一種密封式機械手過線結構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種密封式機械手過線結構，包括：具有內腔的密封腰部，密封腰部側端分別設有穿線孔和輸出孔；容納在內腔的減速部件，減速部件的輸出端從輸出孔穿出；過線管，為中空的“L”型結構，其一端連接穿線孔，另一端設有朝向輸出孔的接洽部；內部設有過線孔的轉動臂，轉動連接在接洽部上，減速部件的輸出端固定連接轉動臂；密封腰部的內腔、過線孔、過線管中空部分和穿線孔之間連通并形成密閉的過線腔。本實用新型大大降低了噴涂機械手的成本，而且保障噴涂過程中的安全。本實用新型可應用于噴涂機械手。
【專利說明】
一種密封式機械手過線結構
技術領域
[0001]本實用新型涉及噴涂機械手領域，特別是涉及一種密封式機械手過線結構。【背景技術】
[0002]噴涂行業中噴涂環境含有易燃易爆氣體，對噴涂機械手的防爆性能要求很高，因此噴涂機械手相對于普通機械手價格昂貴。
[0003]目前，六軸噴涂機械手有三種形式:一種是各軸全部采用中空型減速機，而相應規格的中空減速機要比非中空減速機貴50%左右，并且中空減速機需要的安裝空間大，做成全密閉式會增大機器整體尺寸，使機器顯得笨重;另一種是采用帶軸減速機，該方式需要從機械手本體外走線，電機線裸露會造成安全隱患，無法保證噴涂環境的安全性，只能用于防爆安全性要求低的場合;第三種是使用防爆電機，而防爆電機更是比普通電機價格高一倍以上。【實用新型內容】
[0004]為了解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種安全可靠的密封式機械手過線結構，其成本也相對較低。
[0005]本實用新型所采用的技術方案是:
[0006]—種密封式機械手過線結構，包括:
[0007]具有內腔的密封腰部，密封腰部側端分別設有穿線孔和輸出孔；
[0008]容納在內腔的減速部件，減速部件的輸出端從輸出孔穿出；[〇〇〇9]過線管，為中空的“L”型結構，其一端連接穿線孔，另一端設有朝向輸出孔的接洽部；
[0010]內部設有過線孔的轉動臂，轉動連接在接洽部上，減速部件的輸出端固定連接轉動臂；
[0011]密封腰部的內腔、過線孔、過線管中空部分和穿線孔之間連通并形成密閉的過線腔。
[0012]作為本實用新型的進一步改進，所述減速部件包括電機以及連接電機轉軸的減速器，所述減速器的輸出端固定并密封連接轉動臂，減速器與輸出孔的內壁密封連接。
[0013]作為本實用新型的進一步改進，所述轉動臂包括主體以及密封連接主體端部開口處的端蓋，所述過線孔位于主體內，所述端蓋轉動連接接洽部。
[0014]作為本實用新型的進一步改進，所述轉動臂內設有固線夾。
[0015]作為本實用新型的進一步改進，所述接洽部為圓筒狀，所述轉動臂通過軸承轉動連接在接洽部外壁。
[0016]作為本實用新型的進一步改進，所述接洽部與轉動臂之間設有旋轉密封圈和卡環，所述旋轉密封圈被限位在軸承與卡環之間。
[0017]作為本實用新型的進一步改進，所述接洽部的內壁設有防磨套。
[0018]作為本實用新型的進一步改進，所述過線管包括“L”型的管體以及可拆裝地密封連接在管體側端開口的管蓋，所述管體與管蓋圍成過線管的中空部分。
[0019]本實用新型的有益效果是:本實用新型使用非中空減速機作為轉動臂的驅動部件，大大降低了噴涂機械手的成本，另外，由于設置了由密封腰部的內腔、過線孔、過線管中空部分和穿線孔之間形成的密閉的過線腔以用于穿過機械手內部線路，從而保障了噴涂過程中的安全。【附圖說明】
[0020]下面結合附圖和實施方式對本實用新型進一步說明。[0021 ]圖1是噴涂機械手的軸測示意圖；[〇〇22]圖2是噴涂機械手的主視圖；[〇〇23]圖3是圖2中的A-A剖視圖；[〇〇24]圖4是圖3中B部分的放大示意圖。【具體實施方式】
[0025]如圖1和圖2所示的六軸噴涂機械手，具有多組傳動部件和多根轉軸。其中某一組傳動部件包括一轉動臂3和一密封腰部1。在轉動臂3和密封腰部1上還設置有過線管2。
[0026]具體來說，參考圖3,密封腰部1具有一內腔，容納用于驅動轉動臂3旋轉的部件。所述的密封腰部1 一端的側面上設有穿線孔11和輸出孔，輸出孔位于穿線孔11的上方。
[0027]上述的容納用于驅動轉動臂3旋轉的部件為減速部件，減速部件的輸出端從輸出孔穿出并固定連接轉動臂3。
[0028]所述的過線管2為中空的“L”型結構，其一端密封連接穿線孔11，另一端設有朝向輸出孔的接洽部21。所述的轉動臂3內部設置有并未圖示的過線孔，轉動臂3轉動連接在接洽部21上，在減速部件的驅動下可以繞接洽部21轉動。
[0029]上述的減速部件為非中空減速機，并且密封腰部1的內腔、過線孔、過線管2中空部分和穿線孔11之間連通并通過一些密封件形成密閉的過線腔，機械手內部的編碼線、供電電源線等導線部件從過線腔中穿過。所述的密閉是指過線腔與機械手外部是不連通的，因此過線腔與機械手內部可以形成一個正壓環境，從而能夠充滿惰性氣體以保護內部線路， 保障噴涂過程中的安全。
[0030]進一步優選的，參考圖3和圖4,轉動臂3包括主體31以及連接主體31端部開口處的端蓋32,端蓋32是可以拆卸的以方便穿線和裝配，端蓋32與主體31的連接面上設有密封圈 81以將兩者所構成的內腔相對于外界封閉隔絕。所述的過線孔位于主體31內，所述的端蓋 32轉動連接接洽部21。也即是接洽部21、過線管2相對于密封腰部1是固定不動的，而只有轉動臂3能夠旋轉，以帶動轉動臂3上方的傳動結構進行下一步的傳動。上述的減速部件包括電機41以及連接電機41轉軸的減速器42，減速器42的輸出端固定連接轉動臂3的主體31，以帶動其旋轉，另外減速器42的輸出端與主體31的連接面上設有密封圈82以將過線孔與外界隔開封閉，減速器42與輸出孔的內壁也是通過密封圈83密封連接，那么密封腰部1、減速器 42的輸出端與轉動臂3的主體31之間的穿線的通道即能夠相對外界封閉。
[0031]進一步優選的，轉動臂3內設有固線夾5,通過夾持的方式將穿過的線路定位。
[0032]進一步優選的，所述的接洽部21為圓筒狀，轉動臂3的端蓋32通過深溝球軸承9轉動連接在接洽部21外壁。為了實現接洽部21與端蓋32之間的密封，在接洽部21與轉動臂3之間設有旋轉密封圈61和卡環62,旋轉密封圈61為唇形，被限位在軸承與卡環62之間，所述的卡環62定位在端蓋32內。
[0033]進一步優選的，接洽部21的內壁設有防磨套7,穿線時線路接觸的是防磨套7而不會對線皮造成損傷;而且也避免了轉動臂3轉動期間因帶動線路的輕微動作造成的線皮損傷。[〇〇34]進一步優選的，過線管2包括“L”型的管體22以及管蓋23,管體22與管蓋23圍成過線管2的中空部分，管蓋23可拆裝地連接在管體22側端的開口處，以方便穿線、裝配和維護。 另外，管蓋23與管體22的連接面上設有密封圈84,以將過線管2與外界分隔密封。
[0035]以上所述只是本實用新型優選的實施方式，其并不構成對本實用新型保護范圍的限制。
【主權項】
1.一種密封式機械手過線結構，其特征在于，包括: 具有內腔的密封腰部(I)，密封腰部(I)側端分別設有穿線孔(11)和輸出孔； 容納在內腔的減速部件，減速部件的輸出端從輸出孔穿出； 過線管(2)，為中空的“L”型結構，其一端連接穿線孔(11)，另一端設有朝向輸出孔的接洽部(21); 內部設有過線孔的轉動臂(3)，轉動連接在接洽部(21)上，減速部件的輸出端固定連接轉動臂(3); 所述密封腰部(I)的內腔、過線孔、過線管(2)中空部分和穿線孔(11)之間連通并形成密閉的過線腔。2.根據權利要求1所述的密封式機械手過線結構，其特征在于:所述減速部件包括電機(41)以及連接電機(41)轉軸的減速器(42)，所述減速器(42)的輸出端固定并密封連接轉動臂(3)，減速器(42)與輸出孔的內壁密封連接。3.根據權利要求2所述的密封式機械手過線結構，其特征在于:所述轉動臂(3)包括主體(31)以及密封連接主體(31)端部開口處的端蓋(32)，所述過線孔位于主體(31)內，所述端蓋(32)轉動連接接洽部(21)。4.根據權利要求3所述的密封式機械手過線結構，其特征在于:所述轉動臂(3)內設有固線夾(5)。5.根據權利要求1或2或3或4所述的密封式機械手過線結構，其特征在于:所述接洽部(21)為圓筒狀，所述轉動臂(3)通過軸承轉動連接在接洽部(21)外壁。6.根據權利要求5所述的密封式機械手過線結構，其特征在于:所述接洽部(21)與轉動臂(3)之間設有旋轉密封圈(61)和卡環(62)，所述旋轉密封圈(61)被限位在軸承與卡環(62)之間。7.根據權利要求5所述的密封式機械手過線結構，其特征在于:所述接洽部(21)的內壁設有防磨套(7)。8.根據權利要求1或2或3或4所述的密封式機械手過線結構，其特征在于:所述過線管(2)包括“L”型的管體(22)以及可拆裝地密封連接在管體(22)側端開口的管蓋(23)，所述管體(22)與管蓋(23)圍成過線管(2)的中空部分。
【文檔編號】H02G3/00GK205704280SQ201620589295
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月15日
【發明人】陳盛花, 張壽椿
【申請人】廣州啟帆工業機器人有限公司