利文獻I中公開了一種將搬運車輛的車道脫離數據向服務器發送的技術。
[0003]在先技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2009-099062號公報

【發明內容】

[0006]發明要解決的課題
[0007]作為搬運車輛，已知有在能夠在一般公路上行駛的普通自卸車和在礦山的挖掘現場行駛的大型自卸車(越野卡車)。在礦山的挖掘現場，當搬運車輛在行駛中與物體發生碰撞時，搬運車輛受到損傷，會給碎石等的搬運作業帶來障礙。其結果是，挖掘現場的生產率可能會下降。為了避免搬運車輛與物體發生碰撞，采取預防對策或改善對策的情況至關重要。因此，挖掘現場需要掌握搬運車輛與物體是否處于發生碰撞的狀況。
[0008]本發明的方案的目的在于提供能夠掌握可能發生搬運車輛與物體的碰撞的狀況的搬運車輛、自卸車及搬運車輛的控制方法。
[0009]用于解決課題的方案
[0010]根據本發明的第一方案，提供一種搬運車輛，其具備:車輛；物體檢測裝置，其檢測所述車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷與所述物體的碰撞的可能性；處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統輸出；時刻數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的時刻數據；輸出部，其至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據，所述輸出部將所述時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出。
[0011]根據本發明的第二方案，提供一種搬運車輛，其具備:車輛；物體檢測裝置，其檢測所述車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷與所述物體的碰撞的可能性；處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統輸出；位置數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的位置數據；輸出部，其至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據，所述輸出部將所述時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出。
[0012]根據本發明的第三方案，提供一種自卸車，其具備:車輛；貨箱，其設于所述車輛；物體檢測裝置，其檢測所述車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷與所述物體的碰撞的可能性；處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統輸出；時刻數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的時刻數據；輸出部，其至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據，所述處理履歷數據表示所述處理的有無和所述處理的內容，或所述處理的有無與所述處理的內容這雙方中的任一個，所述輸出部將所述時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出，所述處理系統包含能夠執行不同的處理的多個處理裝置，所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向特定的處理裝置輸出所述信號，所述輸出部包含能夠對所述處理履歷數據進行無線通信的通信部，至少所述處理履歷數據向外部裝置輸出。
[0013]根據本發明的第四方案，提供一種自卸車，其具備:車輛；貨箱，其設于所述車輛；物體檢測裝置，其檢測所述車輛的前方的物體；碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷與所述物體的碰撞的可能性；處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統輸出；位置數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的位置數據；輸出部，其至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據，所述處理履歷數據表示所述處理的有無和所述處理的內容，或所述處理的有無與所述處理的內容這雙方中的任一個，所述輸出部將所述時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出，所述處理系統包含能夠執行不同的處理的多個處理裝置，所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向特定的處理裝置輸出所述信號，所述輸出部包含能夠對所述處理履歷數據進行無線通信的通信部，至少所述處理履歷數據向外部裝置輸出。
[0014]根據本發明的第五方案，提供一種搬運車輛的控制方法，其包括下述步驟:利用設于具有貨箱的搬運車輛的物體檢測裝置檢測所述搬運車輛的前方的物體；基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷所述搬運車輛與所述物體的碰撞的可能性；基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號；至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據，所述輸出的步驟包含將從所述控制部輸出了所述信號的時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出。
[0015]根據本發明的第六方案，提供一種搬運車輛的控制方法，其包括下述步驟:利用設于具有貨箱的搬運車輛的物體檢測裝置檢測所述搬運車輛的前方的物體；基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷所述搬運車輛與所述物體的碰撞的可能性；基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號；至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據，所述輸出的步驟包含將從所述控制部輸出了所述信號的所述搬運車輛的位置數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出。
[0016]發明效果
[0017]根據本發明的方案，提供一種能夠掌握可能發生碰撞的狀況的搬運車輛、自卸車及搬運車輛的控制方法。
【附圖說明】
[0018]圖1是表不礦山的挖掘現場的一例的不意圖。
[0019]圖2是表示搬運車輛的一例的立體圖。
[0020]圖3是表不駕駛室的一例的圖。
[0021]圖4是表示搬運車輛的一例的示意圖。
[0022]圖5是表示搬運車輛的一例的示意圖。
[0023]圖6是表示物體檢測裝置的一例的示意圖。
[0024]圖7是表示控制系統的一例的功能框圖。
[0025]圖8是表示搬運車輛的控制方法的一例的流程圖。
[0026]圖9是用于說明搬運車輛的動作的一例的示意圖。
[0027]圖10是表示控制系統的一例的圖。
[0028]圖11是用于說明搬運車輛的動作的一例的示意圖。
[0029]圖12是用于說明搬運車輛的動作的一例的示意圖。
[0030]圖13是顯示處理履歷數據的一例的圖。
[0031 ]圖14是表示搬運車輛的控制方法的一例的流程圖。
[0032]圖15是表不輸出部的動作的一例的不意圖。
[0033]圖16是顯示處理履歷數據的一例的圖。
【具體實施方式】
[0034]以下，參照附圖，說明本發明的實施方式，但本發明并不限定于此。以下說明的各實施方式的構成要素可以適當組合。而且，也有不使用一部分的構成要素的情況。
[0035]<第一實施方式>
[0036]對第一實施方式進行說明。
[0037](礦山的挖掘現場)
[0038]圖1是表示本實施方式的搬運車輛進行工作的礦山的挖掘現場的一例的示意圖。搬運車輛是具有車輛2及設于車輛2的貨箱(vessel) 3的自卸車I。自卸車I對裝載于貨箱3的貨物進行搬運。貨物包含挖掘的采石、砂土及礦石中的至少一種。
[0039]在礦山的挖掘現場，設有裝貨場LPA、排土場DPA及與裝貨場LPA及排土場DPA中的至少一方相通的行駛路HL。自卸車I能夠在裝貨場LPA、排土場DPA及行駛路HL的至少一部分上行駛。自卸車I能夠在行駛路HL上行駛而在裝貨場LPA與排土場DPA之間移動。需要說明的是，礦山的挖掘現場的行駛路HL多是未鋪設路。
[0040]在裝貨場LPA，向貨箱3裝入貨物。利用裝貨機械LM向貨箱3裝入貨物。作為裝貨機械LM，使用液壓挖掘機或輪式裝載機。裝入有貨物的自卸車I在行駛路HL上從裝貨場LPA行駛至排土場DPA。在排土場DPA，從貨箱3將貨物排出。排出了貨物的自卸車I在行駛路HL上從排土場DPA行駛至裝貨場LPA。需要說明的是，自卸車I也可以從排土場DPA行駛至規定的待機場所。
[0041](自卸車)
[0042]接著，對自卸車I進行說明。圖2是表示本實施方式的自卸車I的一例的立體圖。
[0043]自卸車I是由搭乘于駕駛室(運轉室)8的駕駛員(操作員)麗操作的載人自卸車。也可以將自卸車I稱為非公路車(Off-Highway Truck)。自卸車I是剛性式的自卸車。
[0044]自卸車I具備:具有前部2F及后部2R的車輛2;設于車輛2的貨箱3。車輛2具有行駛裝置4和至少一部分配置于行駛裝置4的上方的車身5。貨箱3支承于車身5。
[0045]行駛裝置4具備車輪6和將車輪6支承為能夠旋轉的車軸7。車輪6包括:支承于車軸7的輪子；支承于輪子的輪胎。車輪6包括前輪6F和后輪6R。前輪6F左右各具備一個輪胎。后輪6R左右各具備兩個輪胎。因此，行駛裝置4的后輪6R整體具備四個輪胎。車軸7包括將前輪6F支承為能夠旋轉的車軸7F和將后輪6R支承為能夠旋轉的車軸7R。
[0046]車身5具有下甲板5A、上甲板5B、配置于下甲板5A的下方的梯子5C、以將下甲板5A與上甲板5B連結的方式配置的梯子下甲板5A配置在車身5的前部的下部。上甲板5B在車身5的前部配置于下甲板5A的上方。
[0047]車輛2具有駕駛室8。駕駛室8配置在上甲板5B上。操作員麗搭乘于駕駛室8，對自卸車I進行操作。操作員麗使用梯子5C能夠上下駕駛室8。操作員麗使用梯子能夠在下甲板5A和上甲板5B之間移動。
[0048]貨箱3是裝載貨物的構件。貨箱3通過升降裝置能夠相對于車輛2上下升降。升降裝置包括配置在貨箱3與車身5之間的液壓缸(起重缸)那樣的促動器。利用升降裝置使貨箱3上升，由此將貨箱3的貨物排出。
[0049](駕駛室)
[0050]接著，對駕駛室8進行說明。圖3是表示本實施方式的駕駛室8的一例的圖。在駕駛室8配置有由搭乘于駕駛室8的操作員WM操作的多個操作裝置。如圖3所示，在駕駛室8設有駕駛席16、教練席19、輸出操作部24、制動操作部25、行駛方向操作部15、速度級操作部18、延時操作部17、平板顯示器那樣的顯示裝置20和產生警報的警報裝置21。由操作員WM操作的操作裝置包括輸出操作部24、制動操作部25、行駛方向操作部15、速度級操作部18及延時操作部17中的至少一個。
[0051](碰撞損傷減輕系統)
[0052]接著，說明本實施方式的碰撞損傷減輕系統300S。在本實施方式中，自卸車I具備碰撞損傷減輕系統300S，該碰撞損傷減輕系統3300S能夠執行用于減輕由自卸車I與自卸車I前方的物體的碰撞造成的損傷的處理。
[0053]圖4及圖5分別是表示本實施方式的自卸車I的一例的示意圖。自卸車I具備:檢測自卸車I (車輛2)的行駛狀態的行駛狀態檢測裝置10 ;檢測貨箱3的貨物的裝載狀態的裝載狀態檢測裝置11 ;檢測自卸車I (車輛2)的前方的物體的物體檢測裝置12 ;對自卸車I進行控制的控制裝置30。碰撞損傷減輕系統300S包括物體檢測裝置12。行駛狀態檢測裝置10的檢測結果、裝載狀態檢測裝置11的檢測結果及物體檢測裝置12的檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30基于這些檢測結果，執行用于減輕自卸車I與物體碰撞引起的損傷的處理。
[0054]自卸車I的行駛狀態包括自卸車I的行駛速度、自卸車I的行駛方向(前部2F或前輪6F的朝向)及自卸車I的行進方向(前進或后退)中的至少一個。
[0055]貨箱3的貨物的裝載狀態包括貨箱3的貨物的有無及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一個。
[0056]自卸車I具備:產生動力的動力產生裝置22;至少一部分與行駛裝置4連接的懸架缸9 ;用于使行駛裝置4停止的制動裝置13 ;變速裝置80。需要說明的是，變速裝置80在后述的電力驅動方式的自卸車I的情況下也可以沒有。
[0057]行駛裝置4由動力產生裝置22所產生的動力來驅動。動力產生裝置22通過電驅動方式對行駛裝置4進行驅動。動力產生裝置22具有柴油發動機那樣的內燃機、利用內燃機的動力而工作的發電機和利用發電機產生的電力而工作的電動機。由電動機產生的動力向行駛裝置4的車輪6傳遞。由此，行駛裝置4被驅動。自卸車I利用設于車輛2的動力產生裝置22的動力自行。
[0058]需要說明的是，動力產生裝置22也可以通過機械驅動方式來驅動行駛裝置4。例如，也可以將由內燃機產生的動力經由動力傳遞裝置向行駛裝置4的車輪6傳遞。在本實施方式中，以機械驅動方式的自卸車為例進行說明。
[0059]行駛裝置4具備用于改變自卸車I的行駛方向(前部2F的朝向)的轉向裝置14。轉向裝置14通過改變前輪6F的朝向來改變自卸車I的行駛方向。
[0060]動力產生裝置22由設于駕駛室8的輸出操作部24操作。輸出操作部24包括油門踏板那樣的踏板操作部。操作員WM通過對輸出操作部24進行操作，從而能夠調整動力產生裝置22的輸出。通過調整動力產生裝置22的輸出，來調整自卸車I的行駛速度。
[0061]制動裝置13由設于駕駛室8的制動操作部25操作。制動操作部25包含制動踏板那樣的踏板操作部。操作員WM通過對制動操作部25進行操作，從而能夠使制動裝置13工作。通過制動裝置13進行工作，能調整自卸車I的行駛速度。
[0062]轉向裝置14由設于駕駛室8的行駛方向操作部15操作。行駛方向操作部15包含方向盤那樣的方向盤操作部。操作員WM通過對行駛方向操作部15進行操作，從而能夠使轉向裝置14工作。通過轉向裝置14進行工作，能調整自卸車I的行駛方向。
[0063]變速裝置80例如包含變速器，由設于駕駛室8的速度級操作部18操作。速度級操作部18包含換檔桿那樣的桿操作部。操作員WM通過對速度級操作部18進行操作，從而能夠改變行駛裝置4的行進方向。通過操作速度級操作部18，變速裝置80為了使自卸車I前進或后退而切換車輪6的旋轉方向。
[0064]懸架缸9配置在車輪6與車身5之間。懸架缸9包括配置在前輪6F與車身5之間的懸架缸9F和配置在后輪6R與車身5之間的懸架缸9R。即，懸架缸9分別設置于在前后左右配置的車輪6上。基于車身5及貨物的重量的負載經由懸架缸9而作用于車輪6。
[0065]行駛狀態檢測裝置10包括:檢測自卸車I的行駛速度的行駛速度檢測裝置1A ；檢測自卸車I的行駛方向的行駛方向檢測裝置1B ;檢測自卸車I是前進還是后退的行進方向檢測裝置10C。
[0066]行駛速度檢測裝置1A檢測自卸車I (車輛2)的行駛速度。行駛速度檢測裝置1A包含檢測車輪6 (車軸7)的旋轉速度的旋轉速度傳感器。車輪6的旋轉速度與自卸車I的行駛速度相關。旋轉速度傳感器的檢測值(旋轉速度值)被轉換成自卸車I的行駛速度值。行駛速度檢測裝置1A基于旋轉速度傳感器的檢測值，來檢測自卸車I的行駛速度。
[0067]行駛方向檢測裝置1B檢測自卸車I (車輛2)的行駛方向。自卸車I的行駛方向包括自卸車I前進時的車輛2的前部(前表面)2F的朝向。自卸車I的行駛方向包括自卸車I前進時的前輪6F的朝向。行駛方向檢測裝置1B包括檢測轉向裝置14的轉向角的轉向傳感器。例如，作為轉向傳感器，可以使用回轉式編碼器。行駛方向檢測裝置1B檢測轉向裝置14的操作量來檢測轉向角。行駛方向檢測裝置1B使用轉向傳感器，來檢測自卸車I的行駛方向。需要說明的是，行駛方向檢測裝置1B可以包含對行駛方向操作部15的旋轉量或轉向角進行檢測的旋轉量傳感器。即，行駛方向操作部15的轉向角與自卸車I的轉向裝置14的轉向角相關聯。
[0068]行進方向檢測裝置1C檢測自卸車I (車輛2)的行進方向。行進方向檢測裝置1C檢測自卸車I是前進還是后退。在自卸車I的前進中，車輛2的前部2F位于行進方向的前方側。在自卸車I的后退中，車輛2的后部2R位于行進方向的前方側。行進方向檢測裝置1C包括檢測車輪6 (車軸7)的旋轉方向的旋轉方向傳感器。行進方向檢測裝置1C基于旋轉方向傳感器的檢測值，來檢測自卸車I是前進還是后退。需要說明的是，行進方向檢測裝置1C可以包含檢測速度級操作部18的操作狀態的傳感器。
[0069]裝載狀態檢測裝置11檢測貨箱3的貨物的有無、及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一個。裝載狀態檢測裝置11包含檢測貨箱3的重量的重量傳感器。空貨狀態的貨箱3的重量是已知信息。裝載狀態檢測裝置11基于重量傳感器的檢測值和作為已知信息的空貨狀態的貨箱3的重量值，能夠求出向貨箱3裝入的貨物的重量。S卩，裝載狀態檢測裝置11通過從檢測值減去貨箱3的重量值，能夠求出裝載于貨箱3的貨物的重量。
[0070]在本實施方式中，裝載狀態檢測裝置11的重量傳感器包含檢測懸架缸9的內部空間的工作油的壓力的壓力傳感器。壓力傳感器通過檢測工作油的壓力來檢測作用于懸架缸9的負載。懸架缸9具有缸部和相對于缸部能夠相對移動的活塞部。在缸部與活塞部之間的內部空間封入有工作油。當向貨箱3裝入貨物時，缸部與活塞部以使內部空間的工作油的壓力升高的方式進行相對移動。當從貨箱3排出貨物時，缸部與活塞部以使內部空間的工作油的壓力降低的方式進行相對移動。壓力傳感器檢測該工作油的壓力。工作油的壓力與貨物的重量相關。壓力傳感器的檢測值(壓力值)被轉換成貨物的重量值。裝載狀態檢測裝置11基于壓力傳感器(重量傳感器)的檢測值，來檢測貨物的重量。
[0071]在本實施方式中，壓力傳感器分別配置于多個懸架缸9。自卸車I具有4個車輪
6。在分別設于這4個車輪6的懸架缸9上分別配置壓力傳感器。裝載狀態檢測裝置11可以基于4個壓力傳感器的檢測值的合計值或平均值，來求出貨物的重量。裝載狀態檢測裝置11可以基于4個壓力傳感器中的特定的壓力傳感器(例如配置于懸架缸9R的壓力傳感器)的檢測值，來求出貨物的重量。
[0072]需要說明的是，可以基于裝載狀態檢測裝置11的壓力傳感器(重量傳感器)的檢測結果，來管理每單位期間的自卸車I的貨物搬運量。例如，可以基于壓力傳感器的檢測結果，將I天內的自卸車I的貨物搬運量(作功量)向搭載于自卸車I的存儲裝置存儲從而對其管理。
[0073]需要說明的是，裝載狀態檢測裝置11可以使用配置在貨箱3與車身5之間的重量傳感器。該重量傳感器可以使用設置在貨箱3與車身5之間的應變儀式負載傳感器。裝載狀態檢測裝置11可以使用對抬起貨箱3的液壓缸(起重缸)的液壓進行檢測的壓力傳感器。
[0074]物體檢測裝置12以非接觸的方式檢測在自卸車I (車輛2)的前方存在的物體。物體檢測裝置12包含雷達裝置(毫米波雷達裝置)。雷達裝置通過發送電波(或超聲波)并接收由物體反射的電波(或超聲波)，能夠檢測前方是否存在物體。另外，雷達裝置不僅能夠檢測物體的有無，而且能夠檢測與物體的相對位置(相對距離及方位)及與物體的相對速度。需要說明的是，物體檢測裝置12可以包含激光掃描儀及三維距離傳感器中的至少一個。而且，可以設置多個物體檢測裝置12。
[0075]物體檢測裝置12配置在車輛2的前部2F。在本實施方式中，如圖2所示，物體檢測裝置12配置于上甲板5B。需要說明的是，物體檢測裝置12只要能夠檢測自卸車I的前方的物體即可。物體檢測裝置12也可以配置于下甲板5A。
[0076]需要說明的是，通過在上甲板5B設置物體檢測裝置12，即使車輪6所接觸的路面(地面)存在凹凸，也能抑制物體檢測裝置12將該凹凸誤檢測為物體的情況。需要說明的是，在從雷達裝置發射電波的情況下，由路面的凹凸反射的電波的強度小于由檢測對象的物體反射的電波的強度。雷達裝置可以具備濾波裝置，該濾波裝置接收強度大的電波并將強度小的電波截止，從而實現接收由物體反射的電波，而避免誤檢測由路面的凹凸反射的電波。
[0077]圖6是表示本實施方式的物體檢測裝置12的一例的示意圖。如圖6所示，物體檢測裝置12包括在車輛2的前部2F配置的雷達裝置(毫米波雷達裝置)。雷達裝置具有能夠檢測自卸車I的前方的物體的檢測區域SL。如圖6的斜線所示，檢測區域SL從射出部12S向上下方向及左右方向分別呈放射狀地擴展。物體檢測裝置12能夠檢測存在于檢測區域SL的物體。在自卸車I的前方方向上，物體檢測裝置12的檢測區域SL的尺寸為Dm。尺寸Dm是發送電波及超聲波中的至少一方的物體檢測裝置12的射出部12S與檢測區域SL的前端部的距離。
[0078](控制系統)
[0079]接著，說明本實施方式的自卸車I的控制系統300的一例。圖7是表示本實施方式的控制系統300的一例的功能框圖。控制系統300包括碰撞損傷減輕系統300S。
[0080]如圖7所示，控制系統300具備控制自卸車I的控制裝置30和與控制裝置30連接的車輛控制裝置29。車輛控制裝置29具有檢測自卸車I的狀態量的狀態量檢測系統400和調整自卸車I的行駛條件的行駛條件調整系統500。狀態量檢測系統400例如包含行駛狀態檢測裝置10及裝載狀態檢測裝置11。行駛條件調整系統500包含例如動力產生裝置22、制動裝置13、行駛裝置4 (轉向裝置14)及延時器28。在控制裝置30上連接有物體檢測裝置12、顯示裝置20及警報裝置21。
[0081]另外，控制系統300具備對時刻或時間進行計測的計時器90、檢測自卸車I的位置的位置檢測裝置91、輸出自卸車I (車輛2)的識別數據(車輛識別數據)的車輛識別數據輸出部92、輸出對自卸車I (車輛2)進行操作的駕駛員麗的識別數據(駕駛員識別數據)的駕駛員識別數據輸出部93、監控裝置95。需要說明的是，顯示裝置20與監控裝置95可以是一體化的結構。
[0082]在動力產生裝置22上連接有輸出操作部24。在制動裝置13上連接有制動操作部25。在轉向裝置14上連接有行駛方向操作部15。在變速裝置80上連接有速度級操作部18。在延時器28上連接有延時操作部17。
[0083]制動裝置13及延時器28分別是能夠執行對車輛2的行駛裝置4的制動處理的制動裝置。制動裝置執行制動處理，而使自卸車I減速或停止。在本實施方式中，制動裝置13與延時器28包括共用的制動裝置。操作員WM無論操作制動操作部25還是操作延時操作部17，共用的制動裝置都工作，從而能夠對自卸車I進行制動。自卸車I在坡路上下降的情況下，延時器28以使自卸車I以恒定速度行駛的方式調整制動力。延時器28作為輔助制動器發揮功能。自卸車I在坡路上下降的情況下，通過操作員WM操作延時操作部17，延時器28工作，由此制動裝置產生規定的制動力。而且，延時器28基于由行駛速度檢測裝置1A檢測到的自卸車I的行駛速度，來調整制動裝置的制動力。需要說明的是，延時器28也可以是與制動裝置13不同的制動裝置。延時器28可以具有包括例如流體式延時器及電磁式延時器中的至少一方的制動裝置。
[0084]控制裝置30包括CPU (Central Processing Unit)那樣的數值運算裝置(處理器)。控制裝置30包括:基于物體檢測裝置12的檢測結果來判斷自卸車I與自卸車I前方的物體碰撞的可能性的碰撞判斷部31 ;算出碰撞的可能性的判斷所使用的時間信息的運算部32 ;設定碰撞的可能性的判斷所使用的變量的變量設定部33 ;存儲碰撞的可能性的判斷所使用的信息的存儲部34 ;輸出用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C的控制部35 ;獲取數據的數據獲取部36。
[0085]存儲部34 包括 RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)、閃存器及硬盤驅動器中的至少一個。
[0086]行駛狀態檢測裝置10檢測自卸車I的行駛狀態，并將其檢測結果向碰撞判斷部31輸出。裝載狀態檢測裝置11檢測貨箱3的貨物的裝載狀態，并將其檢測結果向碰撞判斷部31輸出。物體檢測裝置12檢測自卸車I的前方的物體，并將其檢測結果向碰撞判斷部31輸出。碰撞判斷部31基于行駛狀態檢測裝置10的檢測結果、裝載狀態檢測裝置11的檢測結果、物體檢測裝置12的檢測結果，來判斷自卸車I與物體的碰撞的可能性。
[0087]自卸車I具有能夠執行用于減輕與物體的碰撞造成的損傷的處理系統600。處理系統600具有能夠執行用于減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷的不同的處理的多個處理裝置。在本實施方式中，處理系統600的處理裝置包含例如制動裝置13、動力產生裝置22、轉向裝置14、顯示裝置20、延時器28及警報裝置21中的至少一個。制動裝置13、延時器28、動力產生裝置22、轉向裝置14、顯示裝置20及警報裝置21分別能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的不同的處理。處理系統600由控制裝置30控制。
[0088]制動裝置13通過執行對行駛裝置4的制動處理(停止處理)，從而能夠使自卸車I的行駛速度降低或者使自卸車I的行駛停止。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0089]延時器28執行對行駛裝置4的制動處理(停止處理)，能夠使自卸車I的行駛速度降低或者使自卸車I的行駛停止。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0090]動力產生裝置22執行減少對行駛裝置4的輸出(驅動力)的輸出減少處理，從而能夠使自卸車I的行駛速度降低。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0091]轉向裝置14根據來自控制部(行駛方向控制部)35的控制信號C3或來自行駛方向操作部15的操作信號R3來執行自卸車I的行駛方向變更處理，從而將自卸車I的行駛方向改變為在自卸車I的行進路上不存在物體。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0092]顯示裝置20例如能夠執行用于提醒操作員WM注意的顯示處理。顯示裝置20能夠顯示警告圖像而對操作員WM進行警告。警告圖像可以顯示例如告知與前方存在的物體碰撞的可能性的內容的警告標記或消息。由此，執行操作員WM進行的用于減輕由碰撞造成的損傷的操作、例如對輸出操作部24、制動操作部25、延時操作部17及行駛方向操作部15中的任一個的操作，從而減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0093]警報裝置21能夠執行用于提醒操作員WM注意的警報產生處理。警報裝置21例如使用揚聲器或燈發出告知與前方存在的物體碰撞的可能性的內容的聲音或光，從而能夠對操作員WM進行警告。警報裝置21也可以包含使行駛方向操作部15及駕駛席16中的至少一方振動而能夠對操作員WM進行警告的振動產生裝置。警報裝置21也可以包含座椅安全帶調整裝置，該座椅安全帶調整裝置通過改變用于保護搭乘于駕駛席16的操作員WM的座椅安全帶的緊固力而能夠向操作員麗進行警告。由此，執行操作員麗進行的用于減輕由碰撞造成的損傷的操作，從而減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0094]控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結果，將用于減輕由碰撞造成的損傷的控制信號C向處理系統600 (制動裝置13、動力產生裝置22、轉向裝置14、顯示裝置20、延時器28及警報裝置21中的至少一個)輸出。被從控制部35供給了控制信號C的處理系統600執行用于減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷的處理。
[0095]在判斷為自卸車I與物體發生碰撞的可能性高的情況下，控制部(輸出控制部)35可以向動力產生裝置22輸出控制信號Cl來執行輸出減少處理。動力產生裝置22基于從控制部35供給來的控制信號Cl而減少輸出，從而減少對行駛裝置4的驅動力。由此，自卸車I的行駛速度降低，從而能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0096]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(制動控制部)35向延時器28輸出控制信號C4來執行制動處理。延時器28基于從控制部35供給來的控制信號C4而工作。在此，在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(制動控制部)35也可以向制動裝置13輸出控制信號C2。由此，自卸車I的行駛速度降低或者自卸車I的行駛停止，從而能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0097]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(行駛方向控制部)35可以向轉向裝置14輸出控制信號C3來執行行駛方向變更處理。轉向裝置14基于從控制部35供給來的控制信號C3而工作。由此，將自卸車I的行駛方向改變為在自卸車I的行進路上不存在物體，從而能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0098]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(警報控制部)35可以向警報裝置21輸出控制信號C6來執行警報產生處理。如上所述，警報裝置21基于從控制部35供給來的控制信號C6進行工作。警報裝置21產生用于提醒操作員WM注意的聲音或光。由此，執行操作員WM進行的用于減輕碰撞造成的損傷的任一操作，并將通過該操作而產生的操作信號R(Rl、R2、R3、R4)向處理系統600供給。由此，能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0099]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(顯示控制部)35可以向顯示裝置20輸出控制信號C5來如上述那樣執行顯示處理。顯示裝置20基于從控制部35供給來的控制信號C5進行工作。顯示裝置20顯示用于提醒操作員麗注意的圖像。由此，執行操作員WM進行的用于減輕碰撞造成的損傷的任一操作，并將通過該操作而產生的操作信號R(Rl、R2、R3、R4)向處理系統600供給。由此，能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0100]操作員WM進行的用于減輕碰撞造成的損傷的操作包括用于使動力產生裝置22的輸出減少的輸出操作部24的操作、用于使制動裝置13工作的制動操作部25的操作、用于使延時器28工作的延時操作部17的操作及用于通過轉向裝置14改變自卸車I的行駛方向的行駛方向操作部15的操作中的至少一個。通過操作輸出操作部24而生成操作信號Rl。基于由輸出操作部24生成的操作信號R1，來減少動力產生裝置22的輸出。通過操作制動操作部25而生成操作信號R2。基于由制動操作部25生成的操作信號R2，制動裝置13工作，自卸車I減速。通過操作行駛方向操作部15而生成操作信號R3。基于由行駛方向操作部15生成的操作信號R3，轉向裝置14工作。通過操作延時操作部17而生成操作信號R4。基于由延時操作部17生成的操作信號R4，延時器28工作，自卸車I減速。
[0101]動力產生裝置22與輸出控制部35及輸出操作部24分別連接。輸出操作部24生成與操作員WM的操作量相應的操作信號R1，并向動力產生裝置22供給。動力產生裝置22產生基于操作信號Rl的輸出。輸出控制部35生成用于控制動力產生裝置22的控制信號Cl，并向動力產生裝置22供給。動力產生裝置22產生基于控制信號Cl的輸出。
[0102]延時器28與延時操作部17及制動控制部35分別連接。延時操作部17生成與操作員麗的操作相應的操作信號R4，并向延時器28供給。延時器28產生基于操作信號R4的制動力。制動控制部35生成用于控制延時器28的控制信號C4，并向延時器28供給。延時器28產生基于控制信號C4的制動力。
[0103]制動裝置13與制動操作部25及制動控制部35分別連接。制動操作部25生成與操作員WM的操作量相應的操作信號R2，并向制動裝置13供給。制動裝置13產生基于操作信號R2的制動力。制動控制部35生成用于控制延時器28或制動裝置13的控制信號C4或控制信號C2，并向延時器28或制動裝置13供給。延時器28產生基于控制信號C4的制動力。制動裝置13產生基于控制信號C2的制動力。在以下的說明中，關于在自卸車I的前方存在物體而判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，制動控制部35僅對于延時器28生成控制信號C4的情況進行說明。
[0104]轉向裝置14與行駛方向操作部15及行駛方向控制部35分別連接。行駛方向操作部15生成與操作員麗的操作量相應的操作信號R3，并向轉向裝置14供給。轉向裝置14基于操作信號R3來改變前輪6F的朝向以使行駛裝置4的行駛方向變化。行駛方向控制部35生成用于控制轉向裝置14的控制信號C3，并向轉向裝置14供給。轉向裝置14基于控制信號C3來改變前輪6F的朝向以使行駛裝置4的行駛方向變化。
[0105]計時器90計測時刻或時間。作為計時器90，可以使用例如鐘表1C。計時器90使自卸車I對應于運轉的現場的日程表或時刻進行驅動。計時器90將計測的時刻數據向控制裝置30輸出。需要說明的是，也可以取代計時器90，或者與計時器90 —起使用后述的全球定位系統，來計測時刻或時間。
[0106]位置檢測裝置91包括全球定位系統(Global Posit1ning System:GPS)。通過位置檢測裝置91，檢測全球坐標系(GPS坐標系)中的自卸車1(車輛2)的位置。全球定位系統包括GPS衛星，檢測對瑋度、經度、及高度進行規定的GPS坐標系中的自卸車I的位置。在本實施方式中，位置檢測裝置91包括自卸車I具有的GPS接收機。通過位置檢測裝置91，檢測礦山中的自卸車I的位置(絕對位置)。位置檢測裝置91作為位置數據獲取部發揮功能，將自卸車I (車輛2)的位置數據向控制裝置30輸出。
[0107]車輛識別數據輸出部92將自卸車I (車輛2)的車輛識別數據向控制裝置30輸出。在礦山中，有時多個自卸車I進行運轉。多個自卸車I分別被賦予車輛識別數據(車輛ID)。車輛識別數據輸出部92對車輛識別數據進行保持。車輛識別數據輸出部92將車輛識別數據向控制裝置30輸出。需要說明的是，多個自卸車I不必非要以在同一礦山中運轉的自卸車為對象。這是因為，存在自卸車I的管理者要管理在不同的運轉現場進行運轉的多個自卸車I的情況。
[0108]駕駛員識別數據輸出部93將自卸車I (車輛2)的駕駛員麗的駕駛員識別數據向控制裝置30輸出。在礦山中，存在多個駕駛員麗工作的情況。存在多個自卸車I向各駕駛員麗分配而各駕駛員麗僅駕駛分配給自己的自卸車I的情況、多個駕駛員麗輪班駕駛一臺自卸車I的情況等各種運用方式。多個駕駛員WM分別被賦予駕駛員識別數據(駕駛員ID)。例如，各駕駛員WM被賦予保持有駕駛員識別數據的ID關鍵字。駕駛員WM可能駕駛不同的自卸車I。駕駛員識別數據輸出部93例如能夠與ID關鍵字進行無線通信，駕駛員識別數據輸出部93從ID關鍵字接收駕駛員識別數據。駕駛員識別數據輸出部93將駕駛員識別數據向控制裝置30輸出。
[0109]行駛狀態檢測裝置10將自卸車I (車輛2)的行駛狀態數據向控制裝置30輸出。如上所述，自卸車I的行駛狀態包括自卸車I的行駛速度、自卸車I的行駛方向(前部2F或前輪6F的朝向)及自卸車I的行進方向(前進或后退)的至少一個。行駛狀態檢測裝置10的行駛速度檢測裝置1A將自卸車I的行駛速度數據向控制裝置30輸出。行駛狀態檢測裝置10的行駛方向檢測裝置1B將自卸車I的行駛方向數據向控制裝置30輸出。行駛狀態檢測裝置10的行進方向檢測裝置1C將自卸車I的行進方向數據向控制裝置30輸出。
[0110]裝載狀態檢測裝置11將貨箱3的貨物的裝載狀態數據向控制裝置30輸出。如上所述，貨箱3的貨物的裝載狀態包括貨箱3的貨物的有無及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一個。裝載狀態檢測裝置11將貨箱3的貨物的有無數據向控制裝置30輸出。裝載狀態檢測裝置11將裝載于貨箱3的貨物的重量數據向控制裝置30輸出。
[0111]數據獲取部36獲取從計時器90輸出的時刻數據。數據獲取部36獲取從位置檢測裝置91輸出的自卸車I的位置數據。數據獲取部36獲取從車輛識別數據輸出部92輸出的車輛識別數據。數據獲取部36獲取從駕駛員識別數據輸出部93輸出的駕駛員識別數據。數據獲取部36獲取從行駛狀態檢測裝置10輸出的行駛狀態數據(行駛速度數據、行駛方向數據及行進方向數據中的至少一個)。數據獲取部36獲取從裝載狀態檢測裝置11輸出的裝載狀態數據(貨物的有無數據及貨物的重量數據中的至少一個)。數據獲取部36作為時刻數據獲取部、位置數據獲取部、車輛識別數據獲取部、駕駛員識別數據獲取部、行駛狀態數據獲取部及裝載狀態數據獲取部發揮功能。
[0112]監控裝置95監控與自卸車I相關的各種數據。監控裝置95包括存儲部95A和輸出部95B。監控裝置95監控數據獲取部36獲取的數據(時刻數據、位置數據、車輛識別數據、駕駛員識別數據、行駛狀態數據及裝載狀態數據中的至少一個)。在本實施方式中，從計時器90、位置檢測裝置91、車輛識別數據輸出部92、駕駛員識別數據輸出部93、行駛狀態檢測裝置10及裝載狀態檢測裝置11分別以規定的周期向數據獲取部36輸出各數據。監控裝置95監控從這些數據獲取部36獲取的各數據。監控裝置95將數據獲取部36獲取的各數據存儲于存儲部95A。監控裝置95將數據獲取部36獲取的各數據從輸出部95B向外部裝置輸出。
[0113]存儲部95A 包括 RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)、閃存及硬盤驅動器中的至少一個。
[0114]輸出部95B包括能夠對數據進行無線通信的通信部。輸出部95B通過無線通信而將數據向外部裝置輸出。也可以使用衛星通信，從輸出部95B向外部裝置輸出數據。也可以使用手機通信網，從輸出部95B向外部裝置輸出數據。或者，也可以使用無線LAN系統，從輸出部95B向外部裝置輸出數據。需要說明的是，也可以通過有線通信從輸出部95B向外部裝置輸出數據。例如，可以將輸出部95B與外部裝置經由線纜來連接，并經由該線纜，從輸出部95B向外部裝置輸出數據。需要說明的是，輸出部95B及存儲部95A例如可以組入到控制裝置30中。
[0115](自卸車的控制方法)
[0116]接著，說明自卸車I的控制方法的一例。在本實施方式中，主要說明用于減輕存在于自卸車I的前方的物體與自卸車I的碰撞造成的損傷的控制方法的一例。在以下的說明中，物體設為存在于自卸車I的前方的其他的自卸車1F。在本實施方式中，主要說明用于減輕自卸車I與該自卸車I的前方的自卸車IF追尾造成的損傷的控制方法的一例。在以下的說明中，將自卸車I的前方的自卸車IF適當稱為前方自卸車1F。
[0117]圖8是表示本實施方式的自卸車I的控制方法的一例的流程圖。裝載狀態檢測裝置11檢測貨箱3的貨物的裝載狀態。裝載狀態檢測裝置11的檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取裝載狀態檢測裝置11的檢測結果(步驟SAl)。
[0118]控制裝置30獲取裝載狀態檢測裝置11的檢測結果的時機可以是自卸車I從裝貨場LPA出發的時機，也可以是自卸車I從排土場DPA出發的時機。S卩，可以在如圖9所示在礦山的裝貨場LPA向貨箱3裝入貨物而載貨狀態的自卸車I從裝貨場LPA出發時，控制裝置30獲取裝載狀態檢測裝置11的檢測結果。也可以在礦山的排土場DPA從貨箱3排出貨物而空載狀態的自卸車I從排土場DPA出發時，控制裝置30獲取裝載狀態檢測裝置11的檢測結果。
[0119]如圖10所示，也可以通過操作部40的操作，來確定控制裝置30獲取裝載狀態檢測裝置11的檢測結果的時機。操作部40配置在駕駛室8內的駕駛席16的附近。操作員WM在自卸車I從裝貨場LPA出發時或者自卸車I從排土場DPA出發時，對操作部40進行操作。對操作部40進行操作，從而裝載狀態檢測裝置11的檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30可以在操作部40被操作的時機，獲取裝載狀態檢測裝置11的檢測結果。
[0120]例如，以裝載狀態檢測裝置11檢測到貨物的情況或檢測到空載的情況為觸發，控制裝置30具備的計時器90計測自卸車I從裝貨場LPA或排土場DPA出發起經過了規定時間的情況。在通過計時器90計測到經過了規定時間的情況之后，控制裝置30獲取裝載狀態檢測裝置11的檢測結果。
[0121]控制裝置30也可以獲取自卸車I從裝貨場LPA或排土場DPA出發起到經過規定時間的期間內檢測到的裝載狀態檢測裝置11的多個檢測值的平均值來作為裝貨狀態的檢測結果。
[0122]在本實施方式中，貨箱3的貨物的裝載狀態包括貨箱3的貨物的有無。控制裝置30判斷貨箱3中是否有貨物(步驟SA2)。在存儲部34中存儲與貨物的重量相關的閾值。控制裝置30對該閾值與裝載狀態檢測裝置11的檢測值進行比較。在判斷為裝載狀態檢測裝置11的檢測值大于閾值的情況下，控制裝置30判斷為貨箱3中有貨物。在判斷為裝載狀態檢測裝置11的檢測值為閾值以下的情況下，控制裝置30判斷為貨箱3中無貨物。
[0123]接著，通過變量設定部33，基于貨箱3的貨物的載貨狀態來設定自卸車I (車輛2)的減速度a。自卸車I的減速度a是延時器28工作時的自卸車I的減速度(負的加速度)。在本實施方式中，自卸車I的減速度a是以發揮包含延時器28的制動裝置的最大制動能力的方式使制動裝置工作時的、自卸車I的減速度。需要說明的是，自卸車I的減速度a可以是在能夠抑制產生自卸車I的滑移等的范圍內能夠發揮制動能力的減速度。通常，在自卸車I的重量大的情況下，減速度a小。在自卸車I的重量小的情況下，減速度a大。當減速度a小時，行駛的自卸車I難以停止。當減速度a大時，行駛的自卸車I容易停止。在以下的說明中，將延時器28以發揮延時器28的最大制動能力的方式工作的狀態適當稱為全制動狀態。
[0124]自卸車I的重量基于裝載于貨箱3的貨物的重量而變化。因此，在貨箱3為空載狀態的情況下，自卸車I的重量減小，自卸車I的減速度a增大(自卸車I容易停止)。在貨箱3為載貨狀態的情況下，自卸車I的重量增大，自卸車I的減速度a減小(自卸車I難以停止)。
[0125]關于自卸車I的重量與該重量的自卸車I的減速度a的關系的信息可以通過實驗或模擬而事先求出。在存儲部34中存儲有通過實驗或模擬求出的關于貨物的重量與自卸車I的減速度a的關系的信息。
[0126]在本實施方式中，在存儲部34中存儲載貨狀態的自卸車I的減速度al和空載狀態的自卸車I的減速度a2。減速度a2比減速度al大。
[0127]在礦山的挖掘現場向貨箱3裝載貨物的情況下，從挖掘現場的生產率提高等的觀點出發，以發揮貨箱3的最大裝載能力的方式向貨箱3裝載貨物。S卩，向貨箱3裝載相當于貨箱3的可收容容積的100%的量的貨物。例如，向貨箱3裝載相當于貨箱3的可收容容積的70%的量的載貨這樣的運用生產效率差，為例外情況。S卩，在本實施方式中，貨箱3的載貨狀態是指貨箱3中滿載貨物的滿載狀態。因此，自卸車I的減速度a為與載貨狀態(滿載狀態)的自卸車I對應的減速度al和與空載狀態的自卸車I對應的減速度a2這兩個值足以。
[0128]在步驟SA2中，在判斷為有貨物的情況下，變量設定部33設定減速度al (步驟SA3)。在步驟SA2中，在判斷為無貨物的情況下，變量設定部33設定減速度a2 (步驟SA4)。
[0129]行駛狀態檢測裝置10檢測自卸車I的行駛狀態。行駛狀態檢測裝置10的檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取行駛狀態檢測裝置10的檢測結果。
[0130]行駛狀態檢測裝置10的行駛速度檢測裝置1A檢測自卸車I的行駛速度Vt，并將其檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取行駛速度檢測裝置1A的檢測結果(步驟 SA5)ο
[0131]行駛方向檢測裝置1B的檢測結果及行進方向檢測裝置1C的檢測結果也向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取行駛方向檢測裝置1B的檢測結果及行進方向檢測裝置1C的檢測結果。
[0132]行駛狀態檢測裝置10的檢測周期為Gt (例如Ims以上且10ms以下)。行駛狀態檢測裝置10以規定時間間隔(檢測周期)Gt將檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取該檢測結果。控制裝置30在自卸車I的運轉時，監控行駛狀態檢測裝置10的檢測結果。
[0133]通過運算部32，基于行駛狀態檢測裝置10的檢測結果，算出與物體的碰撞的可能性的判斷所使用的時間信息。運算部32算出所需停止距離Ds (步驟SA6)。而且，運算部32基于行駛速度Vt和所需停止距離Ds，來算出停止距離通過時間Ts (步驟SA7)。
[0134]圖11是用于說明所需停止距離Ds及停止距離通過時間Ts的圖。對所需停止距離Ds進行說明。如圖11所示，在由行駛狀態檢測裝置10檢測出的第一地點Pl處的自卸車I的行駛速度為Vt，由變量設定部33設定的減速度為a的情況下，在自卸車I位于第一地點Pl時，在以成為全制動狀態的方式使延時器28工作的情況下，自卸車I在第一地點Pl的前方的第二地點P2停止。在第二地點P2處，行駛速度當然為O。所需停止距離Ds是延時器28以成為全制動狀態的方式工作的第一地點Pl與自卸車I能夠停止的第二地點P2之間的距離。在由行駛狀態檢測裝置10檢測出的第一地點Pl處的自卸車I的行駛速度為Vt，由變量設定部33設定的減速度為a的情況下，所需停止距離Ds基于以下的(I)式來導出。
[0135]Ds = Vt (Vt/a) 一 (l/2)a(Vt/a)2
[0136]= (l/2a)Vt2…(I)
[0137]因此，在設定了減速度al時，
[0138]Ds = (l/2al)Vt2...(IA)。
[0139]在設定了減速度a2時，
[0140]Ds = (l/2a2)Vt2…(IB)。
[0141 ] 這樣，在本實施方式中，基于由行駛狀態檢測裝置10檢測出的第一地點Pl處的自卸車I (車輛2)的行駛速度Vt和由變量設定部33設定的減速度a，算出第一地點Pl與自卸車I能夠停止的第二地點P2之間的所需停止距離Ds。
[0142]接著，對停止距離通過時間Ts進行說明。停止距離通過時間Ts是指從自卸車I存在于第一地點Pl的第一時刻tl至自卸車I以行駛速度Vt行駛了所需停止距離Ds時到達第二地點P2的第二時刻t2的時間。S卩，停止距離通過時間Ts是指在第一地點Pl (第一時刻tl)以行駛速度Vt行駛的自卸車I沒有制動裝置13的動作而以恒定的行駛速度Vt行駛了所需停止距離Ds時的、行駛該所需停止距離Ds所需的時間。停止距離通過時間Ts基于以下的(2)式來導出。
[0143]Ts = Ds/Vt…(2)
[0144]通過以上，分別算出所需停止距離Ds及停止距離通過時間Ts。
[0145]物體檢測裝置12例如對前方自卸車IF進行檢測。物體檢測裝置12的檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取物體檢測裝置12的檢測結果。
[0146]物體檢測裝置12包含雷達裝置，能夠檢測前方自卸車1F。物體檢測裝置12能夠檢測設有該物體檢測裝置12的自卸車I與前方自卸車IF的相對距離Dr及相對速度Vr。物體檢測裝置12檢測與前方自卸車IF的相對距離Dr及相對速度Vr，并將其檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取與前方自卸車IF的相對距離Dr及相對速度Vr (步驟SA8) ο
[0147]物體檢測裝置12的檢測周期與行駛狀態檢測裝置10的檢測周期Gt不同。物體檢測裝置12以規定時間間隔將檢測結果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取該檢測結果。控制裝置30在自卸車I的運轉時，監控物體檢測裝置12的檢測結果。
[0148]運算部32基于物體檢測裝置12的檢測結果，算出碰撞的可能性的判斷所使用的時間信息。運算部32算出自卸車I到達前方自卸車IF的物體到達時間Ta(步驟SA9)。
[0149]圖12是用于說明物體到達時間Ta的圖。物體到達時間Ta是指基于自卸車I存在于第一地點Pl時的由該自卸車I的物體檢測裝置12檢測出的第一地點Pl (第一時刻tl)處的自卸車I與前方自卸車IF的相對距離Dr和相對速度Vr算出的、從第一時刻11至自卸車I以相對速度Vr行駛了相對距離Dr時到達前方自卸車IF的第三時刻t3的時間。SP，在將檢測出相對距離Dr及相對速度Vr的時刻設為第一時刻tl，將自卸車I以相對速度Vr相對移動了在該第一時刻tl檢測出的相對距離Dr時到達前方自卸車IF的時刻設為第三時刻t3時，物體到達時間Ta是指從第一時刻tl至第三時刻t3的時間。物體到達時間Ta基于以下的(3)式來導出。
[0150]Ta = Dr/Vr…(3)
[0151]這樣，基于由物體檢測裝置12檢測出的第一時刻tl的自卸車I與前方自卸車IF的相對距離Dr和相對速度Vr，算出從第一時刻tl至自卸車I以相對速度Vr行駛了相對距離Dr時到達前方自卸車IF的第三時刻t3的物體到達時間Ta。
[0152]控制裝置30監控行駛狀態檢測裝置10的檢測值及物體檢測裝置12的檢測值，算出多個各地點(各時刻)的停止距離通過時間Ts及物體到達時間Ta。換言之，控制裝置30將多個各地點(各時刻)的停止距離通過時間Ts及物體到達時間Ta以規定時間間隔Gt輸出。
[0153]碰撞判斷部31基于停止距離通過時間Ts和物體到達時間Ta，判斷自卸車I與前方自卸車IF的碰撞的可能性(步驟SA10)。
[0154]碰撞判斷部31對停止距離通過時間Ts與物體到達時間Ta進行比較，基于該比較的結果，判斷碰撞的可能性。在本實施方式中，碰撞判斷部31執行運算“Ta-Ts”。基于運算“Ta-Ts”的結果，推定從第一時刻tl起自卸車I與前方自卸車IF是否發生碰撞。運算“Ta-Ts”以規定時間間隔Gt進行。
[0155]在運算的結果是“Ta-Ts彡O”時(步驟SAll為“是”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時間、即物體到達時間Ta是與停止距離通過時間Ts相等的時間或比停止距離通過時間Ts短的時間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為最尚的級別I。
[0156]在運算的結果是“α彡Ta-TsXTIt (步驟SA13中為“是”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時間、即物體到達時間Ta是比停止距離通過時間Ts稍長的時間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為僅次于級別I的高的級別2。數值α是事先確定的正的值。
[0157]在運算的結果是“Ta-Ts > α ”時(步驟SA13中為“否”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時間、即物體到達時間Ta是比停止距離通過時間Ts充分長的時間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為最低的級別3。
[0158]這樣，基于運算“Ta-Ts”的結果，推定自卸車I與前方自卸車IF是否會碰撞，并基于該推定的結果，來判斷碰撞的可能性。而且，基于推定的結果，將碰撞的可能性(危險度)分類成多個級別。在本實施方式中，碰撞的可能性被分類成級別1、級別2及級別3。級別1、級別2及級別3中的級別I是碰撞的可能性最高的級別，級別2是僅次于級別I的碰撞的可能性高的級別，級別3是碰撞的可能性最低的級別。
[0159]碰撞判斷部31判斷運算“Ta-Ts”的結果是否為級別I (Ta-Ts彡O)(步驟SA11)。
[0160]在步驟SAll中，在判斷為級別I的情況下(步驟SAll為“是”)，控制裝置30對延時器28進行控制(步驟SA12)。控制部35向延時器28輸出控制信號C4。控制部35以使延時器28以全制動狀態工作的方式向延時器28輸出控制信號C4。
[0161]基于從控制部35供給來的控制信號C4，執行延時器28的制動處理。由此，自卸車I的行駛速度降低或者自卸車I停止。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0162]在級別I中，控制信號C4比操作信號R2及操作信號Rl優先。在從控制部35向延時器28輸出了控制信號C4的情況下，無論制動操作部25的操作的有無及制動操作部25的操作量的大小、輸出操作部24的操作的有無、輸出操作部24的操作量的大小如何，都基于控制信號C4來執行延時器28的制動處理。需要說明的是，在級別I中，控制信號C4可以比操作信號R4優先。
[0163]在步驟SAll中，在判斷為級別I時，控制部35也可以向動力產生裝置22輸出控制信號Cl以使動力產生裝置22的輸出減少。基于從控制部35供給來的控制信號Cl，執行動力產生裝置22的輸出減少處理。由此，自卸車I的行駛速度降低。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0164]這種情況下，在級別I中，控制信號Cl比操作信號Rl及操作信號R2優先。在從控制部35向動力產生裝置22輸出控制信號Cl的情況下，無論制動操作部25的操作的有無及制動操作部25的操作量的大小、輸出操作部24的操作的有無、輸出操作部24的操作量的大小如何，都基于控制信號Cl而執行動力產生裝置22的輸出減少處理。需要說明的是，在級別I中，控制信號Cl可以比操作信號R4優先。
[0165]在步驟SAll中，在判斷為級別I時，控制部35也可以向延時器28輸出控制信號C4，并向動力產生裝置22輸出控制信號Cl。即，可以與延時器28的制動處理并行地進行動力產生裝置22的輸出減少處理。
[0166]在步驟SAll中，在判斷為運算“Ta-Ts”的結果不是級別I (Ta-Ts ( O)的情況下(步驟SAll為“否”)，碰撞判斷部31判斷運算“Ta-Ts”的結果是否為級別2(α彡Ta-Ts> O)(步驟 SA13) ο
[0167]在步驟SA13中，在判斷為級別2的情況下(步驟SA13為“是”)，控制裝置30控制警報裝置21 (步驟SA14)。控制部35向警報裝置12輸出控制信號C6。控制部35向警報裝置21輸出控制信號C6以使警報裝置21產生警報。
[0168]基于從控制部35供給來的控制信號C6，執行警報裝置21的警報產生處理。警報裝置21產生聲音或光，提醒操作員WM注意。由此，通過操作員WM，進行用于減輕碰撞造成的損傷的操作。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0169]在步驟SA13中，在判斷為級別2的情況下，控制部35可以向顯示裝置20輸出控制信號C5。基于從控制部35供給來的控制信號C5，執行顯示裝置20的顯示處理。由此，通過操作員WM，進行用于減輕碰撞造成的損傷的操作。
[0170]在步驟SA13中，在判斷為級別2的情況下，控制部35可以輸出控制信號C2以使制動裝置13工作。例如，可以基于從控制部35供給來的控制信號C2，以產生比全制動狀態的制動力小的制動力的方式執行制動裝置13的制動處理。或者，在步驟SA13中，在判斷為級別2的情況下，控制部35可以輸出控制信號C4以使延時器28工作，以產生比全制動狀態的制動力小的制動力的方式執行延時器28的制動處理。
[0171 ] 在以下的說明中，將以產生比全制動狀態的制動力小的制動力的方式使延時器28工作的狀態適當稱為弱制動狀態或預制動狀態。
[0172]在步驟SA13中，在判斷為級別2的情況下，控制部35可以輸出控制信號Cl以使動力產生裝置22的輸出減少。基于從控制部35供給來的控制信號Cl，執行動力產生裝置22的輸出減少處理。
[0173]在步驟SA13中，在判斷為運算“Ta-Ts”的結果不是級別2(α彡Ta-Ts > O)的情況下(步驟SA13為“否”)，碰撞判斷部31判斷為運算“Ta-Ts”的結果是級別3 (Ta-Ts >
α ) ο
[0174]在判斷為級別3的情況下，不進行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統600的處理。控制系統300返回步驟SA5的處理，反復進行上述的一連串的處理。例如，控制裝置30繼續行駛狀態檢測裝置10的檢測結果及物體檢測裝置12的檢測結果的監控。
[0175]在步驟SA12中，在控制了延時器28之后，在自卸車I的行駛速度Vt降低而碰撞的可能性降低的情況下，停止從控制部35對延時器28的控制信號C4的輸出。由此，控制裝置30對延時器28的控制被解除。控制系統300返回步驟SA5的處理，重復進行上述的一連串的處理。
[0176]在步驟SA14中，在控制了警報裝置21之后，例如通過操作員WM進行的制動操作部25及延時操作部17、輸出操作部24中的任一個操作，在自卸車I的行駛速度Vt降低而碰撞的可能性降低的情況下，停止從控制部35對警報裝置21的控制信號C6的輸出。由此，控制裝置30對警報裝置21的控制被解除。控制系統300返回步驟SA5的處理，重復進行上述的一連串的處理。
[0177]在步驟SAll及步驟SA13中的至少一方，在判斷為碰撞的可能性為級別I或級別2的情況下，為了減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷，控制部35可以向轉向裝置14輸出控制信號C3。在自卸車I的前進路上存在前方自卸車IF的情況下，可以執行轉向裝置14的行駛方向變更處理，將自卸車I的行駛方向變更為在自卸車I的前進路上不存在前方自卸車1F。
[0178]在級別I中，可以使控制信號C3比操作信號R3優先。在從控制部35向轉向裝置14輸出了控制信號C3的情況下，無論行駛方向操作部15的操作的有無及行駛方向操作部15的操作量的大小如何，轉向裝置14都基于控制信號C3來執行行駛方向變更處理。
[0179]在本實施方式中，在步驟SA5中，不僅行駛速度檢測裝置1A的檢測結果向控制裝置30輸出，而且行駛方向檢測裝置1B的檢測結果及行進方向檢測裝置1C的檢測結果也向控制裝置30輸出。例如，雖然物體檢測裝置12檢測到前方自卸車1F，但是在基于行駛方向檢測裝置1B的檢測結果而判斷為自卸車I的行駛方向以使前方自卸車IF從自卸車I的前進路脫離的方式變化的情況下，控制裝置30也可以判斷為碰撞的可能性低(級別3)。這種情況下，可以不進行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統600的處理。
[0180]在自卸車I后退的情況下，自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性低。因此，在基于行進方向檢測裝置1C的檢測結果而判斷為自卸車I后退的情況下，可以不進行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統600的處理。
[0181]在本實施方式中，在判斷為碰撞的可能性為級別2的情況下，可以使操作信號Rl比控制信號Cl優先。例如，在向動力產生裝置22供給了操作信號Rl及控制信號Cl這雙方的情況下，動力產生裝置22可以基于操作信號Rl進行驅動。而且，在判斷為碰撞的可能性為級別2的情況下，可以使操作信號R2比控制信號C2優先。例如，在向制動裝置13供給了操作信號R2及控制信號C2這雙方的情況下，制動裝置13可以基于操作信號R2進行驅動。而且，在判斷為碰撞的可能性為級別2的情況下，可以使操作信號R3比控制信號C3優先。例如，在向轉向裝置14供給操作信號R3及控制信號C3這雙方的情況下，轉向裝置14基于操作信號R3進行驅動。S卩，在碰撞可能性為級別2或級別3的情況下，可以使駕駛員麗的操作優先。
[0182]需要說明的是，在本實施方式中，碰撞的可能性的級別分為3個等級(級別1、級別2、級別3)。碰撞的可能性的級別也可以分為4個等級以上的多個等級。碰撞的可能性級別也可以分為兩個等級(級別1、級別2)。S卩，可以分為完全沒有碰撞的可能性的級別和有碰撞的可能性的級別這兩個等級。這樣的情況下，在從控制裝置30輸出控制信號C的狀態下，若駕駛員WM操作任一操作部而生成操作信號R，則在為完全沒有碰撞的可能性的級另IJ的情況下，使操作信號R優先，在為有碰撞的可能性的級別的情況下，控制信號C比操作信號R優先。或者，可以為，在分為完全沒有碰撞的可能性的級別和有碰撞的可能性的級別這兩個等級的情況下，若是有碰撞的可能性的級別，則即使在從控制裝置30輸出控制信號C的狀態下，在規定的條件成立時，也使操作信號R優先。可以為，在從控制裝置30輸出控制信號C的狀態下，例如，若駕駛員WM操作任一操作裝置(操作部)而生成操作信號R這樣的規定的條件成立，則在為有碰撞的可能性的級別的情況下，也使操作信號R優先。
[0183](數據輸出)
[0184]如上所述，在本實施方式中，控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C向處理系統600輸出。數據獲取部36從計時器90獲取從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據。換言之，數據獲取部36從計時器90獲取處理系統600執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的時刻數據。時刻數據例如是包含年月日和時刻的數據。例如是2014年8月I日這樣的確定年月日的數據和14時53分30秒這樣的確定時刻的數據。
[0185]需要說明的是，時刻數據可以是僅包含月日的數據，可以是僅包含時刻的數據，可以是僅包含年月日的數據，可以是包含月日和時刻的數據，可以是包含年月日和時刻的數據。
[0186]在本實施方式中，監控裝置95將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據與表示處理系統600的處理的執行狀況的處理履歷數據建立對應，并存儲于存儲部95A。而且，監控裝置95將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據與表示處理系統600的處理的執行狀況的處理履歷數據建立對應，并從輸出部95B輸出。
[0187]處理履歷數據包含表示處理系統600的處理的執行狀況的數據。表示處理系統600的處理的執行狀況的處理履歷數據表示處理系統600的處理的有無、處理系統600執行的處理的內容、或處理系統600的處理的有無及處理系統600執行的處理的內容這雙方中的任一個。表示處理系統600的處理的有無的數據是表示處理系統600是否進行了工作(是否實施了處理)的數據。表示處理系統600的處理的內容的數據是處理系統600實施了處理時的表示該處理的內容的數據。將時刻數據與處理履歷數據建立對應的情況包含將時刻數據與處理的有無建立對應的情況、將時刻數據與處理的內容建立對應的情況、及將時刻數據與處理的有無和處理的內容建立對應的情況中的至少一個。
[0188]在本實施方式中，輸出部95B輸出數據的情況包含向自卸車1(監控裝置95)的外部輸出數據的情況。輸出部95B可以無線地輸出數據，也可以有線地輸出數據。而且，輸出部95B輸出數據的情況包含向設置在自卸車I的外部的輸出裝置(例如，印刷裝置或顯示裝置)輸出數據的情況。
[0189]另外，在本實施方式中，輸出部95B輸出數據的情況包含向自卸車I的內部輸出數據的情況。向自卸車I的內部輸出數據的情況包含向顯示裝置20那樣的、自卸車I具有的設備輸出數據的情況。
[0190]圖13是表示監控裝置95存儲或輸出的處理履歷數據的一例的圖。在本實施方式中，輸出部95B至少輸出處理履歷數據。如圖13所示，輸出部95B可以輸出與處理履歷數據不同的數據。如圖13所示，用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C與從控制部35輸出的包含月日的時刻的數據或僅時刻的數據(時刻數據)、處理系統600的處理的執行狀況(處理履歷數據)建立對應地存儲或輸出。在圖13所示的例子中，控制信號C與從控制部35輸出的時刻(時刻數據)與處理系統600基于控制信號C而執行的處理的內容(處理履歷數據)建立對應地存儲或輸出。從控制部35輸出了控制信號C的時刻(處理系統600執行了處理的時刻)是如前述那樣通過碰撞判斷部31判斷為存在發生碰撞的可能性的時刻。
[0191]需要說明的是，如上所述，處理履歷數據不僅包括處理系統600實施的處理的內容，而且包括處理系統600的處理的實施的有無。也可以與時刻數據建立對應地存儲或輸出處理系統600的處理的實施的有無。
[0192]如上所述，在本實施方式中，碰撞判斷部31的判斷包含將碰撞的可能性分類成多個級別(級別1、級別2、級別3)的情況。控制部35基于該級別，向特定的處理裝置(警報裝置21、延時器28、制動裝置13及動力產生裝置22等)輸出控制信號C。而且，控制部35基于碰撞的可能性的級別(碰撞可能性級別)，來調整包含延時器28及制動裝置13在內的制動裝置的工作狀態(全制動狀態或弱制動狀態)。
[0193]如圖13所示，監控裝置95可以不僅將處理履歷數據與時刻數據建立對應地存儲或輸出，而且將從碰撞判斷部31輸出的碰撞可能性級別(碰撞可能性級別數據)與時刻數據建立對應地存儲或輸出。
[0194]例如，在8月I日13時15分17秒產生碰撞可能性級別2的現象(與前車的接近等)、警報裝置21進行工作的情況下，在監控裝置95，與發生時刻(發生時刻數據)的“8月I日13時15分17秒”建立對應地將“級別2”作為碰撞可能性級別(碰撞可能性級別數據)存儲或輸出，并將“警報”作為處理內容(處理履歷數據)存儲或輸出。
[0195]同樣，例如，在8月20日09時30分25秒產生碰撞可能性級別I的現象(與前車的接近等)、制動裝置以成為全制動狀態的方式進行工作的情況下，在監控裝置95，與發生時刻(發生時刻數據)的“8月20日09時30分25秒”建立對應地將“級別I”作為碰撞可能性級別(碰撞可能性級別數據)存儲或輸出，并將“全制動”作為處理內容(處理履歷數據)存儲或輸出。
[0196](控制方法)
[0197]接著，參照圖14的流程圖來說明本實施方式的自卸車I的控制方法的一例。
[0198]通過設于自卸車I的物體檢測裝置12，來檢測自卸車I的前方的物體(步驟SBl)。
[0199]碰撞判斷部31基于物體檢測裝置12的檢測結果，來判斷自卸車I與物體的碰撞的可能性(步驟SB2)。
[0200]在步驟SB2判斷為沒有碰撞的可能性的情況下(步驟SB2:否)，繼續進行物體檢測裝置12的處理。
[0201]在步驟SB2判斷為有碰撞的可能性的情況下(步驟SB2:是)，控制部35將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C向處理系統600輸出(步驟SB3)。
[0202]例如，在判斷為碰撞可能性級別是級別I的情況下，控制部35以成為全制動狀態的方式向制動裝置輸出控制信號C。在判斷為碰撞可能性級別是級別2的情況下，控制部35以成為弱制動狀態的方式向制動裝置輸出控制信號C。
[0203]監控裝置95將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據(時刻)與處理系統執行的處理履歷數據(處理的內容)建立對應，并存儲于存儲部95A (步驟SB4)。
[0204]監控裝置95將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據(時刻)與處理系統執行的處理履歷數據(處理的內容)建立對應，并從輸出部95B輸出(步驟SB5)。輸出部95B能夠至少輸出處理履歷數據。
[0205]圖15是表示輸出部95B的動作的一例的示意圖。如圖15所示，輸出部95B并不局限于輸出處理履歷數據，也可以輸出與處理履歷數據不同的數據。輸出部95B包含能夠對與時刻數據建立了對應的處理履歷數據進行無線通信的通信部。輸出部95B至少將處理履歷數據以無線方式向外部裝置輸出。在圖15所示的例子中，外部裝置包含服務器1000。在服務器1000內蓄積、存儲處理履歷數據。
[0206]需要說明的是，將處理履歷數據向外部裝置輸出的時機可以是決定好的時刻(時候)，也可以是處理履歷數據的作成完成的時刻，還可以是處理履歷數據蓄積了規定的數量的時刻。決定好的時刻可以是例如夜間的時刻，也可以是定期的時刻。例如，可以每日夜間進行定時輸出。
[0207]需要說明的是，將處理履歷數據向外部裝置輸出的時機可以基于碰撞可能性級別來確定。例如，在碰撞可能性級別為級別I時的處理履歷數據作成的情況下，可以在該處理履歷數據的作成完成的時刻向外部裝置輸出。在碰撞可能性級別為級別2或級別3時的處理履歷數據作成的情況下，該處理履歷數據可以在決定好的時刻輸出，也可以在處理履歷數據蓄積了規定的數量的時刻輸出。或者，也可以為，無論碰撞的可能性的級別為哪一個級另IJ，都在處理履歷數據作成的時刻，將該處理履歷數據向外部裝置輸出。
[0208](作用)
[0209]如以上說明那樣，根據本實施方式，自卸車I具有能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統600，基于碰撞判斷部31的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C從控制部35向處理系統600輸出。因此，能夠減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0210]根據本實施方式，將從控制部35輸出了用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C的時刻數據與表示處理系統600的處理的執行狀況的處理履歷數據建立對應地存儲或輸出，由此基于該處理履歷數據，自卸車I的管理者能夠掌握處理系統600進行工作的時刻。由此，管理者能夠掌握存在自卸車I與物體發生碰撞的可能性的狀況。因此，管理者使用該處理履歷數據(統計數據)能夠采取預防對策或改善對策以避免自卸車I與物體發生碰撞。例如，與白天相比，夜間生成處理履歷數據的數量多，在夜間判斷為發生碰撞的可能性高的情況下，采取在礦山內增設夜間照明、或者在夜間重新修改駕駛自卸車I的駕駛員WM的工作方式、或者重新修改夜間的最高速度的規則、或者重新修改在夜間運轉的自卸車I的運行計劃等預防對策或改善對策。即，能夠執行包含礦山整體的自卸車I的運行管理或駕駛員WM的適當的勞務管理。這樣，根據本實施方式，使用處理履歷數據，能夠采取用于減輕碰撞造成的損傷的改善措施及預防措施。
[0211]在本實施方式中，處理系統600包含能夠執行不同的處理的多個處理裝置。因此，控制部35能夠基于碰撞判斷部31的判斷結果，向多個處理裝置中的能減輕碰撞造成的損傷、且能抑制作業效率的下降的適當的(特定的)處理裝置輸出控制信號C。
[0212]在本實施方式中，碰撞判斷部31的碰撞的可能性的判斷包含將碰撞的可能性分類成多個級別的情況。控制部35基于該級別，向多個處理裝置中的特定的處理裝置輸出控制信號C。在本實施方式中，在碰撞的可能性(危險度)高的級別I中，向制動裝置13輸出控制信號C2，因此能夠防止碰撞。在碰撞的可能性比較低的級別2中，向警報裝置21輸出控制信號C6，因此能夠抑制作業效率的下降。這樣，基于碰撞的可能性的級別，從多個處理裝置之中選擇最佳的處理裝置，使用該選擇的處理裝置來執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理，由此能夠減輕碰撞造成的損傷，且能夠抑制作業效率的下降。
[0213]根據本實施方式，由于處理履歷數據與碰撞可能性級別建立對應，因此管理者能夠更詳細地掌握處理系統的工作狀況。由此，能夠更適當地采取用于減輕碰撞造成的損傷的改善措施及預防措施。
[0214]根據本實施方式，輸出部95B包含至少能夠對處理履歷數據進行無線通信的通信部。輸出部95B能夠與處理履歷數據建立對應地也對時刻數據、碰撞可能性級別數據進行無線通信。通過無線，至少將處理履歷數據從輸出部95B向外部裝置輸出。外部裝置可以是自卸車I的管理者所在的事物所的服務器1000，也可以是個人計算機，還可以是管理者所持有的便攜終端。由此，管理者即使遠離礦山這樣的現場，也能夠至少獲取處理履歷數據。而且，如前述那樣，管理者能夠在規定的時機獲取處理履歷數據等。因此，管理者能夠迅速地執行預防對策或改善對策以避免自卸車I與物體發生碰撞。
[0215]根據本實施方式，由于考慮貨箱3的貨物的裝載狀態地判斷自卸車I與前方自卸車IF碰撞(追尾)的可能性，因此能夠減輕與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷，并抑制礦山的生產效率的下降、自卸車I的作業效率的下降。空載狀態的自卸車I為比載貨狀態的自卸車I輕的重量，且具有高的行駛性能。自卸車I的行駛性能包含驅動性能、制動性能及轉彎性能中的至少一個。行駛性能高的空載狀態的自卸車I與行駛性能低的載貨狀態的自卸車I相比，能夠充分執行用于減輕與物體的碰撞造成的損傷的處理系統600的處理。若為了減輕碰撞造成的損傷，而基于行駛性能低的載貨狀態的自卸車I來限制行駛性能高的空載狀態的自卸車I的行駛，則空載狀態的自卸車I的行駛會受到過度限制。其結果是，存在自卸車I的作業效率下降的可能性。例如，當行駛受到過度限制時，空載狀態的自卸車I盡管不需要降低行駛速度或停止行駛，但也會降低行駛速度或停止行駛。根據本實施方式，由于考慮對自卸車I的行駛性能帶來的影響大的貨箱3的貨物的裝載狀態地判斷與前方自卸車IF的碰撞(追尾)的可能性，因此能減輕碰撞造成的損傷，并抑制空載狀態的自卸車I的行駛受到過度限制的情況。而且，由于載貨狀態的自卸車I的行駛受到適當限制，因此能減輕碰撞造成的損傷。因此，即使貨箱3的貨物的裝載狀態變化，自卸車I也能夠減輕碰撞造成的損傷，并以高的作業效率進行運轉。
[0216]在本實施方式中，作為基于貨箱3的貨物的裝載狀態而變化的變量，著眼于自卸車I的減速度a，并基于該減速度a，推定距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時間，來判斷碰撞的可能性。在本實施方式中，碰撞判斷部31基于停止距離通過時間Ts和物體到達時間Ta，來推定距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時間。停止距離通過時間Ts基于由變量設定部33設定的自卸車I的減速度a和由行駛狀態檢測裝置10檢測的自卸車I的行駛速度Vt來導出。物體到達時間Ta基于物體檢測裝置12的檢測結果來導出。碰撞判斷部31基于由變量設定部33設定的減速度a、行駛狀態檢測裝置10的檢測結果、物體檢測裝置12的檢測結果，能夠推定與前方自卸車IF是否發生碰撞。由此，能夠準確地判斷碰撞的可能性。
[0217]根據本實施方式，算出停止距離通過時間Ts及物體到達時間Ta，并基于上述停止距離通過時間Ts及物體到達時間Ta，來判斷碰撞的可能性，因此能夠準確地判斷碰撞的可能性。
[0218]需要說明的是，在本實施方式中，設置了將時刻數據與處理履歷數據建立對應而存儲的存儲部34。也可以省略將時刻數據與處理履歷數據建立對應而存儲的存儲部34。例如，在處理履歷數據向外部裝置輸出的時機確定為處理履歷數據的作成完成的時刻的情況下，存儲部34可以省略。在以下的實施方式中也同樣。
[0219]〈第二實施方式〉
[0220]對第二實施方式進行說明。在以下的說明中，對于與上述的實施方式相同或同等的結構部分標注同一符號，簡化或省略其說明。
[0221]圖16是表示監控裝置95存儲或輸出的處理履歷數據的一例的圖。如圖16所示，將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據與處理系統600執行的處理履歷數據、從控制部35輸出了控制信號C的時刻的自卸車I的位置數據建立對應地存儲或輸出。輸出部95B可以至少輸出時刻數據、處理履歷數據、位置數據。
[0222]將位置數據與處理履歷數據建立對應的情況包含將位置數據與處理的有無建立對應的情況、將位置數據與處理的內容建立對應的情況、及將位置數據與處理的有無和處理的內容建立對應的情況中的至少一個。
[0223]位置數據只要能夠特定自卸車I行駛的行駛路的場所即可，可以是場所的名稱，也可以是瑋度經度等數值數據。而且，位置數據也可以為以瑋度經度等數值數據為基礎，基于在礦山中定義的坐標對該數值數據進行了轉換后得到的數值數據。瑋度經度的數值數據可以包含高度的數據。需要說明的是，位置檢測裝置91可以始終以規定的周期求出位置數據，在從控制部35輸出了控制信號C的情況下，在與該時刻相當的時機，位置檢測裝置91存儲或輸出所獲取的位置數據。或者可以為，只限于在從控制部35輸出了控制信號C的情況下，位置檢測裝置91進行動作，存儲或輸出測定出的位置數據。
[0224]另外，將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據與處理系統600執行的處理履歷數據、從控制部35輸出了控制信號C的時刻的自卸車I的車輛識別數據建立對應地存儲或輸出。
[0225]另外，將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據與處理系統600執行的處理履歷數據、從控制部35輸出了控制信號C的時刻的自卸車I的駕駛員WM的駕駛員識別數據建立對應地存儲或輸出。
[0226]另外，將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據與處理系統600執行的處理履歷數據、從控制部35輸出了控制信號C的時刻的自卸車I的行駛狀態數據建立對應地存儲或輸出。需要說明的是，在圖16所示的例子中，存儲或輸出行駛速度數據作為行駛狀態數據。也可以存儲或輸出行駛方向數據及行進方向數據。
[0227]另外，將從控制部35輸出了控制信號C的時刻數據與處理系統600執行的處理履歷數據、從控制部35輸出了控制信號C的時刻的自卸車I的貨物的裝載狀態數據建立對應地存儲或輸出。需要說明的是，在圖16所示的例子中，存儲或輸出貨物的有無數據作為貨物的裝載狀態數據。而且，也可以存儲或輸出貨物的重量數據作為裝載狀態數據。
[0228]通過將處理履歷數據與位置數據建立對應，從而自卸車I的管理者能夠掌握礦山的挖掘現場中的、處理系統600進行了工作的自卸車I的位置。由此，管理者能夠推測自卸車I與物體發生碰撞的可能性高的位置。因此，管理者可以使用與位置數據建立對應的處理履歷數據(統計數據)采取預防對策或改善對策，以避免自卸車I與物體發生碰撞。例如，在挖掘現場的某交叉點或某坡路(以下，稱為規定的位置)處判斷為發生碰撞的可能性高的情況下，能夠執行實施自卸車I的行駛路HL的變更，或重新修改礦山的行駛路HL的設計，或實施該規定的位置的行駛路HL的修繕，或者重新修改該規定的位置的最高速度的規貝1J，或提醒在該規定的位置行駛的自卸車I的駕駛員WM注意等包含礦山整體的自卸車I的適當的運行管理及駕駛員WM的適當的勞務管理。
[0229]通過將處理履歷數據與車輛識別數據建立對應，從而自卸車I的管理者能夠基于處理履歷數據、車輛識別數據、制定的運行計劃，特定生成了處理履歷數據的自卸車I或處理系統600進行了工作的自卸車I。由此，管理者能夠推測與物體發生碰撞的可能性高的自卸車I。因此，管理者能夠使用與車輛識別數據建立了對應的處理履歷數據(統計數據)采取預防對策或改善對策，以避免自卸車I與物體發生碰撞。例如，對于判斷為發生碰撞的可能性高的某自卸車1，能夠執行提醒駕駛該自卸車I的駕駛員WM注意等包含礦山整體的自卸車I的適當的運行管理及駕駛員WM的適當的勞務管理。
[0230]通過將處理履歷數據與駕駛員識別數據建立對應，從而自卸車I的管理者能夠基于處理履歷數據和駕駛員識別數據，特定駕駛生成了處理履歷數據的自卸車I的駕駛員WM或駕駛處理系統600進行了工作的自卸車I的駕駛員WM。由此，管理者能夠掌握推測為進行了與物體發生碰撞的可能性高的駕駛的駕駛員麗。因此，管理者能夠使用與駕駛員識別數據建立了對應的處理履歷數據(統計數據)采取預防對策或改善對策，以避免自卸車I與物體發生碰撞。例如，某駕駛員WM進行的駕駛被推測為發生碰撞的可能性高的情況下，能夠對該駕駛員WM指示休息或執行提醒注意安全駕駛。而且，某駕駛員WM進行的駕駛的結果是例如與白天相比在夜間生成較多的處理履歷數據、被推測為夜間發生碰撞的可能性高的情況下，可以對該駕駛員麗指示白天工作。或者，管理者可以縮短這樣的駕駛員麗的工作時間。這樣，能夠執行包含礦山整體的自卸車I的適當的運行管理及駕駛員WM的適當的勞務管理。
[0231]通過將處理履歷數據與自卸車I的行駛狀態數據建立對應，從而自卸車I的管理者能夠掌握處理系統600進行了工作的自卸車I的行駛狀態。由此，管理者能夠掌握與物體發生碰撞的可能性高的自卸車I的行駛狀態。因此，管理者能夠使用與行駛狀態數據建立了對應的處理履歷數據(統計數據)，采取用于抑制自卸車I與物體的碰撞的對策。例如，在自卸車I以某行駛速度以上行駛時判斷為發生碰撞的可能性高的情況下，可以對該自卸車I的駕駛員WM指示遵守限制速度。或者，根據行駛狀態數據，可以實施例如將到目前為止行駛速度容易升高的下坡的斜度修補為平緩這樣的行駛路HL的設計變更。這樣，能夠執行包含礦山整體的自卸車I的適當的運行管理及駕駛員WM的適當的勞務管理。
[0232]通過將處理履歷數據與自卸車I的行駛狀態數據建立對應，從而自卸車I的管理者能夠掌握處理系統600進行了工作的自卸車I的裝載狀態。由此，管理者能夠掌握與物體發生碰撞的可能性高的自卸車I的裝載狀態。因此，管理者能夠使用與行駛狀態數據建立了對應的處理履歷數據(統計數據)采取預防對策或改善對策，以避免自卸車I與物體發生碰撞。例如，若裝載狀態數據顯示無載貨的情況、且與處理履歷數據建立了對應，則能夠對于各駕駛員WM提醒在從排土場DPA向裝貨場LPA移動時、即無載貨的行駛時避免過度加速、注意前方的物體。例如，若基于貨物的重量數據而裝載狀態數據顯示過裝載、且與處理履歷數據建立了對應，則能夠指示該自卸車I的駕駛員WM遵守限制裝載量。這樣，能夠執行包含礦山整體的自卸車I的適當的運行管理及駕駛員WM的適當的勞務管理。
[0233]輸出部95B可以將時刻數據與位置數據和處理履歷數據建立對應地輸出。或者輸出部95B也可以將時刻數據與處理履歷數據建立對應地輸出，而位置數據不建立對應。或者，輸出部95B也可以將位置數據與處理履歷數據建立對應地輸出，而時刻數據不建立對應。輸出部95B也可以將從控制部35輸出了信號的時刻數據與表示處理系統600的處理的執行狀況的處理履歷數據建立對應地輸出。輸出部95B也可以將從控制部35輸出了信號的自卸車I的位置數據與表示處理系統600的處理的執行狀況的處理履歷數據建立對應地輸出。
[0234]如上所述，表示處理系統600的處理的執行狀況的處理履歷數據表示處理系統600的處理的有無、處理系統600執行的處理的內容、以及處理系統600的處理的有無與處理系統600執行的處理的內容這雙方中的任一個。
[0235]將時刻數據與處理履歷數據建立對應的情況包括將時刻數據與處理的有無建立對應的情況、將時刻數據與處理的內容建立對應的情況及將時刻數據與處理的有無和處理的內容建立對應的情況中的至少一個。
[0236]將位置數據與處理履歷數據建立對應的情況包括將位置數據與處理的有無建立對應的情況、將位置數據與處理的內容建立對應的情況及將位置數據與處理的有無和處理的內容建立對應的情況中的至少一個。
[0237]將時刻數據與位置數據和處理履歷數據建立對應的情況包括將時刻數據與位置數據和處理的有無建立對應的情況、將時刻數據與位置數據和處理的內容建立對應的情況、以及將時刻數據與位置數據和處理的有無及處理的內容建立對應的情況中的至少一個。
[0238]需要說明的是，在上述的各實施方式中，自卸車I也可以是將車身5分割為前部和后部、且上述前部與后部通過萬向接頭結合的鉸接(articulate)式的自卸車。
[0239]需要說明的是，在上述的各實施方式中，自卸車I不僅在礦山的挖掘現場使用，而且也在例如堤壩的建筑現場等使用。
[0240]符號說明
[0241]I自卸車(搬運車輛)
[0242]2 車輛
[0243]2F 前部
[0244]2R 后部
[0245]3 貨箱
[0246]4行駛裝置
[0247]5 車身
[0248]5A下甲板
[0249]5B上甲板
[0250]5C 梯子
[0251]5D 梯子
[0252]6 車輪
[0253]6F 前輪
[0254]6R 后輪
[0255]7 車軸
[0256]7F 車軸
[0257]7R 車軸
[0258]8駕駛室
[0259]9懸架缸
[0260]9F懸架缸
[0261]9R懸架缸
[0262]10行駛狀態檢測裝置
[0263]1A行駛速度檢測裝置
[0264]1B行駛方向檢測裝置
[0265]1C行進方向檢測裝置
[0266]11裝載狀態檢測裝置
[0267]12物體檢測裝置
[0268]13制動裝置
[0269]14轉向裝置
[0270]16駕駛席
[0271]15行駛方向操作部
[0272]17延時操作部
[0273]18速度級操作部
[0274]19教練席
[0275]20顯示裝置
[0276]21警報裝置
[0277]22動力產生裝置
[0278]24輸出操作部
[0279]25制動操作部
[0280]28延時器
[0281]29車輛控制裝置
[0282]30控制裝置
[0283]31碰撞判斷部
[0284]32運算部
[0285]33變量設定部
[0286]34存儲部
[0287]35控制部
[0288]36數據獲取部
[0289]40操作部
[0290]80變速裝置
[0291]90計時器
[0292]91位置檢測裝置
[0293]92車輛識別數據輸出部
[0294]93駕駛員識別數據輸出部
[0295]95監控裝置
[0296]95A存儲部
[0297]95B輸出部
[0298]300控制系統
[0299]300S碰撞損傷減輕系統
[0300]400狀態量檢測系統
[0301]500行駛條件調整系統
[0302]600處理系統
[0303]1000 服務器
[0304]DPA 排土場
[0305]HL行駛路
[0306]LM裝貨機械
[0307]LPA裝貨場
[0308]SL檢測區域
[0309]WM駕駛員
【主權項】
1.一種搬運車輛，其具備: 車輛； 物體檢測裝置，其檢測所述車輛的前方的物體； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷與所述物體的碰撞的可能性； 處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統輸出； 時刻數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的時刻數據； 輸出部，其至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據， 所述輸出部將所述時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出。2.根據權利要求1所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備存儲部，該存儲部將從所述控制部輸出了所述信號的時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地存儲。3.根據權利要求1或2所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備位置數據獲取部，該位置數據獲取部獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的位置數據， 所述處理履歷數據與所述位置數據建立對應。4.一種搬運車輛，其具備: 車輛； 物體檢測裝置，其檢測所述車輛的前方的物體； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷與所述物體的碰撞的可能性； 處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統輸出； 位置數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的位置數據； 輸出部，其至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據， 所述輸出部將所述時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出。5.根據權利要求3或4所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備存儲部，該存儲部將所述車輛的位置數據與所述處理履歷數據建立對應地存儲。6.根據權利要求1?5中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備車輛識別數據獲取部，該車輛識別數據獲取部獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的識別數據， 所述處理履歷數據與所述車輛識別數據建立對應。7.根據權利要求1?6中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備駕駛員識別數據獲取部，該駕駛員識別數據獲取部獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的駕駛員的識別數據， 所述處理履歷數據與所述駕駛員識別數據建立對應。8.根據權利要求1?7中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備行駛狀態數據獲取部，該行駛狀態數據獲取部獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的行駛狀態數據， 所述處理履歷數據與所述行駛狀態數據建立對應。9.根據權利要求1?8中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備: 貨箱，其設于所述車輛； 裝載狀態數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的所述貨箱的貨物的裝載狀態數據， 所述處理履歷數據與所述裝載狀態數據建立對應。10.根據權利要求1?9中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述處理系統包含能夠執行不同的處理的多個處理裝置， 所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向特定的處理裝置輸出所述信號。11.根據權利要求10所述的搬運車輛，其中， 所述碰撞判斷部的判斷包含將所述碰撞的可能性分類成多個級別， 所述控制部基于所述級別，向特定的處理裝置輸出所述信號。12.根據權利要求10或11所述的搬運車輛，其中， 所述處理裝置包含能夠執行警報產生處理的警報裝置、能夠執行對所述車輛的行駛裝置的制動處理的制動裝置及能夠執行減少對所述車輛的行駛裝置的驅動力的輸出減少處理的動力產生裝置中的至少一個。13.根據權利要求1?12中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述輸出部包含能夠對所述處理履歷數據進行無線通信的通信部， 至少所述處理履歷數據向外部裝置輸出。14.一種自卸車，其具備: 車輛； 貨箱，其設于所述車輛； 物體檢測裝置，其檢測所述車輛的前方的物體； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷與所述物體的碰撞的可能性； 處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統輸出； 時刻數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的時刻數據； 輸出部，其至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據， 所述處理履歷數據表示所述處理的有無和所述處理的內容，或所述處理的有無與所述處理的內容這雙方中的任一個， 所述輸出部將所述時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出， 所述處理系統包含能夠執行不同的處理的多個處理裝置， 所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向特定的處理裝置輸出所述信號， 所述輸出部包含能夠對所述處理履歷數據進行無線通信的通信部， 至少所述處理履歷數據向外部裝置輸出。15.—種自卸車，其具備: 車輛； 貨箱，其設于所述車輛； 物體檢測裝置，其檢測所述車輛的前方的物體； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷與所述物體的碰撞的可能性； 處理系統，其能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統輸出； 位置數據獲取部，其獲取從所述控制部輸出了所述信號的所述車輛的位置數據； 輸出部，其至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據， 所述處理履歷數據表示所述處理的有無和所述處理的內容，或所述處理的有無與所述處理的內容這雙方中的任一個， 所述輸出部將所述時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出， 所述處理系統包含能夠執行不同的處理的多個處理裝置， 所述控制部基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向特定的處理裝置輸出所述信號， 所述輸出部包含能夠對所述處理履歷數據進行無線通信的通信部， 至少所述處理履歷數據向外部裝置輸出。16.一種搬運車輛的控制方法，其包括下述步驟: 利用設于具有貨箱的搬運車輛的物體檢測裝置檢測所述搬運車輛的前方的物體；基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷所述搬運車輛與所述物體的碰撞的可能性；基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號； 至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據， 所述輸出的步驟包含將從所述控制部輸出了所述信號的時刻數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出。17.—種搬運車輛的控制方法，其包括下述步驟: 利用設于具有貨箱的搬運車輛的物體檢測裝置檢測所述搬運車輛的前方的物體；基于所述物體檢測裝置的檢測結果，判斷所述搬運車輛與所述物體的碰撞的可能性；基于所述碰撞判斷部的判斷結果，向能夠執行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號； 至少輸出表示所述處理系統的執行狀況的處理履歷數據， 所述輸出的步驟包含將從所述控制部輸出了所述信號的所述搬運車輛的位置數據與所述處理履歷數據建立對應地輸出。
【文檔編號】G08G1/16GK105993040SQ201480002690
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2014年9月1日
【發明人】大杉繁, 光田慎治, 渡邊浩行, 湊博文, 藤田徹也
【申請人】株式會社小松制作所