一種搬運機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種搬運機械手，其包括電氣控制柜、機械手硬件及軟件三大部分。控制柜外接人機界面為手持式的觸摸屏，當按下觸摸屏上相對應的按鈕時，各部件沿空間直角坐標系對應的軸運動。底盤的轉動靠伺服電機驅動旋轉驅動機構完成，大小臂的運動靠推力電機驅動與大小臂相連的推桿完成，末端抓手采用電動抓手機構，伺服電機的轉動靠單片機發脈沖指令控制實現。
【專利說明】
一種搬運機械手
1.
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種搬運機械手，具體應用在多條流水線上代替人力碼垛搬運貨物。
2.
【背景技術】
[0002]市場上一般的四軸搬運機器人因為選用伺服電機、RV減速機、運動控制器等部件的價格偏高，從而開發一臺類似的四自由度搬運機器人成本較高，對于只需要完成從流水線上搬運貨物的工作，且沒有很高的精度要求的場合來說，就不夠經濟，因此從經濟方面考慮，一種搬運機械手搬運碼垛貨物的方式，即一種搬運機械手，通過人工的簡單的操作就能實現在流水線上搬運貨物的工作。
3.
【發明內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是針對上述研發一臺市場上的四自由度搬運機器人成本較高等不足設計一種四自由度的搬運機械手，其具有方便控制和調整的硬件和軟件設計。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0005]—種搬運機械手，其能完成多條流水線上貨物的搬運和碼垛，包括電氣控制柜、底座、旋轉驅動機構、支座、立柱、推力電機機構、大臂、小臂、電動抓手，推力電機機構安裝在立柱和大臂上，旋轉驅動機構驅動底座的轉動，旋轉驅動機構、大臂、小臂、電動抓手的轉動靠伺服電機驅動，電氣控制柜外接手持式的觸摸屏，當按下觸摸屏上相對應的按鈕時，各部件沿空間直角坐標系對應的軸運動；
[0006]其中底座的轉動，采用由蝸輪蝸桿減速裝置組成的旋轉驅動機構來驅動底座轉動；
[0007]其中大小臂的轉動，采用由伺服電機加電動推桿的推力電機機構來推動大小臂的上下擺動，推力電動推桿負載可達600kg，末端抓手可抓取200kg的貨物；
[0008]其中抓手部分，采用電動夾鉗式的機械抓手結構；
[0009]本實用新型的有益效果是:
[0010]本實用新型一種搬運機械手，代替人力改善了工人的勞動強度；用旋轉驅動機構和推力電機機構代替RV減速機，大大節省了成本，并且能完成相應的工作，具有一定的經濟實用性。
4.
【附圖說明】
[0011]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0012]圖1為本實用新型的整體機構示意圖
[0013]圖2為本實用新型中旋轉驅動機構裝置處的示意圖
[0014]圖3為本實用新型中抓手部分的示意圖
[0015]圖中101.底座，102.伺服電機，103.旋轉驅動機構，104.立柱，105.大臂支座，106.大臂推力電機，107.大臂電動推桿，108.大臂，109.小臂推力電機，110.小臂電動推桿，111.小臂，112電動抓手。
5.
【具體實施方式】
[0016]實施例:見圖1所示，包括底座(101)、伺服電機(102)、旋轉驅動機構(103)、立柱
(104)、大臂支座(105)、大臂推力電機(106)、大臂電動推桿(107)、大臂(108)、小臂推力電機(1 9)、小臂電動推桿(110)、小臂(111)、電動抓手(112);
[0017]底座(101)固定在地面上，上面安裝有伺服電機(102)、旋轉驅動機構(103)，旋轉驅動機構(103)用來驅動底盤的轉動；
[0018]大臂推力電機(106)、大臂電動推桿(107)安裝在立柱(104)，用來驅動大臂(108)的上下擺動，大臂(108)安裝在大臂支座(105)上；
[0019]小臂推力電機(109)、小臂電動推桿(I10)的安裝在大臂(108)上驅動小臂(111)上下擺動；
[0020]末端電動抓手(112)安裝在小臂(111)上可旋轉，可抓取貨物；
[0021]如圖2所示，旋轉驅動機構(103)采用蝸輪蝸桿(113)減速的方式，蝸輪蝸桿(113)安裝在法蘭盤(114)上由伺服電機(102)驅動；
[0022]如圖3所示，貨物由抓手(116)抓取，抓手(116)閉合后由壓板(118)壓緊貨物，抓手
(116)的閉合和張開由電缸(115)驅動，壓板(118)的上下由電動缸(117)驅動。
【主權項】
1.一種搬運機械手，其特征在于，包括:電氣控制柜、底座、旋轉驅動機構、支座、立柱、推力電機機構、大臂、小臂、電動抓手，旋轉驅動機構驅動底座的轉動，推力電機機構驅動大小臂擺動，旋轉驅動機構、大臂、小臂、電動抓手的轉動靠伺服電機驅動。2.根據權利要求1所述的搬運機械手，其特征在于:底座固定在地面上，底座上安裝有伺服電機、旋轉驅動機構，伺服電機用來驅動旋轉驅動機構以控制底座的轉動。3.根據權利要求1所述的搬運機械手，其特征在于:立柱上安裝有推力電機機構，用來驅動大臂的上下擺動。4.根據權利要求1所述的搬運機械手，其特征在于:大臂上安裝有推力電機機構，用來驅動小臂的上下擺動。5.根據權利要求1所述的搬運機械手，其特征在于:電氣控制柜外接人機界面為手持式的觸摸屏，當按下觸摸屏上相對應的按鈕時，各部件沿空間直角坐標系對應的軸運動。6.根據權利要求1所述的搬運機械手，其特征在于:推力電機機構采用伺服電機加電動推桿來驅動大小臂的轉動。
【文檔編號】B25J9/12GK205415604SQ201520414173
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年6月16日
【發明人】林礪宗, 李曉, 劉馨雨
【申請人】華東理工大學