智能環保比對機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型屬于煙氣顆粒物和流速現場參比檢測技術領域，目的是提供一種性能穩定可靠、提高比對效率和精確度、減小工作量的智能環保比對機器人，包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進給裝置、控制系統，具備水平移動定位、豎直攀爬定位、自動檢測等功能，具有方便攜帶、組裝和拆卸快捷、穩定可靠等優點，檢測時，機器人本體運動到煙道檢測孔上方，快開法蘭開啟裝置打開檢測孔處的法蘭蓋板，機器人本體停止向前運動，皮托管進給裝置帶動皮托管插入煙道內部并控制每個測點位置，保證測量精度，滿足了環保部門對電廠等行業固定污染源自動監測設備的比對監測需求，大幅提高了環保部門對電廠廢氣排放監測設備進行現場比對的精確度和工作效率，減小了工作量。
【專利說明】
智能環保比對機器人
技術領域
[0001]本實用新型屬于煙氣顆粒物和流速現場參比檢測技術領域，特別是涉及一種智能環保比對機器人。
【背景技術】
[0002]比對監測結果是評審自動監測數據有效性的重要依據之一。污染源自動監測設備的比對監測是保證污染源自動監測系統監測數據準確性的有效措施和重要環節，是對污染物自動監測系統正常運行的質量控制和管理的有效方法。一般由各級環保主管部門所屬的環境監測機構負責承擔比對監測工作。目前，但隨著高參數、大容量火電機組成為主力機型，鍋爐脫硫系統尾部煙道截面積也越來越大，當地環保部門按照規定，每季度對電廠廢氣排放監測中煙氣顆粒物和流量測量裝置進行現場手工比對，但由于現場工作條件惡劣和現有手工比對測量手段限制、人為誤差等，存在現場比對工作量大、時間長、工作效率和比對測量精度較低等問題，已無法滿足環保部門落實污染源自動監測數據有效性審核管理等政策和環境執法的要求。
[0003]CN1709654A公開了一種基于同步齒形帶的磁吸附履帶式爬壁機器人，包括兩套履帶式運行機構、磁吸附構件、鉸接機架、執行機構和電器控制裝置，主動同步帶輪和從動同步帶輪以軸承分別支撐在運行機構支架的前后端，主動同步帶輪與行走減速器的輸出軸相連，行走減速器的輸入軸與驅動電機及測速碼盤相接，從動同步帶輪的軸承座可在張緊裝置的滑槽中滑動，以張緊同步齒形帶，兩套履帶式運行機構左右對稱，結構相同，執行機構設置在鉸接機架上，鉸接機架四角用鉸軸與運行機構支架相鉸接，固接在履帶上的磁吸附構件均勻地嵌裝在同步齒形帶上，該本實用新型可用于多種爬壁作業和小型輕載的爬壁作業。但目前還沒有能夠實現對固定污染源(廢氣)自動監測設備進行比對監測的機器人，因此基于目前環保部門對固定污染源(廢氣)自動監測設備的比對監測需求研發此智能環保比對機器人。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型要解決的技術問題是提供一種性能穩定可靠、提高比對效率和精確度、減小工作量的智能環保比對機器人。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案:
[0006]—種智能環保比對機器人，包括機器人本體，機器人本體包括骨架、行走裝置，其中所述機器人本體還包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進給裝置、控制系統，快開法蘭開啟裝置包括微型推桿電機、法蘭開啟頂頭、接近開關，微型推桿電機固定在骨架上，法蘭開啟頂頭安裝在微型推桿電機前側，接近開關安裝在法蘭開啟頂頭上，皮托管進給裝置包括進給電機、齒輪、進給齒條、齒條導向裝置，進給電機安裝在骨架上，進給電機的輸出軸與傳動軸連接，傳動軸的兩端支撐在軸承座上，齒輪安裝在傳動軸上，進給齒條與齒輪嚙合連接，進給齒條位于齒條導向裝置上，進給齒條中部設置通孔，皮托管安裝在通孔內，控制系統包括安裝在骨架上的單片機控制器，單片機控制器的信號接收端與接近開關的信號輸出端連接，單片機控制器的控制信號輸出端分別與微型推桿電機、進給電機的控制端連接。
[0007]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，所述齒條導向裝置包括安裝板、進給導向架、導向輪，安裝板固定在骨架上，安裝板上安裝兩組進給導向架，每組進給導向架的兩端分別對稱安裝一對導向輪，進給齒條位于導向輪之間。
[0008]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，所述行走裝置包括第一、第二行走電機、第一、第二行走減速器、第一、第二履帶，第一、第二行走電機分別與骨架固定連接，第一、第二行走減速器分別通過法蘭與第一、第二行走電機固定連接，第一行走減速器、第一行走電機的輸出軸分別與第一、第二主動鏈輪軸連接，第一、第二主動鏈輪軸上分別安裝第一、第二主動鏈輪，第二行走減速器、第二行走電機的輸出軸分別與第一、第二從動鏈輪軸連接，第一、第二從動鏈輪軸上分別安裝第一、第二從動鏈輪，第一主動鏈輪和第二從動鏈輪上套裝第一履帶，第二主動鏈輪和第一從動鏈輪上套裝第二履帶，第一、第二履帶上均勻封裝若干塊永磁體，單片機控制器的控制信號輸出端分別與第一、第二行走電機、第一、第二行走減速器的控制端連接。
[0009]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，所述控制系統還包括攝像頭、遙控器，攝像頭安裝在骨架上，攝像頭的視頻信號輸出端與遙控器的視頻信號接收端連接，遙控器的控制信號輸出端與單片機控制器的控制端連接，單片機控制器的控制信號輸出端與攝像頭的控制端連接。
[0010]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，所述骨架的左、右兩側分別安裝一套防傾覆機構，防傾覆機構包括前部連桿、中部連桿、后部連桿、行走輪，后部連桿一端固定在骨架后部位置，另一端經中部連桿與前部連桿連接，中部連桿固定在骨架中部位置，行走輪安裝在前部支座上，前部支座上固定彈簧導向筒，壓縮彈簧安裝在彈簧導向筒內，壓縮彈簧的另一端頂在前部連桿上。
[0011]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，所述后部連桿一端與后部支座固定連接，后部支座固定在骨架后部位置，中部連桿的底部與中部支座固定連接，中部支座固定在骨架中部位置。
[0012]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，還包括機器人導向裝置，機器人導向裝置包括前翼板、后翼板、前導向輪、后導向輪，前、后翼板分別固定在骨架前、后側，前翼板的兩端分別安裝前導向輪，后翼板的兩端分別安裝后導向輪。
[0013]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，還包括輔助翻轉裝置，輔助翻轉裝置包括上蓋板、下箱板、電動推桿，上蓋板的兩端與下箱板的兩端分別通過銷軸鉸接，電動推桿的一端鉸接在下箱板內壁上，另一端鉸接在上蓋板內壁上。
[0014]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，還包括安裝裝置，安裝裝置包括固定于煙道頂部的安全立柱、電纜卷筒，電纜卷筒安裝在安全立柱上，機器人本體上的線纜纏繞在電纜卷筒上。
[0015]本實用新型智能環保比對機器人，進一步的，所述安全立柱設有兩根，每根安全立柱的底部固定一個防墜器，防墜器的鋼絲繩與骨架連接。
[0016]本實用新型智能環保比對機器人與現有技術相比，具有以下有益效果:
[0017]1.本實用新型機器人包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進給裝置、控制系統，具備水平移動定位、豎直攀爬定位、自動檢測等功能，具有方便攜帶、組裝和拆卸快捷、性能穩定可靠等優點，檢測時，機器人本體運動到煙道檢測孔上方，快開法蘭開啟裝置打開檢測孔處的法蘭蓋板，機器人本體停止向前運動，皮托管進給裝置帶動皮托管插入煙道內部并控制每個測點位置，保證測量精度，皮托管將測得的數據信號輸出至差壓式流量分析儀，差壓式流量分析儀計算后實時輸出、存儲和上傳比對數據，將現場比對情況實時輸出，使當地環保部門能實時監控現場比對情況，并接收到實時比對數據和最終比對結果，達到環保數據有效性審核真實、準確和可靠的目的。
[0018]本實用新型智能環保比對機器人能夠按照《固定污染源排氣中固體顆粒物測定與氣態污染物采樣方法》的相關要求，快速、高效和高精度完成比對監測工作，滿足了國內環保部門對電廠等行業固定污染源(廢氣)自動監測設備的比對監測需求，大幅提高了環保部門對電廠廢氣排放監測設備進行現場比對的精確度和工作效率，減小了工作量，解決了目前環保監測部門對固定污染源廢氣排放監測設備進行現場比對時工作量大、需要人員多、工作時間長和由于人為誤差導致的比對精度較低等問題，降低了現場比對工作高空作業等安全隱患，支持環保部門采用在線監測數據對排污企業的監管，保障排污企業排污量和排污費的核算的準確性、客觀性和合法性。
[0019]2.本實用新型智能環保比對機器人中，行走裝置采用雙履帶，履帶上封裝若干塊永磁體，機器人行走時，一部分永磁體緊緊地吸附在壁面上，并形成一定的吸附力，履帶的旋轉使最后的吸附塊在脫離壁面的同時又使上面的一個吸附塊吸附于壁面，這樣周而復始，在實現機器人行走的同時保證有足夠的吸附力。
[0020]下面結合附圖對本實用新型的智能環保比對機器人作進一步說明。
【附圖說明】
[0021 ]圖1為本實用新型智能環保比對機器人工作狀態整體結構圖；
[0022]圖2為本實用新型智能環保比對機器人中機器人本體的軸側圖；
[0023]圖3為本實用新型智能環保比對機器人中機器人本體的立體圖；
[0024]圖4為本實用新型智能環保比對機器人中皮托管進給裝置的立體圖；
[0025]圖5為本實用新型智能環保比對機器人中防傾覆機構的主視圖；
[0026]圖6為本實用新型智能環保比對機器人中輔助翻轉裝置的立體圖；
[0027]圖7為圖3中A處放大圖；
[0028]圖8為快開法蘭開啟裝置中法蘭開啟頂頭剛接觸滑塊懸臂時的結構示意圖；
[0029]圖9為快開法蘭開啟裝置中法蘭開啟頂頭打開法蘭蓋板后的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0030]如圖1-圖3所示，本實用新型智能環保比對機器人包括機器人本體9、輔助翻轉裝置7、安全裝置，機器人本體9包括骨架1、行走裝置、快開法蘭開啟裝置3、皮托管進給裝置4、防傾覆機構5、機器人導向裝置6、控制系統，行走裝置包括第一、第二行走電機11、12、第一、第二行走減速器13、14、第一、第二履帶15、16，第一、第二行走電機11、12分別與骨架I固定連接，第一、第二行走減速器13、14分別通過法蘭與第一、第二行走電機11、12固定連接，第一行走減速器13、第一行走電機11的輸出軸分別通過聯軸器與第一、第二主動鏈輪軸17、18連接，第一、第二主動鏈輪軸17、18上分別安裝第一、第二主動鏈輪19、20，第二行走減速器14、第二行走電機12的輸出軸分別通過聯軸器與第一、第二從動鏈輪軸21、22連接，第一、第二從動鏈輪軸21、22上分別安裝第一、第二從動鏈輪23、24，第一主動鏈輪19和第二從動鏈輪24上套裝第一履帶15，第二主動鏈輪20和第一從動鏈輪23上套裝第二履帶16，第一、第二履帶15、16上均勻封裝若干塊永磁體25。
[0031]結合圖7所示，快開法蘭開啟裝置3包括微型推桿電機31、法蘭開啟頂頭32、接近開關33，微型推桿電機31固定在骨架I上，法蘭開啟頂頭32安裝在微型推桿電機31前側，接近開關33安裝在法蘭開啟頂頭32上。快開法蘭開啟裝置3的作用是確保迅速打開煙道外壁上檢測孔26處的法蘭蓋板34。
[0032]結合圖4所示，皮托管進給裝置4包括進給電機41、齒輪42、進給齒條43、齒條導向裝置，進給電機41通過法蘭48安裝在骨架I上，進給電機41的輸出軸通過聯軸器與傳動軸49連接，傳動軸49的兩端支撐在軸承座44上，齒輪42安裝在傳動軸49上。齒條導向裝置包括安裝板45、進給導向架46、導向輪47，安裝板45固定在骨架I上，安裝板45上安裝兩組進給導向架46，每組進給導向架46的兩端分別對稱安裝一對導向輪47，進給齒條43位于導向輪47之間，進給齒條43與齒輪42嚙合連接。進給齒條43中部設置通孔，皮托管50安裝在通孔內，皮托管與差壓式流量分析儀連接，將測得的數據信號輸出至差壓式流量分析儀，差壓式流量分析儀計算后實時輸出、存儲和上傳比對數據，將現場比對情況實時輸出，使當地環保部門能實時監控現場比對情況，并接收到實時比對數據和最終比對結果。
[0033]結合圖5所示，骨架I的左、右兩側分別安裝一套防傾覆機構5，防傾覆機構5包括前部連桿51、中部連桿52、后部連桿53、行走輪54，后部連桿53—端與后部支座55固定連接，后部支座55固定在骨架I后部位置，后部連桿53另一端經中部連桿52與前部連桿51連接，中部連桿52的底部與中部支座56固定連接，中部支座56固定在骨架I中部位置，行走輪54安裝在前部支座57上，前部支座57上固定彈簧導向筒58，壓縮彈簧59安裝在彈簧導向筒58內，壓縮彈簧59的另一端頂在前部連桿51上。
[0034]當機器人本體9在煙道側壁27上垂直爬行時，由于進給齒條43及皮托管50比較長，使機器人本體9有較大的傾覆力矩，而機器人本體9的傾覆最先發生在位于上方的機器人本體9的后部，因此設計防傾覆機構5以防止機器人本體9在攀爬墻壁過程中發生機器人傾覆現象。防傾覆機構5的工作原理為:行走輪54與煙道側壁27接觸，由于壓縮彈簧59處于壓縮狀態，彈簧力通過前部連桿51、中間連桿52和后部連桿53傳遞到后部支座55，使機器人骨架I的后部位置受到垂直壁面向里的力的作用，保證機器人本體9不發生傾覆。
[0035]機器人導向裝置6包括前翼板61、后翼板62、前導向輪63、后導向輪64，前、后翼板61、62分別固定在骨架I前、后側，前翼板61的兩端分別安裝前導向輪63，后翼板62的兩端分別安裝后導向輪64，使機器人本體9在煙道側壁鋼板28上的導向槽29內保持直線行走。
[0036]結合圖6所示，輔助翻轉裝置7包括上蓋板71、下箱板72、電動推桿73，上蓋板71的兩端與下箱板72的兩端分別通過銷軸74鉸接，電動推桿73的一端鉸接在下箱板72內壁上，另一端鉸接在上蓋板71內壁上。
[0037]輔助翻轉裝置7安裝在煙道頂部，其作用在于將機器人本體9從水平位置翻轉到垂直位置。因此當檢測孔26位于煙道頂部65時，不需使用輔助翻轉裝置7即能完成對煙道的檢測。
[0038]輔助翻轉裝置7有兩種工作狀態:開啟狀態和閉合狀態，兩種狀態之間的轉換靠電動推桿73來完成。閉合狀態時，上蓋板71與煙道頂部65平行，與煙道側壁27垂直，方便操作人員對機器人本體9進行組裝或拆解。開啟狀態時，上蓋板71與煙道頂部65垂直，與煙道側壁27平行，且上蓋板71與煙道側壁27的鋼板28剛好接觸，有利于機器人本體9從上蓋板71順利爬到煙道側壁27上或從煙道側壁27爬到上蓋板71上，實現了檢測孔26位于煙道側壁27上的煙道檢測。
[0039]由于機器人本體9在煙道側壁27上垂直爬行，屬于高危作業，因此本實用新型設計了相應安全裝置，防止機器人本體9墜落等意外情況的發生。安裝裝置包括固定于煙道頂部65的兩根安全立柱81、電纜卷筒82、防墜器83，電纜卷筒82安裝在其中一根安全立柱81上，機器人本體9上的線纜(圖中未示出)纏繞在電纜卷筒82上，每根安全立柱81的底部固定一個防墜器83，防墜器83的鋼絲繩(圖中未示出)與機器人骨架I連接。當檢測孔26位于煙道頂部65時，安全裝置僅設置一根安全立柱和電纜卷筒即可。
[0040]安全立柱81的作用在于承載機器人本體9意外墜落時所受的重力。電纜卷筒82的作用是當機器人本體9在壁面爬行過程中對其電纜進行收納，防止機器人本體9拖拽電纜過長導致的電纜纏繞等現象發生，電纜卷筒82由卷簧控制，在卷簧的作用下，線纜可始終保持一定張力。防墜器83的鋼絲繩能低于一定速率緩慢伸出，機器人本體9正常行走時其動作不受鋼絲繩影響，當機器人本體9突然墜落時鋼絲繩伸出速率突然增大，防墜器83可在短時間內立即鉗住鋼絲繩，防止機器人本體9墜落到地面。
[0041]控制系統包括單片機控制器91、攝像頭92、遙控器，單片機控制器91和攝像頭92都安裝在骨架I上，攝像頭92用于拍攝機器人所處環境，并將視頻信號實時回傳到遙控器顯示屏上，方便操作員作出正確控制機器人本體9運動的判斷。
[0042]單片機控制器91的信號接收端與接近開關33的信號輸出端連接，單片機控制器91的控制信號輸出端分別與第一、第二行走電機11、12、第一、第二行走減速器13、14、微型推桿電機31、進給電機41的控制端連接，通過單片機控制器91分別對第一、第二行走電機11、12、第一、第二行走減速器13、14、微型推桿電機31、進給電機41的工作狀態進行控制。攝像頭92的視頻信號輸出端與遙控器的視頻信號接收端連接，遙控器的控制信號輸出端與單片機控制器91的控制端連接，單片機控制器91的控制信號輸出端與攝像頭92的控制端連接，攝像頭92將拍攝到的圖像傳輸給遙控器，遙控器通過自身顯示屏對外顯示圖像，工作人員通過遙控器向單片機控制器91發送不同的控制指令，從而分別完成單片機控制器91對攝像頭92、第一、第二行走電機11、12、第一、第二行走減速器13、14、微型推桿電機31、進給電機41的控制。單片機控制器91上還設置有無線通訊端口，通過無線通訊端口可與外部無線網絡連接。
[0043]本實用新型智能環保比對機器人的工作條件為:由于本實用新型機器人本體9需要附著在導磁介質上，因此使用本實用新型機器人時，需要在煙道外壁固定一塊帶導向槽29的鋼板28，用作機器人本體9的吸附介質，同時使機器人本體9在機器人導向裝置6的作用下，在鋼板28上的導向槽29內保持直線行走。
[0044]本實用新型智能環保比對機器人的工作過程為:
[0045]機器人本體9在煙道頂部65進行組裝，通過輔助翻轉裝置7使機器人本體9從煙道頂部65順利爬到煙道側壁27上。
[0046]第一行走減速器13、第一行走電機11帶動第一、第二主動鏈輪19、20旋轉，第二行走減速器14、第二行走電機12帶動第一、第二從動鏈輪23、24旋轉，第一、第二履帶上不斷有脫離鋼板和吸附鋼板的永磁體25，完成機器人本體9行走的同時保證有足夠的吸附力，通過第一、第二履帶15、16的轉速差或正、反轉可以控制機器人本體9行走方向。
[0047]機器人本體9運動到煙道檢測孔26上方，結合圖8和圖9所示，檢測孔26處的法蘭蓋板34在扭簧35的扭力和法蘭蓋板34本身的重力作用下處于常閉狀態，當機器人本體9帶動法蘭開啟頂頭32觸碰到滑塊懸臂36后，隨著機器人本體9的移動，滑塊37會沿滑塊導向槽38斜向下運動，滑塊懸臂36在逐漸遠離法蘭開啟頂頭32的同時帶動法蘭蓋板34克服重力和扭簧35扭矩而開啟，接近開關33對滑塊37的運動距離進行檢測，當接近開關33檢測到滑塊37與自身的距離達到預設距離時，接近開關33向單片機控制器91發出控制信號，單片機控制器91根據控制信號對行走電機和行走減速器進行控制，從而使機器人本體9停止向前運動，同時發出讓皮托管50插入煙道的動作指令。進給電機41啟動，帶動齒輪42旋轉，與其嚙合的進給齒條43帶動皮托管50進入煙道內部，并控制插入距離，保證測點位置精度，皮托管將測得的數據信號輸出至差壓式流量分析儀。
[0048]當機器人本體9對此檢測孔檢測完畢后，微型推桿電機31收回，機器人本體9繼續向前運動，法蘭開啟頂頭32與滑塊懸臂36脫離，法蘭蓋板34在重力和扭簧35扭矩的作用下回到常閉狀態。機器人本體9繼續向前運動，依次對煙道上的各檢測孔進行檢測。
[0049]本實用新型智能環保比對機器人用于固定污染源煙氣連續監測系統(CEMS)的煙氣顆粒物和流速(流量)現場參比檢測技術領域，主要應用于各地環保部門對工業廢氣在線監測系統進行現場比對監測，能完成對現場各類布置復雜的煙道進行比對監測的工作任務，監督檢查在線監測數據的準確性和真實性。
[0050]以上所述的實施例僅僅是對本實用新型的優選實施方式進行描述，并非對本實用新型的范圍進行限定，在不脫離本實用新型設計精神的前提下，本領域普通技術人員對本實用新型的技術方案作出的各種變形和改進，均應落入本實用新型權利要求書確定的保護范圍內。
【主權項】
1.一種智能環保比對機器人，包括機器人本體，機器人本體包括骨架、行走裝置，其特征在于:所述機器人本體還包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進給裝置、控制系統，快開法蘭開啟裝置包括微型推桿電機、法蘭開啟頂頭、接近開關，微型推桿電機固定在骨架上，法蘭開啟頂頭安裝在微型推桿電機前側，接近開關安裝在法蘭開啟頂頭上，皮托管進給裝置包括進給電機、齒輪、進給齒條、齒條導向裝置，進給電機安裝在骨架上，進給電機的輸出軸與傳動軸連接，傳動軸的兩端支撐在軸承座上，齒輪安裝在傳動軸上，進給齒條與齒輪嚙合連接，進給齒條位于齒條導向裝置上，進給齒條中部設置通孔，皮托管安裝在通孔內，控制系統包括安裝在骨架上的單片機控制器，單片機控制器的信號接收端與接近開關的信號輸出端連接，單片機控制器的控制信號輸出端分別與微型推桿電機、進給電機的控制端連接。2.根據權利要求1所述的智能環保比對機器人，其特征在于:所述齒條導向裝置包括安裝板、進給導向架、導向輪，安裝板固定在骨架上，安裝板上安裝兩組進給導向架，每組進給導向架的兩端分別對稱安裝一對導向輪，進給齒條位于導向輪之間。3.根據權利要求1所述的智能環保比對機器人，其特征在于:所述行走裝置包括第一、第二行走電機、第一、第二行走減速器、第一、第二履帶，第一、第二行走電機分別與骨架固定連接，第一、第二行走減速器分別通過法蘭與第一、第二行走電機固定連接，第一行走減速器、第一行走電機的輸出軸分別與第一、第二主動鏈輪軸連接，第一、第二主動鏈輪軸上分別安裝第一、第二主動鏈輪，第二行走減速器、第二行走電機的輸出軸分別與第一、第二從動鏈輪軸連接，第一、第二從動鏈輪軸上分別安裝第一、第二從動鏈輪，第一主動鏈輪和第二從動鏈輪上套裝第一履帶，第二主動鏈輪和第一從動鏈輪上套裝第二履帶，第一、第二履帶上均勻封裝若干塊永磁體，單片機控制器的控制信號輸出端分別與第一、第二行走電機、第一、第二行走減速器的控制端連接。4.根據權利要求1所述的智能環保比對機器人，其特征在于:所述控制系統還包括攝像頭、遙控器，攝像頭安裝在骨架上，攝像頭的視頻信號輸出端與遙控器的視頻信號接收端連接，遙控器的控制信號輸出端與單片機控制器的控制端連接，單片機控制器的控制信號輸出端與攝像頭的控制端連接。5.根據權利要求1所述的智能環保比對機器人，其特征在于:所述骨架的左、右兩側分別安裝一套防傾覆機構，防傾覆機構包括前部連桿、中部連桿、后部連桿、行走輪，后部連桿一端固定在骨架后部位置，另一端經中部連桿與前部連桿連接，中部連桿固定在骨架中部位置，行走輪安裝在前部支座上，前部支座上固定彈簧導向筒，壓縮彈簧安裝在彈簧導向筒內，壓縮彈簧的另一端頂在前部連桿上。6.根據權利要求5所述的智能環保比對機器人，其特征在于:所述后部連桿一端與后部支座固定連接，后部支座固定在骨架后部位置，中部連桿的底部與中部支座固定連接，中部支座固定在骨架中部位置。7.根據權利要求1所述的智能環保比對機器人，其特征在于:還包括機器人導向裝置，機器人導向裝置包括前翼板、后翼板、前導向輪、后導向輪，前、后翼板分別固定在骨架前、后側，前翼板的兩端分別安裝前導向輪，后翼板的兩端分別安裝后導向輪。8.根據權利要求1所述的智能環保比對機器人，其特征在于:還包括輔助翻轉裝置，輔助翻轉裝置包括上蓋板、下箱板、電動推桿，上蓋板的兩端與下箱板的兩端分別通過銷軸鉸接，電動推桿的一端鉸接在下箱板內壁上，另一端鉸接在上蓋板內壁上。9.根據權利要求1所述的智能環保比對機器人，其特征在于:還包括安裝裝置，安裝裝置包括固定于煙道頂部的安全立柱、電纜卷筒，電纜卷筒安裝在安全立柱上，機器人本體上的線纜纏繞在電纜卷筒上。10.根據權利要求9所述的智能環保比對機器人，其特征在于:所述安全立柱設有兩根，每根安全立柱的底部固定一個防墜器，防墜器的鋼絲繩與骨架連接。
【文檔編號】B25J11/00GK205552504SQ201620350061
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月22日
【發明人】安建利
【申請人】南京友智科技有限公司