運行車輛的方法和系統的制作方法
【專利摘要】一種用于運行車輛的方法，車輛進行自主控制的運動。借助于由位于車輛之外的操作者持有的移動式操作裝置的攝像裝置按時間順序采集圖像（S2），通過分析裝置確定車輛在采集圖像內的位置、車輛位置在圖像內變化、車輛圖形在全部圖像內容上所占份額、和/或車輛圖形在全部圖像內容上所占份額的變化（S3），對于以下情況暫停或停止車輛的自主控制的運動（S7）：車輛沒有被圖像包括或沒有完全被圖像包括（S4），車輛圖形在全部圖像內容上所占份額高于或低于一可預定閾值（S5），車輛位置在圖像內的變化高于或低于一可預定的閾值和/或車輛圖形在全部圖像內容上所占份額的變化程度高于或低于一可預定的閾值（S6）。一種用于運行車輛的相應的系統。
【專利說明】運行車輛的方法和系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種根據權利要求1的前序部分所述的方法以及一種根據權利要求10的前序部分所述的用于運行車輛的系統。
【背景技術】
[0002]在過去進行了很多努力并且多種技術方案是已知的，借助于這些技術方案可以自主控制車輛、特別是機動車。
[0003]在車輛的自主控制——經常也稱為“導航行駛/無人駕駛(PilotiertesFahren)"——中，主要借助于車輛側的傳感裝置和促動器(也稱為執行機構)而不通過駕駛員直接操作車輛來進行車輛的運動。
[0004]用于導航行駛的例子之一是停車-轉向-輔助系統，它們能實現車輛的自動的停放/泊車和駛出停車場。
[0005]因此例如文獻EP1249379A2描述了一種用于使機動車到達目標位置的方法，其中所述機動車被置于接近所需要的目標位置的初始位置上，在駕駛員側的第一激活之后掃描機動車的周圍環境并且至少為了探測目標位置連續地進行掃描并且連續地確定當前的車輛位置，根據所獲取的環境信息和位置信息來獲取用于使機動車到達目標位置的控制信息；在駕駛員側的第二激活之后將依賴于控制信息的控制命令輸出到機動車的傳動系和/或制動設備和/或轉向裝置，由此機動車不依賴于駕駛員行駛到目標位置。
[0006]并且由DE102009051463A1已知一種機動車，其具有配屬的外部的控制裝置和停車-轉向-輔助系統，其包括在機動車側的控制裝置，其中外部的控制裝置被設計為用于與在機動車側的控制裝置通信并且在機動車側的控制裝置被設計為用于在考慮到在通信的范圍中傳輸的信號的情況下獲取關于駕駛員的停留地點和/或由駕駛員預定的目標地點的地點信息，其中通過在機動車側的控制裝置控制的駛出停車場過程可在考慮到地點信息的情況下實施。
[0007]在(機動)車的這樣的自主的或導航行駛過程中需要的是，駕駛員隨時能干涉該過程、特別是暫停該過程。因此例如已經提到的EP1249379A1描述了，可以借助于發射裝置開始和暫停自動的停放過程或調車過程。所述自動的停放過程和調車過程在此僅僅當駕駛員保持與車輛的接觸——例如通過按壓發射裝置上的停放按鍵或調車按鍵——時才會維持。如果松開所述按鍵，那么立即暫停停放過程或調車過程并且自動停止車輛。發射裝置可以例如集成到車輛鑰匙中或者集成到移動電話中。
[0008]此外由DE102009041587A1已知用于具有控制裝置的機動車的駕駛員輔助裝置，其被設計為用于將控制信號輸出到機動車的驅動裝置和/或轉向裝置一一該控制信號引起自主停放過程的進行——并且接收遠程操作裝置的命令并且在接收到預定的暫停命令之后暫停機動車的已經開始的停放過程，其中設有至少一個與所述控制裝置耦合的攝像機用于獲取關于機動車的周圍環境區域的圖像數據，其中控制裝置被設計為用于將信號發射到遠程操作裝置，所述信號包括通過至少一個攝像機獲取的圖像數據和/或由此計算出的圖像數據。駕駛員通過該駕駛員輔助裝置在監控機動車的自主停放過程時以如下方式得到支持，即駕駛員在便攜式或者說移動式遠程操作裝置的顯示裝置上通過顯示得到關于機動車的周圍環境區域的圖像。駕駛員因此可以看到位于機動車的周圍環境區域中的物體并且當產生危險情況時在必要時暫停所述自主的停放過程。
[0009]由DE102009041587A1已知的駕駛員輔助裝置就以下情況而言是不利的，即駕駛員必須觀察在移動式遠程操作裝置中通常比較小的顯示裝置并且基于在此顯示的圖示決定是否產生了危險情況。但是通過比較小的顯示裝置經常不能或者僅能不準確地識別到拍攝的周圍環境區域的細節。該情況在亮的周圍環境光線下是更不利的，因為顯示的圖像和信息在此經常不能被識別出或者僅能受限制地被識別出。
【發明內容】
[0010]本發明的目的在于，提供一種相比于現有技術改善的車輛操作方法和改善的車輛操作系統。該目的通過根據權利要求1所述的方法和根據權利要求10所述的系統來實現。本發明的有利的改進方案是從屬權利要求的主題。
[0011]根據本發明提出了一種用于運行車輛的方法，其中該車輛進行自主控制的運動。根據本發明的方法的特征在于，借助于由位于車輛之外的操作者持有的移動式操作裝置的攝像裝置按時間順序采集圖像，通過分析裝置確定所述車輛在采集的圖像內的位置、車輛位置在圖像內的變化、車輛圖形在全部圖像內容上所占份額、和/或車輛圖形在全部圖像內容上所占份額的變化，以及對于以下情況暫停或停止車輛的自主控制的運動:即車輛沒有被圖像包括或沒有完全被圖像包括，車輛圖形在全部圖像內容上所占份額高于或低于一可預定的閾值，車輛位置在圖像內的變化高于或低于一可預定的閾值和/或車輛圖形在全部圖像內容上所占份額的變化程度高于或低于一可預定的閾值。
[0012]在車輛的自主的或被駕駛的移動過程期間因此一方面檢測到并且分析車輛相對于操作者的各自當前的距離和移動，所述操作者持有移動式操作裝置并且利用該移動式操作裝置按時間順序采集車輛的圖像。在可預定的情況下，例如如果確定操作者的位置離車輛太遠或者操作者移動到離車輛太遠的位置(車輛圖形在全部圖像內容上所占份額太小或者下降到可預定的閾值之下)，太接近車輛或者在車輛與操作者之間的間距低于可預定的閾值(車輛圖形在全部圖像內容上所占份額太大或者上升到可預定的閾值之上)，操作者不能或者不能以足夠的方式跟隨車輛的移動或者操作者顛倒地握持移動式操作裝置(車輛沒有被圖像包括或沒有完全被圖像包括)，那么自動暫停或停止(機動)車的自主的或導航的運動過程，而不需要操作者的主動干涉。
[0013]根據本發明的方法相比于現有技術因此具有的優點在于，操作者(其經常是車輛的駕駛員)——其在車輛的自主的或被駕駛的運動過程中位于該車輛之外——必須利用移動式操作裝置的攝像裝置檢測到所述車輛以及車輛的運動。如果由車輛采集的圖像不符合于特定的可預定的標準，那么自動暫停或停止該運動過程。
[0014]為了實現對車輛與移動式操作裝置的間距和/或在移動式操作裝置與車輛之間的相對移動的更準確的調整，根據本發明的第一有利的改進方案設計為，由車輛將關于當前位置的數據或關于初始位置的數據、速度數據和/或速度進程數據以及方向數據和/或方向進程數據傳輸到分析裝置。[0015]根據本發明的第二有利的改進方案，對于所述方法而言，將智能手機用作移動式操作裝置。事實上所有現代的移動電話(其現在通常也稱為“智能手機”)具有至少一個攝像裝置。由此可能的是，在任何情況下都按時間順序采集圖像，在圖像中描繪了自主控制的車輛。
[0016]根據本發明的又一有利的改進方案，將在移動式操作裝置和/或在車輛中的數字式計算裝置用作分析裝置。例如現代的智能手機現在已經具有直至四核的高效的處理器用以每秒鐘處理大量的計算操作。通過類似的方式，用于不同計算任務的高效處理器或者計算裝置在(機動)車中得到采用。該可用的計算能力——其在將來很可能將進一步提高——可以以有利的方式用于根據本發明的方法。
[0017]根據本發明的又一有利的改進方案，借助于無線的無線電通信，在應用根據 IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802, lln、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4的無線標準、上述標準的變型標準和/或擴展標準或者移動通信標準的情況下，在車輛與移動式操作裝置之間傳輸數據。借助于這些無線標準——其已經實施在多種(機動)車和移動式操作裝置、例如智能手機中——可以以低成本并且同時可靠的方式實現無線的數據交換。
[0018]此外有利的是，為了開始車輛的自主控制的運動，將信號經由無線電通過位于車輛之外的操作者借助于手持式發射機和/或移動式操作裝置發送到車輛。同樣適合的是，為了暫停或停止車輛的自主控制的運動，能將信號經由無線電通過位于車輛之外的操作者借助于手持式發射機和/或移動式操作裝置發送到車輛。
[0019]根據本發明的方法并不限于特定類型的、自主控制的車輛運動，而特別是可以用于自主停放過程、自主駛出停車場過程和/或自主繼續行駛。此外有利的是，根據本發明的又一有利的改進方案，由移動式操作裝置的攝像裝置按時間順序拍攝的圖像被實時地在移動式操作裝置的顯示裝置上顯示。
[0020]本發明也涉及一種用于運行車輛的系統，其特征在于，該系統包括車輛和移動式操作裝置，所述車輛和所述移動式操作裝置被設置用于實施根據本發明的方法或所述方法的有利的改進方案之一。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0021 ] 根據附圖對本發明詳細進行說明。
[0022]附圖示出了用于根據本發明的方法的流程的例子的示意圖。
【具體實施方式】
[0023]以下所說明的各實施例是本發明的優選的實施方式。本發明當然不限于這些實施方式。
[0024]在根據本發明的優選的實施例的在圖中示出的流程圖中，在第一步驟SI中檢查，是否開始車輛的自主控制的運動。這可以例如通過讀出為車輛的自主控制的運動設置的控制裝置的狀態或者通過檢測相應的控制命令實現。
[0025]如果該檢查或查詢的結果是開始車輛的自主控制的運動，那么在步驟S2中借助于由位于車輛之外的操作者持有的移動式操作裝置的攝像裝置按時間順序采集圖像。[0026]按照步驟S3借助于分析裝置分析采集的圖像。在此可以在步驟S4中檢查或者分析是否在采集的圖像內以足夠的方式采集車輛的圖形。應如何理解“以足夠的方式”可以以每個適合的方式來預定。因此例如可以作為一個閾值設定，必須基本上在圖像內在車輛的整體上識別到車輛的一側，或者在圖像內能以一可預定的概率將車輛識別為待觀察的車輛(例如根據顏色、形狀)。也可以考慮其它的標準，例如在圖像內圖形的亮度和/或對比度。
[0027]如果在步驟S4中的檢查或分析的結果是否定的，例如因為在采集的圖像上所述待觀察的車輛是不能識別的，因為使用者以一種方式和方法握持移動式操作裝置，其中不能由攝像裝置的采集區域拍攝到所述車輛，那么在步驟S7中暫停或停止車輛的自主控制的運動。假如在本申請中使用術語“停止”，車輛的自主控制的運動絕不會開始，亦即“停止”例如在用于緊接在自主控制的運動的開始信號之后進行。
[0028]如果在步驟S4中檢查或分析得出肯定的結果，那么在采集的圖像中也就以足夠的方式采集到車輛的圖形，那么在步驟S5中進行檢查或分析:車輛圖形在全部圖像內容上所占份額是否在預定的閾值內。
[0029]該檢查或分析用于確定:移動式操作裝置與車輛相距多遠的距離。已知的或者可讀出的是，在攝像裝置中使用的鏡頭具有多大的拍攝角度。該拍攝角度例如由使用的鏡頭的焦距和用于采集圖像的光敏的拍攝面(芯片尺寸)得出。同樣已知的或者可讀出的是，是否使用了光學的或數字的放大系數或者說使用了哪個光學的或數字的放大系數。
[0030]基于這些拍攝參數可以與對在采集的圖像中的車輛圖形大小或者所采集的車輛部分的大小的分析或者計算相結合地確定或者評定，移動式操作裝置與待觀察的車輛距離多遠。
[0031]如果在此確定:所述車輛過于接近車輛(操作者)，也就是說車輛圖形在全部圖像內容上所占份額高于一可預定的閾值，那么可以認定:操作者沒有對整體情況得到足夠的概覽或者根據車輛的運動方向甚至必須擔心在操作者與車輛之間發生碰撞。因此在這種情況下在步驟S7中停止或暫停車輛的自主控制的運動。
[0032]如果與之相反地，車輛圖形在全部圖像內容上所占份額低于可預定的閾值，則這表示，操作者距離車輛這樣遠，使得操作者不再能以足夠準確的方式和方法觀察車輛的自主控制的運動，也就是不能足夠準確地識別出危險情況的產生或存在。因此也在該情況下在步驟S7中停止車輛的自主控制的運動。
[0033]如果在步驟S5中的檢查或分析的結果是:車輛圖形在所采集的圖像的全部圖像內容上的份額在預定的閾值內，那么在步驟S6中檢查:在全部圖像內容上的圖形份額變化的程度是否在可預定的閾值內。
[0034]例如在停放過程或駛出停車場過程——所述過程通過移動式操作裝置的攝像裝置采集——中預定最大速度的特定的閾值。因此車輛圖形在所采集的圖像內以特定的期待的方式和方法改變。在朝向移動式操作裝置的移動過程中，車輛圖形在采集的圖像上的份額將變大，并且相應地在離開移動式操作裝置的移動過程中該份額將變小。
[0035]如果現在例如在步驟S6中確定，變化程度在一預定的閾值之外，也就是說車輛太慢或者太快地移動，那么可以認定干擾的存在(例如車輛由于障礙物而被制動或者用于自主運動的控制系統存在干擾)。因此在這種情況下也在步驟S7中停止或暫停車輛的自主控制的運動。[0036]在附圖中示出的實施例中依次進行步驟S4、S5以及S6。然而，這樣的方法步驟對于根據本發明的方法不是強制必需的。例如也可以并行地或在一定程度上并行地(亦即以盡可能最小的時間間隔地相繼地)進行所述步驟。假如在這些步驟之一中識別到一種根據預定的標準和/或閾值需要停止或暫停車輛的自主控制的運動的狀態，那么在根據本發明的方法內跳轉到步驟S7并且停止或暫停車輛的自主控制的運動。
[0037]例如可以產生這樣的情況，即開始在所有步驟S4、S5和S6中產生用于繼續車輛的自主控制的運動的標準。如果現在操作者以一種方式和方法改變移動式操作裝置的定向，使得在采集的圖像內不再或者不再以足夠的方式采集車輛的圖形，那么按照步驟S4跳轉到步驟S7并且停止或暫停車輛的自主控制的運動。或者如果操作者在車輛的自主控制的運動期間太靠近所述車輛或者太遠離所述車輛，那么按照步驟S5和/或S6結合步驟S7停止或暫停車輛的自主控制的運動。
[0038]為了實現對車輛與移動式操作裝置的間距和/或在移動式操作裝置與車輛之間的相對移動的更準確的調整，可以由車輛將關于車輛的各個當前位置的數據或關于在方法開始時的初始位置(這些數據可以例如借助于GPS獲取)以及隨后檢測到車輛的速度和/或速度進程以及方向和/或方向進程(轉向角、轉向性能)的數據傳輸或提供給所述分析裝置。這些數據可以例如通過車輛的相應的車輛側的裝置提供。
[0039]在根據本發明的方法中通常需要的是，將數據從車輛傳輸到移動式操作裝置或將數據從移動式操作裝置傳輸到車輛，在車輛與移動式操作裝置之間交換數據，或者將數據從車輛和/或移動式操作裝置傳輸到分析裝置。
[0040]因此例如可以將關于繼續和/或關于停止或暫停車輛的自主控制的運動的控制命令由移動式操作裝置傳輸到相應的車輛側的駕駛裝置。或者將關于車輛的當前的位置的數據從車輛傳輸到設置在移動式操作裝置中的分析裝置。
[0041]在此優選的是，借助于無線的無線電通信傳輸數據。作為適合的例子在此提及的是根據 IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802.1ln (也稱為無線的局域網標準、WLAN 標準或 WiFi 標準)、IEEE-802.15.K IEEE-802.15.2, IEEE-802.15.3,IEEE-802.15.4 (也稱為無線個人網標準、WPAN標準或藍牙標準)的無線標準、上述標準的變型和/或改進或者移動通信標準。特別是根據IEEE-802族的無線標準現在看來特別適合于通過在根據本發明的方法中給出的比較短的距離的足夠快速和安全的無線通信。
[0042]根據本發明的方法的一個優選的實施方式設計為，將智能手機用作移動式操作裝置。在與(主)顯示裝置對置的一側上，大多數智能手機都具有攝像裝置，該攝像裝置通常設置用于拍攝靜止圖像和/或移動圖像(圖像和/或視頻)。借助于該攝像裝置可以通過有利的方式按時間順序拍攝車輛的圖像。
[0043]借助于攝像裝置拍攝的車輛圖像可以通過適合的分析軟件或分析裝置被分析，如上面已經描述過地。
[0044]如果操作者想要利用智能手機的該攝像裝置檢測到所述車輛，那么產生的另外的優點在于，操作者經常這樣持有智能手機，如也在拍照和/或拍攝中的情況那樣。操作者也就將移動式操作裝置(智能手機)在其前面保持在近似眼睛的高度處。這特別在以下情況下進行，即——如這根據本發明的有利的改進方案所設計地那樣——車輛的按時間順序拍攝的圖像被實時地在移動式操作裝置的(主)顯示裝置上顯示。在根據本發明的方法的這種實施方式中，車輛的當前位置的檢測因此類似于一種情況，如其在借助于智能手機在視頻的顯示中產生的那樣。由此操作者的視線方向和/或頭部方向也經常指向自主控制的車輛的方向，從而操作者也朝車輛的方向看并且因此操作者也自身可以容易地識別危險情況并且如果必要一如這根據本發明的另一有利的改進方案設計地那樣一一為了暫停或停止車輛的自主控制的運動可以經由無線電借助于手持式發射機或者移動式操作裝置(智能手機)將信號發送到所述車輛。
[0045]假如按時間順序拍攝的車輛圖形被實時地在移動式操作裝置的(主)顯示裝置上顯示，那么所述圖形自身可以是采集到的圖像，但是也可能的是:圖形被修改，圖形例如基于通過分析裝置進行的評估或分析以在視覺上對于人眼可更好地識別出的方式而被示出，圖形包含風格/樣式，圖形具有對車輛圖形的限制和/或另外的信息(例如可能的危險點的標記)。
[0046]關于可用于實施根據本發明的方法的(多個)分析裝置不存在特別的限制。例如可以在移動式操作裝置的分析裝置中分析由所述攝像裝置采集的圖像。在裝置中/由裝置(車輛、移動式操作裝置)采集的數據可以例如也經由無線電傳輸到另一裝置(移動式操作裝置、車輛)的分析裝置并且在那里被分析。作為(多個)分析裝置可以例如應用移動式操作裝置中和/或車輛中的數字式計算裝置，在其上安裝有能夠執行的各自適合的計算機程序編碼。當然也可以考慮純硬件解決方案作為分析裝置。
[0047]假如在本申請中提及“時間順序”，那么其中包括所有適合的時間間隔。因此例如可以以l/30s, l/25s, l/20s, l/15s, l/10s, l/5s或者Is的時間間隔檢測例如車輛的拍攝。根據本發明，用于相應的檢測的特定的時間間隔不是必要的，而是可以選擇每個對于正好產生的情況適合的時間間隔。
[0048]如上面已經提及的，根據本發明的方法不限于車輛的自主控制的運動的特定的方式和方法。以現在優選的方式然而可以將根據本發明的方法用于自主停放過程、自主駛出停車場過程和/或自主繼續行駛。因此可以例如以對于自主控制的繼續行駛有利的方式在農業和林業的領域中以及在送貨服務(郵局服務和包裹郵遞服務)中應用根據本發明的方法。
[0049]在圖中未示出，但是當然也由本發明包括另外的步驟，這些步驟可以被附加地實施以用于實施根據本發明的方法。因此可以例如在步驟S7中車輛的自主控制的運動的停止/暫停之后不僅僅結束所述方法，而且——必要時在一可預定的持續時間和/或通過使用者的重新操作處理之后——重新返回開始點或者必要時(假如僅僅暫停車輛的自主控制的運動)回到一個隨后的步驟、例如步驟S3或步驟S2。而且在步驟S7中車輛的自主控制的運動的繼續經常僅僅如此長地被實施，直至例如通過車輛側的駕駛裝置確定了其成功的完成或結束。
[0050]此外可以在根據本發明的方法中設計為，在移動式操作裝置中存儲關于待觀察的車輛的信息，在待觀察的車輛中存儲關于移動式操作裝置的信息和/或在移動的(可攜帶的)操作裝置與車輛之間進行適合的通信，從而可以確保，根據本發明的方法在“正確的”車輛與“正確的”移動式操作裝置之間實施。
[0051]同樣可以設計為，一旦通過車輛側的控制裝置確定了例如障礙物或者車輛側的傳感裝置和/或促動器的故障，那么可以通過該車輛側的控制裝置隨時停止或暫停車輛的自主控制的運動。
[0052]此外可以在根據本發明的方法中應用在移動式操作裝置中的另外的裝置，特別是如果該移動式操作裝置以智能手機的形式被應用的話。因此例如許多現代的智能手機具有位置傳感器和加速度傳感器。由此特別可能的是，在分析采集的圖像時需識別移動式操作裝置的移動并且關于步驟S4、S5和/或S6對其進行考慮。
[0053]此外可以在根據本發明的方法中設置公差或時間界限，在所述公差或時間界限內繼續車輛的自主控制的運動，即使按照步驟S4、S5或S6之一原來可能要促使車輛的自主控制的運動的停止和/或暫停。由此例如可以實現，攝像裝置的采集方向與車輛的當前的位置的短時的偏差不同樣導致車輛的自主控制的運動的停止或暫停。公差或時間界限在此可以根據給出的情況不同大小地進行選擇。
[0054]本發明也涉及一種用于運行車輛的系統，其特征在于，所述系統包括車輛和移動式操作裝置，該車輛和移動式操作裝置被設置用于實施根據權利要求1至9中任一項所述的方法。
[0055]對于本領域內技術人員來說基于根據本發明的方法的上述描述很容易就清楚的是，需要哪個車輛側的裝置(控制裝置、傳感裝置和促動器)用于自主控制的運動。此外對于本領域內技術人員已知的是，能借助于哪個車輛側的通信裝置確保例如與移動式操作裝置的通信(例如用于交換數據、用于開始/停止/停止/暫停自主控制的運動)。
[0056]類似地適用于關于移動式操作裝置的特征(攝像裝置、如果必要顯示裝置、與車輛的通信可能性等)。
[0057]而且關于分析裝置對于本領域內技術人員已知的是，何種要求是適合的或者需要的。類似地適用于在分析裝置上執行的(多個)計算機程序。
[0058]假如并且倘若在本發明中選擇、識別并且追蹤(Tracking)在采集的圖像中的一個或多個目標是需要的或者被實施，那么可以使用所有的適合的現在可用的并且將來可用的解決方案(方法/裝置)。
[0059]用于實施根據本發明的方法的一個典型的例子可以流程如下:
[0060]操作者(駕駛員)尋找停車空位，已經發現一個這樣的停車空位并且該停車空位的大小和適用性由車輛側的傳感裝置測量并且被評定為是至少足夠的。該操作者(駕駛員)靠近所述停車空位停下所述車輛并且離開所述車輛。
[0061]為了開始或者實施自主控制的停放過程，操作者經由無線電借助于手持式發射機(其可以例如位于車輛鑰匙中)和/或移動式操作裝置發送一個用于開始自主控制的停放過程的信號到所述車輛。一個這樣的信號可以例如借助于按壓移動式操作裝置的按鍵、借助于按壓顯示在移動式操作裝置的顯示裝置上的圖標或者借助于語言命令被觸發。
[0062]同時或者不久之后移動式操作裝置(智能手機)的攝像裝置開始按時間順序拍攝圖像。這些圖像由例如存在于移動式操作裝置中的分析裝置分析。如果可以在圖像上(以足夠的質量)識別到車輛，并且滿足用于開始或繼續自主控制的停放過程的另外的標準，那么由移動式操作裝置經由無線電發送一個相應的信號到相應的車輛側的裝置。
[0063]該車輛隨后開始自主控制的停放過程。在停放過程的持續期間由移動式操作裝置進一步分析由攝像裝置拍攝的圖像。假如滿足用于繼續自主控制的停放過程的標準，那么所述車輛繼續進行自主的停放過程。如果不再滿足用于繼續自主的停放過程的標準，那么由移動式操作裝置將用于停止或暫停自主控制的停放過程的信號發送到所述車輛，隨后車輛停止或暫停停放過程，特別是也就是因此盡可能快速地停止其運動。
[0064]如果又滿足了用于繼續自主的停放過程的標準，那么操作者例如又以適合的方式握持移動式操作裝置，要么可以自動地由移動式操作裝置發送用于繼續停放過程的信號，要么這種信號可以通過操作者的操作處理被觸發。
[0065]在實施自主控制的停放過程期間操作者也具有的可能性是，只要該操作者期望，為了暫停或停止車輛的自主控制的運動，經由無線電借助于手持式發射機和/或移動式操作裝置將信號發送到所述車輛。
[0066]如果所述車輛已經達到其自主控制的最終位置，那么例如可以通過從車輛到移動式操作裝置傳輸相應的信號結束根據本發明的方法。根據本發明的方法的結束可以通過在移動式操作裝置的顯示裝置上的相應的顯示、通過相應的信號聲或者通過相應的語言輸出而以信號形式通知給操作者。
【權利要求】
1.一種用于運行車輛的方法，其中所述車輛進行自主控制的運動，其特征在于， 借助于由位于所述車輛之外的操作者持有的移動式操作裝置的攝像裝置按時間順序采集圖像(S2)， 通過分析裝置確定所述車輛在采集的圖像內的位置、車輛位置在圖像內的變化、所述車輛圖形在全部圖像內容上所占份額、和/或車輛圖形在全部圖像內容上所占份額的變化(S3)，以及 對于以下情況暫停或停止所述車輛的自主控制的運動(S7):即車輛沒有被圖像包括或沒有完全被圖像包括(S4)，車輛圖形在全部圖像內容上所占份額高于或低于一可預定的閾值(S5)，車輛位置在圖像內的變化高于或低于一可預定的閾值和/或所述車輛圖形在全部圖像內容上所占份額的變化程度高于或低于一可預定的閾值(S6)。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，由所述車輛將關于當前位置的數據或關于初始位置的數據、速度數據和/或速度進程數據以及方向數據和/或方向進程數據傳輸到所述分析裝置。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將智能手機用作所述移動式操作裝置。
4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，將在所述移動式操作裝置和/或在所述車輛中的數字式計算裝置用作所述分析裝置。
5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，借助于無線的無線電通信，在應用根據 IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802.1 In、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4的無線標準、上述標準的變型標準和/或擴展標準或者移動通信標準的情況下，在車輛與移動式操作裝置之間傳輸數據。
6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，為了開始所述車輛的自主控制的運動，由位于在所述車輛之外的操作者借助于手持式發射機和/或移動式操作裝置將一信號經由無線電發送到所述車輛。
7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，為了暫停或停止所述車輛的自主控制的運動，由位于所述車輛之外的操作者借助于手持式發射機和/或移動式操作裝置能將一信號經由無線電發送到所述車輛。
8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛的自主控制的運動包括自主停放過程、自主駛出停車場過程和/或自主繼續行駛。
9.根據權利要求2至8中任一項所述的方法，其特征在于，由所述移動式操作裝置的攝像裝置按時間順序拍攝的圖像被實時地在所述移動式操作裝置的顯示裝置上顯示。
10.一種用于運行車輛的系統，其特征在于，所述系統包括車輛和移動式操作裝置，所述車輛和所述移動式操作裝置被設置用于實施根據權利要求1至9中任一項所述的方法。
【文檔編號】G07C5/08GK103632413SQ201310373911
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年8月23日 優先權日:2012年8月25日
【發明者】R·萊因費爾德 申請人:奧迪股份公司