一種基于云技術的六軸機械手運動控制器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種基于云技術的六軸機械手運動控制器，其包括GPRS模塊，無線WIFI模塊，通用和專用I/O接口，電源接口，USB通信接口，各軸控制信號接口，DSP模塊，FPGA模塊及其他外圍模塊。運動控制器與上位機的通信通過USB接口實現，FPGA作為主控芯片控制高速脈沖輸出，采用DSP芯片進行用戶交互并能夠通過SPI或者并口電路同FPGA進行通訊，進行數據傳輸；電源接口提供24V電源；各軸控制信號接口將信號傳輸給驅動器驅動電機轉動；每一軸專用I/O接口分別是正負限位輸入信號接口和一個原點信號輸入接口，通用I/O接口是用于輸出控制外圍設備信號，無線WIFI模塊實現運動控制器的遠程集中控制，GPRS模塊實現運動控制器的遠程監控。
【專利說明】
一種基于云技術的六軸機械手運動控制器
1.
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種基于云技術的六軸機械手運動控制器，具體應用在六軸機械手上，實現對六軸機械手運動的控制。
2.
【背景技術】
[0002]現代工業市場上的動控制卡多是基于PCI總線、VME總線、PC104總線的，這類運動控制卡不但需要PC機具有相應的總線形式，而且安裝調試都極為不方便;控制卡脫離上位機不能獨立運行;一臺上位機只能控制一個運動控制器，對于一個有多臺運動控制器的工作場所來說，不能實現運動控制器的集中控制以及發生報警時的監控；因此從運動控制卡的即插即用、高速數據傳輸，經濟和安全方面考慮，發明一種基于云技術的六軸機械手運動控制器，以實現六軸機械手運動的控制。
3.【實用新型內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是針對上述不足設計一種基于云技術的六軸機械手運動控制器。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0005]—種基于云技術的六軸機械手運動控制器，包括GPRS模塊，無線WIFI模塊，通用和專用I/O接口，電源接口，USB通信接口，各軸控制信號接口，DSP模塊，FPGA模塊;電源接口接外部24V直流電源，給控制器供電，FPGA模塊完成輸出高速脈沖;運動控制器通過其上的USB通信接口與上位機連接，通過其上的無線WIFI模塊與服務器通信，通過其上的GPRS模塊將短信息發送給維保人員。
[0006]采用專用的USB控制芯片完成USB總線接口，可以不必關心具體的USB協議，只需在運動控制器的FPGA中按照通信要求發送USB協議中需要的數據，實現與上位機之間的高速通信以及運動控制器的即插即用;通過無線WIFI功能達到隨時隨地的監控和管理多臺設備的運行，一臺帶有wifi功能的上位機即可集中控制在同一個局域網內多臺設備，通過無線網實現它們的集中控制；建立運動控制器遠程監控系統平臺，通過GPRS模塊進行通信，通過短信將運動控制器的報錯信息通知維保人員，讓監控人員能夠對報錯信息進行處理和分析，客戶端利用聯網PC的WEB瀏覽器方式監控分布在公司的各個區域所有入網運動控制器，通過無線信號集中監控各運動控制器的報錯情況。
[0007]本實用新型的有益效果是:
[0008]本實用新型一種基于云技術的六軸機械手運動控制器，通過USB(通用串行總線)技術替代原有的PCI總線、VME總線、PC104總線等實現運動控制器與上位機的高速通信以及運動控制器的即插即用功能；通過無線WIFI模塊實現上位機對多臺運動控制器的集中控制，節約了控制系統的成本;通過GPRS模塊進行通信，通過短信將運動控制器的報錯信息通知維保人員，通過GPRS信號集中監控各運動控制器的報錯情況，確保運動控制器的安全和正確運行。4.
【附圖說明】
[0009]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0010]圖1為本實用新型的整體結構示意圖
[0011]圖2為本實用新型中物聯網工作原理的示意圖
[0012]圖3為本實用新型中GPRS部分工作原理的示意圖
[0013]圖中101.運動控制器，102.手機信號塔，103.GPRS，104.維保人員，105.遠程服務器，106.無線WIFI，107.路由器，108.通用和專用I/O接口，109.控制卡電源接口，110.USB通信接口，111.各軸控制信號接口，112.DSP模塊，113.FPGA模塊，114.S頂卡。
5.
【具體實施方式】
[0014]實施例:見圖1所示，包括101.運動控制器，103.GPRS，106.無線WIFI，108.通用和專用I/o接口，109.控制卡電源接口，110.USB通信接口，111.各軸控制信號接口，112.DSP，113.FPGA及其他外圍模塊接口，114.S頂卡。
[0015]運動控制器(101)與上位機的通信通過USB接口(110)實現;運動控制器(101)上有雙CPU包括DSP( 112)和FPGA(113)，高速脈沖輸出控制采用FPGA(113)作為主控芯片，保證8路輸出的獨立性和快速性;采用DSP(112)芯片進行用戶交互，能夠獨立進行運算，并且能夠通過SPI或者并口電路同FPGA(113)芯片進行通訊，進行數據傳輸;通過電源接口(109)提供24V電源;通過各軸控制信號接口(111)將信號傳輸給驅動器驅動電機轉動;每個軸都配有專用I/O接口(108)分別是正負限位輸入信號接口和一個原點信號輸入接口，并且運動控制器(101)配有通用I/O接口(108)是用于輸出控制外圍設備如傳感器等的信號的接口。
[0016]如圖2所示，運動控制器(101)上有無線WIFK106)模塊，多臺運動控制器(101)可以通過路由器(107)連入局域網從而與遠程服務器(105)連接，實現多臺運動控制器(101)的集中控制；
[0017]如圖3所示，運動控制器(101)上有無線GPRS(103)模塊，模塊上面有卡槽，上面插SIM卡(114)，通過GPRS(102)模塊進行通信，經過手機信號塔(102)以短信的方式將運動控制器的報錯信息通知維保人員(104)，通過GPRS(103)信號集中監控各運動控制器(101)的報錯情況，確保運動控制器(101)的安全和正確運行。
【主權項】
1.一種基于云技術的六軸機械手運動控制器，其特征在于:包括GPRS模塊，無線WIFI模塊，通用和專用I/O接口，電源接口，USB通信接口，各軸控制信號接口，DSP模塊，FPGA模塊；電源接口接外部24V直流電源，給控制器供電，FPGA模塊完成輸出高速脈沖;運動控制器通過其上的USB通信接口與上位機連接，通過其上的無線WIFI模塊與服務器通信，通過其上的GPRS模塊將短信息發送給維保人員。2.根據權利要求1所述的基于云技術的六軸機械手運動控制器，其特征在于: 運動控制器上有雙CPU包括DSP和FPGA，高速脈沖輸出控制采用FPGA作為主控芯片，保證8路輸出的獨立性和快速性;采用DSP芯片進行用戶交互，能夠獨立進行運算，并且能夠通過SPI或者并口電路同FPGA芯片進行通訊，進行數據傳輸。3.根據權利要求1所述的基于云技術的六軸機械手運動控制器，其特征在于: 運動控制器上有無線WIFI模塊，多臺運動控制器可以通過路由器連入局域網從而與遠程服務器連接，實現多臺運動控制器的集中控制和數據傳輸。4.根據權利要求1所述的基于云技術的六軸機械手運動控制器，其特征在于: 運動控制器上有GPRS模塊，通過GPRS模塊進行通信，通過短信將運動控制器的報錯信息通知維保人員，通過GPRS信號集中監控各運動控制器的報錯情況，確保運動控制器的安全和正確運行。
【文檔編號】B25J9/18GK205552539SQ201520923948
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2015年11月19日
【發明人】林礪宗, 李曉, 羅彬
【申請人】上海帥創機電科技有限公司