四軸聯動機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機械手技術，特別涉及一種四軸聯動機械手。
【背景技術】
[0002]目前很多流水線上的設備都是靠人工取、放料，尤其在沖壓或鍛壓行業，人手將上道工序的零件從壓機的上下模中取出，再將其放入下道工序的壓機的上下模中，這個過程，存在很大的危險性，易導致人手壓斷致殘，另外用人手操作，生產效率較低。目前存在的上下料機械手主要缺點是成本高、節拍慢且客戶定制靈活性差。
【發明內容】
[0003]本發明所要解決的技術問題是提供一種操作安全、工作效率高的四軸聯動機械手。
[0004]為實現上述目的，本發明提供以下的技術方案:四軸聯動機械手，包括電控系統以及機械手系統，所述電控系統安裝于電控柜內，電控柜通過底座安裝在地面，機械手系統自下到上設有上下運動的Jl軸系統、水平轉動的J2軸系統、水平移動的J3軸系統以及水平轉動的J4軸系統，Jl軸系統、J2軸系統、J3軸系統以及J4軸系統分別通過伺服電機驅動，四個伺服電機分別通過導線與電控系統連接；J1軸系統包括Jl軸以及Jl軸固定座，Jl軸表面設有螺紋，Jl軸垂直立于Jl軸固定座上，Jl軸的軸身螺紋套接一個Jl軸運動座，Jl軸運動座沿垂直設于Jl軸固定座內的導軌I做上下移動，Jl軸固定座通過聯結件與J2軸系統的J2軸底座固定，J2軸系統中的J2軸垂直設于J2軸底座上，J2軸通過聯結件與J3軸系統中的J3軸底座固定，J3軸系統中的J3軸水平設于J3軸底座中，J3軸表面設有螺紋，J3軸的軸身螺紋套接一個J3軸運動座，J3軸運動座沿水平設于J3軸底座中的導軌II做水平移動，J3軸運動座與J4軸系統的J4軸底座固定，J4軸系統中的伺服電機與J4軸分別設于J4軸底座的兩端，J4軸垂直設置在J4軸底座中，J4軸系統的伺服電機通過行星減速機驅動J4軸，J4軸端部安裝機械手執行終端；機械手系統通過Jl軸固定座螺栓固定于底座上。
[0005]優選的，J2軸采用中空諧波減速機，中空諧波減速機設有中空穿線管。
[0006]優選的，電控柜內還設有示教器，示教器通過導線與電控系統連接。
[0007]優選的，Jl軸系統中的伺服電機采用帶抱閘機構的伺服電機。
[0008]優選的，機械手系統中的四個伺服電機內均設有絕對值編碼器。
[0009]優選的，JU J2、J4軸系統的驅動系統均包括主動同步帶輪、同步帶、從動同步帶輪，且Jl軸系統的Jl軸固定座以及J2、J4軸系統的底座上分別設有張緊調整座。
[0010]采用上述技術方案，通過J1、J2、J3、J4四個軸的組合運動，縮短了位于J4軸末端機械手執行終端的運動時間，從而使機械手執行終端能夠快速的工作，提高了效率，另外，由于機械手系統是通過Jl軸系統中的Jl軸固定座與底座螺栓固定，因而當機械手系統工作空間狹小時，仍可將電控柜與機械手系統進行分離，使機械手系統繼續工作。本發明采用電控系統控制機械手系統工作，提高了安全系數。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發明結構示意圖；
[0012]圖2是本發明Jl軸系統結構示意圖；
[0013]圖3是圖2的A-A剖視圖；
[0014]圖4是本發明J2軸系統結構示意圖；
[0015]圖5是本發明J3軸系統結構示意圖；
[0016]圖6是本發明J4軸系統結構示意圖；
[0017]其中，
[0018]1.電控柜2.Jl軸系統21.Jl軸22.Jl軸固定座23.伺服電機I 24.Jl軸運動座25.導軌I 26.長軸式固定座27.主動同步帶輪I 28.從動同步帶輪I 29.同步帶I 210.軸承座I 211.拖鏈212.張緊調整座I 3.J2軸系統31.J2軸32.J2軸底座33.伺服電機II 34.J2軸輸出支撐座35.穿線管36.主動同步帶輪II 37.同步帶II38.從動同步帶輪II 39.J2軸輸出法蘭310.張緊調整座II 4.J3軸系統41.J3軸42.J3軸底座43.軸承座II 44.伺服電機III 45.J3軸運動座46.導軌II 47.螺母座48.密封蓋5.J4軸系統51.J4軸52.J4軸底座53.伺服電機IV 54.行星減速機55.主動同步帶III 56.從動同步帶輪III 57.同步帶III 58.張緊調整座III 59.J4軸輸出法蘭6.底座7.機械手執行終端8.示教器。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖，通過對實施例的描述，對本發明做進一步說明:
[0020]如圖1所示，本發明一種四軸聯動機械手，包括電控系統以及機械手系統，電控系統安裝于電控柜I內，電控柜I通過底座6安裝在地面，電控柜I內設有示教器8，示教器8包括用以顯示兼控制電控系統的觸摸屏，示教器8通過導線與電控系統連接，機械手系統自下到上設有上下運動的Jl軸系統2、水平轉動的J2軸系統3、水平移動的J3軸系統4以及水平轉動的J4軸系統5。
[0021]如圖2、3所示，Jl軸系統2包括軸身帶螺紋的Jl軸21、Jl軸固定座22，Jl軸固定座22呈箱體狀，Jl軸固定座22通過螺栓固定在底座6上，Jl固定座22上安裝伺服電機I 23，伺服電機I 23的輸出端安裝有主動同步帶輪I 27，Jl軸21的端部安裝有從動同步帶輪I 28，主動同步帶輪I 27與從動同步帶輪I 28之間通過同步帶I 29連接，Jl軸固定座22上設有用于張緊同步帶I 29的張緊調整座I 212，Jl軸固定座22的側壁在靠近Jl軸21兩個端部處分別設有用于固定Jl軸21的軸承座I 210，Jl軸21軸身上螺紋套接一個Jl軸運動座24，Jl軸固定座22內設有用于Jl軸運動座24上下移動的垂直的導軌I 25，Jl軸運動座24的兩側設有卡在導軌I 25內的翼板，避免Jl軸運動座24轉動，Jl運動座24上固定安裝一個用于長軸式固定座26，長軸式固定座26的另一端穿出Jl固定座22頂部，伺服電機I采用帶有抱閘的伺服電機，避免突然斷電時Jl軸掉落造成安全性的問題，Jl軸系統2還設有拖鏈211，拖鏈211 —端固定在長軸式固定座26上，另一端固定在Jl軸固定座22的側壁上。
[0022]如圖4所示，J2軸系統3包括J2軸31以及J2軸底座32，J2軸底座32與長軸式固定座26固定連接，J2軸底座32上還設有伺服電機II 33，伺服電機II 33的輸出端安裝主動同步帶輪II 36，主動同步帶輪II 36通過同步帶II 37連接安裝在J2軸底座32上的從動同步帶輪II 38，J2軸底座32上設有用于張緊同步帶II 3