本實用新型涉及加工領域，具體涉及具有自檢功能的零部件抓取裝置。
背景技術：
工業機器人可滿足當今工業成本與時間高效性的需求,以及對材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等優勢,可作為替換傳統機械加工單元的自動化加工設備。 近年來,與數控加工中心、FMC等其它加工設備相比,工業機器人應用于機械加工領域具有成本低、自動化程度高、柔性好、安裝空間小等優點,可適應多品種、小批量、現場加工的現代生產要求,可以滿足自由曲面、復雜型腔等復雜加工要求。傳統的工業機器加工，使用固定加工軌跡，適應性差、由于環境參數變化、如設備故障、動作累計誤差、刀具磨損、焊料變化、零件材質細微變化等，即使機器人準確重復動作，仍無法避免廢品的產生，對于高價值的工件加工、一但出現廢品則損失巨大。并且現有的抓取裝置只能對單一型號的零部件進行抓取，一但零部件偏大還會出現夾取不穩的情況，同時現有的抓取裝置缺乏故障自檢能力，若出現故障不能及時進行維修，耽誤了工作進度。
技術實現要素：
本實用新型克服了現有技術的不足，提供具有自檢功能的零部件抓取裝置，該裝置能夠實現對大型零部件的牢固抓取且使用靈活，同時當裝置出現工作異常時能自動提醒工作人員，及時進行維修，保證該裝置能夠快速恢復工作。
為解決上述的技術問題，本實用新型采用以下技術方案：具有自檢功能的零部件抓取裝置，包括基座，還包括安裝在基座上的支撐部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪、托盤和輔助手臂，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串聯連接，第一手臂一端還安裝在支撐部件的頂部，在第三手臂的一端上還連接抓取爪；所述支撐部件的內部還設置相互連接的控制器和采集卡，在支撐部件的外壁上還安裝電機，在第一手臂的頂部還安裝相機，電機、相機和第三手臂均連接在控制器上；所述抓取爪上設置滑動抓取板和滑槽，滑動抓取板能夠在滑槽上來回滑動，在第三手臂的底部還活動連接輔助手臂，輔助手臂的延伸端部安裝托盤。
在使用時將該裝置放置在需要抓取零部件的產線旁邊，相機不斷的抓取產線上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據采集信息與本身設置的固有零部件信息進行比較，滿足條件的則控制器啟動電機帶動第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領部件。在該過程中由于抓取爪上設置滑動抓取板，該滑動抓取板可以根據控制器反饋出來的零部件寬度大小信息在滑槽內來回滑動，調整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩定的抓取不同大小的零部件，而不會發生滑落，該抓取爪使用靈活。在滑動抓取板上還設置報警器，當滑動抓取板發生滑動異常無法正常抓取零部件時，報警器則會發出報警聲，及時提醒工作人員對發生故障的地方進行維修，快速修復該裝置使其保持正常的工作狀態。而在第三手臂下方設置的輔助支撐臂和托盤，在控制器的控制下，當控制器通過收集到的信息得到需要夾取的零部件較大時，單獨采用抓取爪進行抓取時，以無法穩固的抓住零部件，此時，輔助支撐臂則會帶著托盤運動，使托盤撐住較大零部件的底部，同時抓取爪抓住大型零部件的腰部，兩個配合操作實現對大型零部件的穩固抓取。
所述托盤內部設有一層海綿。托盤內部海綿的設置能夠給大型零部件與托盤接觸面以緩沖力，避免零部件與托盤之間發生碰撞，造成零部件的損壞。
所述滑動抓取板的內壁上還設置多個防滑塊。有了防滑快的設置，能夠增大抓取爪與零部件之間的摩擦，進一步避免零部件在抓取過程中發生滑落，避免零部件在抓取過程中受到傷害。
所述相機能夠實現360°任意角度旋轉。相機的該設計能夠方便相機調整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。
所述支撐部件的側面上還設置多個通風孔。通風孔能夠及時的散失掉控制器產生的熱量，保證控制器能夠長期穩定工作。
與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：
1、盤內部海綿的設置能夠給大型零部件與托盤接觸面以緩沖力，避免零部件與托盤之間發生碰撞，造成零部件的損壞。
2、在滑動抓取板上還設置報警器，當滑動抓取板發生滑動異常無法正常抓取零部件時，報警器則會發出報警聲，及時提醒工作人員對發生故障的地方進行維修，快速修復該裝置使其保持正常的工作狀態。
3、在第三手臂下方設置的輔助支撐臂和托盤，在控制器的控制下，當控制器通過收集到的信息得到需要夾取的零部件較大時，單獨采用抓取爪進行抓取時，以無法穩固的抓住零部件，此時，輔助支撐臂則會帶著托盤運動，使托盤撐住較大零部件的底部，同時抓取爪抓住大型零部件的腰部，兩個配合操作實現對大型零部件的穩固抓取。
附圖說明
圖1為本實用新型的結構示意圖。
圖中附圖標記分別表示為：1、基座；2、支撐部件；3、電機；4、控制器；5、第一手臂；6、第二手臂；7、第三手臂；8、相機；9、抓取爪；10、滑動抓取板；11、滑槽；12、防滑塊；13、報警器；14、托盤；15、輔助手臂。
具體實施方式
下面結合附圖對本實用新型作進一步闡述，本實用新型的實施例不限于此。
實施例1：
如圖1所示，本實用新型包括基座1，還包括安裝在基座1上的支撐部件2、第一手臂5、第二手臂6、第三手臂7、抓取爪9、托盤14和輔助手臂15，所述的第一手臂5、第二手臂6和第三手臂7依次串聯連接，第一手臂5一端還安裝在支撐部件2的頂部，在第三手臂7的一端上還連接抓取爪9；所述支撐部件2的內部還設置相互連接的控制器4和采集卡，在支撐部件2的外壁上還安裝電機3，在第一手臂5的頂部還安裝相機8，電機3、相機8和第三手臂7均連接在控制器4上；所述抓取爪9上設置滑動抓取板10和滑槽11，滑動抓取板10能夠在滑槽11上來回滑動，在第三手臂7的底部還活動連接輔助手臂15，輔助手臂15的延伸端部安裝托盤14。
其中的控制器可以采用德國西門子公司的型號為S7-300的控制器來實現，在使用時將該裝置放置在需要抓取零部件的產線旁邊，相機不斷的抓取產線上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據采集信息與本身設置的固有零部件信息進行比較，滿足條件的則控制器啟動電機帶動第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領部件。在該過程中由于抓取爪上設置滑動抓取板，該滑動抓取板可以根據控制器反饋出來的零部件寬度大小信息在滑槽內來回滑動，調整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩定的抓取不同大小的零部件，而不會發生滑落，該抓取爪使用靈活。在滑動抓取板上還設置報警器，當滑動抓取板發生滑動異常無法正常抓取零部件時，報警器則會發出報警聲，及時提醒工作人員對發生故障的地方進行維修，快速修復該裝置使其保持正常的工作狀態。而在第三手臂下方設置的輔助支撐臂和托盤，在控制器的控制下，當控制器通過收集到的信息得到需要夾取的零部件較大時，單獨采用抓取爪進行抓取時，以無法穩固的抓住零部件，此時，輔助支撐臂則會帶著托盤運動，使托盤撐住較大零部件的底部，同時抓取爪抓住大型零部件的腰部，兩個配合操作實現對大型零部件的穩固抓取。
實施例2：
本實施例在實施例1的基礎上優選如下：所述托盤14內部設有一層海綿。托盤內部海綿的設置能夠給大型零部件與托盤接觸面以緩沖力，避免零部件與托盤之間發生碰撞，造成零部件的損壞。
所述滑動抓取板10的內壁上還設置多個防滑塊12。有了防滑快的設置，能夠增大抓取爪與零部件之間的摩擦，進一步避免零部件在抓取過程中發生滑落，避免零部件在抓取過程中受到傷害。
所述相機8能夠實現360°任意角度旋轉。相機的該設計能夠方便相機調整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。
所述支撐部件2的側面上還設置多個通風孔。通風孔能夠及時的散失掉控制器產生的熱量，保證控制器能夠長期穩定工作。
如上所述便可實現該實用新型。