專利名稱：一種機械手結構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機械夾持技術領域，尤其涉及一種機械手結構。
技術背景機械手是一種模擬人手操作的自動機械，它可按固定程序抓取、搬運物件或操持 工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動，實現生 產的機械化和自動化，或代替人在有害環境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全。現有技術中，機械手主要由手部機構和運動機構組成、手部機構隨使用場合和操 作對象而不同，常見的有夾持、托持和吸附等類型。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅 動。機械手可獨立地實現伸縮、旋轉和升降等運動，一般有2 3個自由度。目前，機械手已經廣泛應用于工業生產等領域。例如，在生產制造發圈的行業里， 為了代替傳統的手工生產模式，出現了以機械手作為輔助裝置自動完成生產發圈的剪切、 熱壓、夾持送料、粘膠、接合、輸出等制造工序的裁剪粘接機，大大提高了生產效率。然而，現 有的裁剪粘接機的機械手，其結構相對比較復雜，不但體積大，成本高，而且其夾持部在夾 持原料的時候無法做到同步夾持，夾持精度不高，影響發圈的產品質量
實用新型內容
本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種機械手結構，該機械手結 構不但結構簡單，體積較小，成本較低，而且夾持精度較高，應用于裁剪粘接機時可有利于 保證發圈的產品質量。為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案—種機械手結構，它包括機械手組件，它還包括軸筒和同步夾持氣缸，所述機械手 組件包括并排設置的主機械手和副機械手，同步夾持氣缸的氣缸軸連接主機械手的上端； 主機械手的下端和副機械手的下端均開設有弧槽，主機械手的弧槽和副機械手的弧槽相對 置形成機械手組件的夾持部；所述軸筒開設有使主機械手和副機械手做上下運動的垂直導 孔，主機械手和副機械手穿設于該垂直導孔；所述主機械手設有主齒條邊，副機械手設有副 齒條邊，主齒邊和副齒條邊相對置且主齒邊和副齒條邊之間嚙合有同步齒輪，同步齒輪轉 動連接于所述軸筒。所述主機械手的下端開設有導槽，副機械手的下端設有與導槽匹配的凸塊，凸塊 嵌入所述導槽。所述主齒邊和副齒條邊之間嚙合有兩個同步齒輪。所述同步夾持氣缸的氣缸軸設有連接柱，連接柱與主機械手的上端鉸接。該機械手結構還包括支座，所述軸筒穿設于支座，且軸筒與支座之間設有軸承；軸 筒連接有用于使軸筒和機械手組件旋轉的機械手旋轉機構。所述機械手旋轉機構包括機械手旋轉氣缸、機械手旋轉齒條和機械手旋轉齒輪， 所述機械手旋轉齒輪裝設于軸筒，機械手旋轉氣缸裝設于支座，機械手旋轉氣缸的氣缸軸連接機械手旋轉齒條，機械手旋轉齒條與機械手旋轉齒輪嚙合。本實用新型有益效果為本實用新型所述的一種機械手結構，它包括軸筒和同步夾持氣缸，其機械手組件 包括并排設置的主機械手和副機械手，同步夾持氣缸的氣缸軸連接主機械手的上端；主機 械手的下端和副機械手的下端均開設有弧槽，主機械手的弧槽和副機械手的弧槽相對置形 成機械手組件的夾持部；軸筒開設有使主機械手和副機械手做上下運動的垂直導孔，主機 械手和副機械手穿設于該垂直導孔；主機械手設有主齒條邊，副機械手設有副齒條邊，主齒 邊和副齒條邊相對置且主齒邊和副齒條邊之間嚙合有同步齒輪，同步齒輪轉動連接于所述 軸筒。上述的機械手結構，當同步夾持氣缸的氣缸軸往下運動時，帶動主機械手往下運動， 主機械手的主齒條邊帶動同步齒輪旋轉，同時同步齒輪作用于副齒條邊，使副機械手往上 同步運動，從而將機械手組件的夾持部打開，為松開原料和再次夾持原料做好準備；當同步 夾持氣缸的氣缸軸往上運動時，帶動主機械手往上運動，主機械手的主齒條邊帶動同步齒 輪旋轉，同時同步齒輪作用于副齒條邊，使副機械手往下同步運動，從而使機械手組件的夾 持部夾持住原料；因此，本實用新型所述機械手結構，能實現夾持部同步夾持原料的目的， 有效提高夾持精度，而且結構簡單緊湊積較小，成本較低，應用于裁剪粘接機時可有利于保 證發圈的產品質量。
圖1為本實用新型的結構示意圖；圖2為本實用新型去掉支座后的結構示意圖；圖3為本實用新型機械手組件的安裝結構示意圖；圖4為圖3的主視圖。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明實施例一，如圖1至圖4所示，為本實用新型所述一種機械手結構。本實施例一中， 該機械手結構應用于裁剪粘接機。具體的，該機械手結構包括機械手組件、軸筒31和同步 夾持氣缸32，其中，機械手組件包括并排設置的主機械手33和副機械手34，同步夾持氣缸 32的氣缸軸連接主機械手33的上端；主機械手33的下端和副機械手34的下端均開設有 弧槽，主機械手33的弧槽和副機械手34的弧槽相對置形成機械手組件的夾持部35 ；所述 軸筒31開設有使主機械手33和副機械手34做上下運動的垂直導孔，主機械手33和副機 械手34穿設于該垂直導孔；所述主機械手33設有主齒條邊330，副機械手34設有副齒條 邊340，主齒條邊330和副齒條邊340相對置且主齒條邊330和副齒條邊340之間嚙合有同 步齒輪350，同步齒輪350轉動連接于所述軸筒31。上述的機械手結構，其工作原理是，在裁剪粘接機的控制系統控制下，當同步夾持 氣缸32的氣缸軸往下運動時，帶動主機械手33往下運動，主機械手33的主齒條邊330帶 動同步齒輪350旋轉，同時同步齒輪350作用于副齒條邊340，使副機械手34往上同步運 動，從而將機械手組件的夾持部35打開，為松開原料和再次夾持原料做好準備；當同步夾 持氣缸32的氣缸軸往上運動時，帶動主機械手33往上運動，主機械手33的主齒條邊330帶動同步齒輪350旋轉，同時同步齒輪350作用于副齒條邊340，使副機械手34往下同步運 動，從而使機械手組件的夾持部35夾持住原料；因此，本實用新型所述機械手結構，能實現 夾持部35同步夾持原料的目的，有效提高夾持精度，而且結構簡單緊湊，體積較小，成本較 低，應用于裁剪粘接機時可有利于保證發圈的產品質量。作為優選實施方式，本實施例一所述主機械手33的下端開設有導槽331，副機械 手34的下端設有與導槽331匹配的凸塊341，凸塊341嵌入所述導槽331。導槽331和凸 塊341的配合結構可起到導向的作用，使得副機械手34和主機械手33之間始終保持平穩 的相對運動，同時還可限制副機械手34的行程范圍。作為優選實施方式，本實施例一所述主齒條邊330和副齒條邊340之間嚙合有兩 個同步齒輪350，設置兩個同步齒輪350有助于使副機械手34和主機械手33之間保持平穩 的相對運動。當然，也可僅設置一個同步齒輪350，或設置三個以上同步齒輪350。作為優選實施方式，本實施例一所述同步夾持氣缸32的氣缸軸設有連接柱320， 連接柱320與主機械手33的上端鉸接。連接柱320與主機械手33的上端之間并非采用剛 連接，而是采用鉸接的結構，使得同步夾持氣缸32帶動主機械手33作上下運動的時候，主 機械手33有緩沖的空間，避免長期給主機械手33造成沖擊而降低使用壽命。實施例二，如圖1和圖2所示，與實施例一的不同之處在于，本實施例二所述的機 械手結構還包括支座36，軸筒31穿設于支座36，且軸筒31與支座36之間設有軸承，軸筒 31連接有用于使軸筒31和機械手組件旋轉的機械手旋轉機構。上述結構中，所述支座36 裝設于裁剪粘接機的機架，在機械手旋轉機構的驅動下軸筒31可做旋轉動作，而軸筒31的 旋轉動作可帶動機械手組件旋轉；具體的，所述機械手旋轉機構包括機械手旋轉氣缸37、 機械手旋轉齒條39和機械手旋轉齒輪38，所述機械手旋轉齒輪38裝設于軸筒31，機械手 旋轉氣缸37裝設于支座36，機械手旋轉氣缸37的氣缸軸連接機械手旋轉齒條39，機械手 旋轉齒條39與機械手旋轉齒輪38嚙合。采用上述結構的機械手結構，其機械手組件的旋 轉原理是，在裁剪粘接機的控制系統控制下，機械手旋轉氣缸37的氣缸軸帶動機械手旋轉 齒條39前后動作，機械手旋轉齒條39帶動機械手旋轉齒輪38相應地正反旋轉，同時機械 手旋轉齒輪38的正反旋轉帶動軸筒31正反旋轉，從而實現通過軸筒31的旋轉動作帶動機 械手組件旋轉的目的。上述結構使得機械手結構夾持住原料后，可帶動原料旋轉，有助于后 續制造工序的進行，且可代替現有技術中使用旋轉氣缸的結構，使所述機械手結構具有結 構簡單緊湊，體積較小，成本較低的優點。以上所述僅是本實用新型的較佳實施方式，故凡依本實用新型專利申請范圍所述 的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本實用新型專利申請范圍內。
權利要求一種機械手結構，它包括機械手組件，其特征在于它還包括軸筒(31)和同步夾持氣缸(32)，所述機械手組件包括并排設置的主機械手(33)和副機械手(34)，同步夾持氣缸(32)的氣缸軸連接主機械手(33)的上端；主機械手(33)的下端和副機械手(34)的下端均開設有弧槽，主機械手(33)的弧槽和副機械手(34)的弧槽相對置形成機械手組件的夾持部(35)；所述軸筒(31)開設有使主機械手(33)和副機械手(34)做上下運動的垂直導孔，主機械手(33)和副機械手(34)穿設于該垂直導孔；所述主機械手(33)設有主齒條邊(330)，副機械手(34)設有副齒條邊(340)，主齒條邊(330)和副齒條邊(340)相對置且主齒條邊(330)和副齒條邊(340)之間嚙合有同步齒輪(350)，同步齒輪(350)轉動連接于所述軸筒(31)。
2.根據權利要求1所述的一種機械手結構，其特征在于所述主機械手(33)的下端開 設有導槽(331)，副機械手(34)的下端設有與導槽(331)匹配的凸塊(341)，凸塊(341)嵌 入所述導槽(331)。
3.根據權利要求1所述的一種機械手結構，其特征在于所述主齒條邊(330)和副齒 條邊(340)之間嚙合有兩個同步齒輪(350)。
4.根據權利要求1所述的一種機械手結構，其特征在于所述同步夾持氣缸(32)的氣 缸軸設有連接柱(320)，連接柱(320)與主機械手(33)的上端鉸接。
5.根據權利要求2至4任一項所述的一種機械手結構，其特征在于該機械手結構還 包括支座(36)，所述軸筒(31)穿設于支座(36)，且軸筒(31)與支座(36)之間設有軸承； 軸筒(31)連接有用于使軸筒(31)和機械手組件旋轉的機械手旋轉機構。
6.根據權利要求5所述的一種機械手結構，其特征在于所述機械手旋轉機構包括機 械手旋轉氣缸(37)、機械手旋轉齒條(39)和機械手旋轉齒輪(38)，所述機械手旋轉齒輪 (38)裝設于軸筒(31)，機械手旋轉氣缸(37)裝設于支座(36)，機械手旋轉氣缸(37)的氣 缸軸連接機械手旋轉齒條(39)，機械手旋轉齒條(39)與機械手旋轉齒輪(38)嚙合。
專利摘要本實用新型涉及機械夾持技術領域，尤其涉及一種機械手結構，包括機械手組件，軸筒和同步夾持氣缸，機械手組件包括并排設置的主機械手和副機械手，同步夾持氣缸的氣缸軸連接主機械手的上端；主機械手的下端和副機械手的下端均開設有弧槽，主機械手和副機械手的弧槽相對置形成機械手組件的夾持部；軸筒開設有使主機械手和副機械手做上下運動的垂直導孔，主機械手和副機械手穿設于該垂直導孔；主機械手設有主齒條邊，副機械手設有副齒條邊，主齒邊和副齒條邊相對置且主齒邊和副齒條邊之間嚙合有同步齒輪，同步齒輪轉動連接于軸筒。本實用新型所述機械手結構不但結構簡單，體積較小，成本較低，而且夾持精度較高，有利于保證品質量。
文檔編號B25J13/00GK201693551SQ20102019978
公開日2011年1月5日 申請日期2010年5月14日 優先權日2010年5月14日
發明者張瑾, 陳明允 申請人:東莞巨揚電器有限公司