本實用新型涉及一種輪轂機器人去毛刺生產線，屬于汽車制造技術領域。
背景技術：
輪轂是汽車重要的承重部件，目前大多數汽車輪轂都使用鋁合金輪轂，鋁合金輪轂在鑄造成型后，由于模具的間隙，加工等原因，在鋁合金輪轂的表面會留下不少毛刺和飛邊。而這些毛刺和飛邊在出品前必須要清除干凈，但是這些毛刺和飛邊所在的位置，人工去除相對比較麻煩。
技術實現要素：
鑒于背景技術中存在的問題，本實用新型的目的是提供一種輪轂機器人去毛刺生產線，采用自動化方式去除輪轂的毛刺和飛邊。
為了實現上述目的，本實用新型提供了一種輪轂機器人去毛刺生產線，包括上下料系統、去毛刺系統和控制系統，所述上下料系統包括進料輥道、上層成品出料輥道和下層廢品出料輥道和設置于所述進料輥道末端的輪轂窗口定位識別臺，所述進料輥道和所述上層成品出料輥道平行設置且垂直于所述下層廢品出料輥道，所述去毛刺系統包括抓料機器人、打磨機器人、輪轂夾具轉臺和真空集成器，所述抓料機器人通過抓料機器人底座安裝在所述輪轂窗口定位識別臺的一側，所述抓料機器人包括用于將工件從所述輪轂窗口定位識別臺搬運至所述輪轂夾具轉臺和從所述輪轂夾具轉臺搬運至所述上層成品出料輥道或下層廢品出料輥道的抓料手臂，所述打磨機器人包括打磨手臂，并通過打磨機器人底座布置在所述抓料機器人的所述抓料手臂的工作區域內，所述打磨機器人的兩側均布置有所述輪轂夾具轉臺，所述輪轂夾具轉臺通過管道連接所述真空集成器，所述控制系統包括用于控制所述上下料系統和所述去毛刺系統的控制柜。
進一步，所述控制系統還包括圍欄和安全門，所述圍欄將所述上下料系統和所述去毛刺系統圍成一個封閉的系統，并安裝有安全門。
進一步，所述抓料手臂包括氣動雙手爪，可同時抓取兩個工件。手爪上與工件接觸的材料采用非金屬材料，保證不劃傷工件，手爪上帶自鎖機構確保在斷氣情況下，手爪上的輪轂不會發生掉落。工件是否夾緊靠檢測壓緊側的氣缸壓力進行判斷。手爪上配有氣缸完全打開和完全關閉的檢測開關。手爪上與工件接觸的滾輪有鎖定功能，在鎖定狀態下滾輪不可以轉動。
進一步，所述打磨手臂包括帶有500萬以上像素相機的徑向去毛刺手爪。
進一步，所述打磨機器人的數量為兩個。
進一步，所述控制柜采用PLC進行系統邏輯控制，完成對所述抓料機器人、所述打磨機器人、所述上下料系統、視覺識別檢測、操作按鈕、所述輪轂夾具轉臺和指示燈、安全門開關的通訊控制工作。
上述輪轂機器人去毛刺生產線的工作方法：
第一步：上料，通過所述進料輥道將工件運送到所述輪轂窗口定位識別臺，定位識別后，由所述抓料機器人抓取工件，并運送至所述輪轂夾具轉臺上方翻轉放置；
第二步：打磨作業，由所述打磨機器人打磨工件；
第三步：翻轉打磨，由所述抓料機器人將工件翻轉后，由所述打磨機器人繼續打磨；
第四步：工件檢驗和運送，所述打磨機器人檢測工件是否合格，若工件合格，則由所述抓料機器人將工件運送至所述上層成品出料輥道，若工件不合格，則由所述抓料機器人將工件運送至所述下層廢品出料輥道，并有由所述上層成品出料輥道或下層廢品出料輥道將工件運出。
進一步，所述打磨機器人先通過相機對工件拍攝照片，對工件的毛刺和飛邊進行精確定位，然后進行打磨。
進一步，所述打磨機器人通過相機對工件拍攝照片，進而對工件做出合格與不合格的判斷。
本實用新型的效果如下：
本實用新型提供的輪轂去毛刺生產線，整個過程系統自動將工件定位、識別、去毛刺打磨和出料，操作工只需要在出料輥道上遠距離的檢測工件就可以，極大地保護了工人的健康；減輕了人工的勞動強度。
附圖說明
圖1是本實用新型實施例的示意圖；
其中:1、進料輥道；2、上層成品出料輥道；3、下層廢品出料輥道；4、抓料機器人；5、打磨機器人；6、圍欄；7、輪轂窗口定位識別臺；8、抓料機器人底座；9、打磨手臂；10、打磨機器人底座；11、輪轂夾具轉臺；12、真空集成器；13、安全門；14、控制柜；15、抓料手臂；16、管道。
具體實施方式
下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實的技術方案進行清楚、完整地描述。
如圖1所示：
一種輪轂機器人去毛刺生產線，包括上下料系統、去毛刺系統和控制系統，所述上下料系統包括進料輥道1、上層成品出料輥道2和下層廢品出料輥道3和設置于所述進料輥道1末端的輪轂窗口定位識別臺7，所述進料輥道1和所述上層成品出料輥道2平行設置且垂直于所述下層廢品出料輥道3，所述去毛刺系統包括抓料機器人4、打磨機器人5、輪轂夾具轉臺11和真空集成器12，所述抓料機器人4通過抓料機器人底座8安裝在所述輪轂窗口定位識別臺7的一側，所述抓料機器人4包括用于將工件從所述輪轂窗口定位識別臺7搬運至所述輪轂夾具轉臺11和從所述輪轂夾具轉臺11搬運至所述上層成品出料輥道2或下層廢品出料輥道3的抓料手臂15，所述打磨機器人5包括打磨手臂9，并通過打磨機器人底座10布置在所述抓料機器人4的所述抓料手臂15的工作區域內，所述打磨機器人5的兩側均布置有所述輪轂夾具轉臺11，所述輪轂夾具轉臺11通過管道16連接所述真空集成器12，所述控制系統包括用于控制所述上下料系統和所述去毛刺系統的控制柜14。
所述控制系統還包括圍欄3和安全門13，所述圍欄6將所述上下料系統和所述去毛刺系統圍成一個封閉的系統，并安裝有安全門13，所述圍欄3采用方鋼管作為支撐立柱，采用工業鋼板網作為隔斷面，顏色按照標準的黃色制作，高度為2300毫米。
所述抓料手臂15包括氣動雙手爪，可同時抓取兩個工件。手爪上與工件接觸的材料采用非金屬材料，保證不劃傷工件，手爪上帶自鎖機構確保在斷氣情況下，手爪上的輪轂不會發生掉落。工件是否夾緊靠檢測壓緊側的氣缸壓力進行判斷。手爪上配有氣缸完全打開和完全關閉的檢測開關。手爪上與工件接觸的滾輪有鎖定功能，在鎖定狀態下滾輪不可以轉動。
所述打磨手臂9包括帶有500萬以上像素相機的徑向去毛刺手爪。
所述打磨機器人5的數量為兩個。
工作方法：
一種輪轂機器人去毛刺生產線的工作方法：
第一步：上料，通過所述進料輥道1將工件運送到所述輪轂窗口定位識別臺7，定位識別后，由所述抓料機器人4抓取工件，并運送至所述輪轂夾具轉臺11上方翻轉放置；
第二步：打磨作業，由所述打磨機器人5打磨工件；
第三步：翻轉打磨，由所述抓料機器人4將工件翻轉后，由所述打磨機器人5繼續打磨；
第四步：工件檢驗和運送，所述打磨機器人5檢測工件是否合格，若工件合格，則由所述抓料機器人4將工件運送至所述上層成品出料輥道2，若工件不合格，則由所述抓料機器人4將工件運送至所述下層廢品出料輥道3，并有由所述上層成品出料輥道2或下層廢品出料輥道3將工件運出。
其中，所述打磨機器人5先通過相機對工件拍攝照片，對工件的毛刺和飛邊進行精確定位，然后進行打磨。
其中，所述打磨機器人5通過相機對工件拍攝照片，進而對工件做出合格與不合格的判斷。
除上述實施例外，本實用新型還可以有其他實施方式，凡采用等同替換或等效變換形成的技術方案，均落在本實用新型要求的保護范圍內。