1.一種機械手臂裝置，其特征在于，所述機械手臂裝置包含：
一主機構，所述主機構包含一第一活動單元、一第二活動單元及一第三活動單元，所述第一活動單元、所述第二活動單元及所述第三活動單元彼此相互連接，而所述主機構能使所述機械手臂裝置具有三個自由度；所述第三活動單元具有一連接結構；其中，所述第一活動單元能以一縱向軸線為中心旋轉，所述第二活動單元與所述第一活動單元相連接，且所述第二活動單元能相對于所述第一活動單元沿一縱向方向線性移動；所述第三活動單元連接于所述第二活動單元，且所述第三活動單元能相對于所述第二活動單元以一另一縱向軸線為中心旋轉；以及
一延伸機構，所述主機構及所述延伸機構彼此相連接，而所述主機構及所述延伸機構能使所述機械手臂裝置具有N+3個自由度，N為不小于3的正整數，所述延伸機構包含：
N個延伸活動單元，所述N個延伸活動單元彼此相連接，且所述N個延伸活動單元彼此間能相對旋轉或線性移動；所述N個延伸活動單元中的一個延伸活動單元定義為一連接組件，所述連接組件與所述連接結構相互連接，而所述延伸機構能相對于所述主機構旋轉或線性移動，且所述延伸機構能隨所述主機構旋轉或線性移動。
2.根據權利要求1所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述連接組件可拆卸地與所述連接結構相互固定。
3.根據權利要求2所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述連接組件包含有一連接本體、一驅動件及一連動件，所述連接本體具有一固接結構，所述連接組件能通過所述固接結構與所述連接結構相互配合而與所述第三活動單元可拆卸地相互固定，所述驅動件設置于所述連接本體，且所述驅動件能驅動所述連動件動作，所述連動件的部分外露于所述連接本體，而所述連動件用以連動其余的所述N個延伸活動單元。
4.根據權利要求3所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述第三活動單元包含有一活動本體，所述活動本體的一端具有所述連接結構，且所述活動本體的所述端內凹形成有一容置槽，外露于所述連接本體的所述驅動件能對應容置于所述容置槽中。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述連接組件能以一橫向軸線為中心而旋轉。
6.一種機械手臂裝置，其特征在于，所述機械手臂裝置包含：
一主機構，所述主機構包含一第一活動單元、一第二活動單元及一第三活動單元，所述第一活動單元、所述第二活動單元及所述第三活動單元彼此相互連接，而所述主機構能使所述機械手臂裝置具有三個自由度；所述第三活動單元具有一連接結構；其中，所述第一活動單元能以一第一縱向軸線為中心旋轉，所述第二活動單元與所述第一活動單元相連接，且所述第二活動單元能相對于所述第一活動單元沿一縱向方向線性移動；以及
一延伸機構，與所述主機構相連接，從而使所述機械手臂裝置具有四個自由度，所述延伸機構包含：
一延伸活動單元，其與所述連接結構相互連接，而所述延伸機構能相對于所述主機構旋轉或線性移動，且所述延伸機構能隨所述主機構旋轉或線性移動。
7.根據權利要求6所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述延伸活動單元包含有一連接本體、一驅動件及一連動件，所述連接本體具有一固接結構，所述延伸活動單元能通過所述固接結構與所述連接結構相互配合而與所述第三活動單元可拆卸地相互固定，所述驅動件設置于所述連接本體，且所述驅動件能驅動所述連動件動作，所述連動件的部分外露于所述連接本體，而所述連動件用于連動一外部構件。
8.根據權利要求7所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述第三活動單元包含有一活動本體，所述活動本體的一端具有所述連接結構，且所述活動本體的所述端內凹形成有一容置槽，外露于所述連接本體的所述驅動件能對應容置于所述容置槽中。
9.根據權利要求7或8所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述第三活動單元與所述第二活動單元相連接，所述第三活動單元能相對于所述第二活動單元以一第二縱向軸線為中心旋轉；所述連動件能相對于所述第三活動單元以另一縱向軸線為中心旋轉。
10.根據權利要求9所述的機械手臂裝置，其特征在于，所述延伸機構還包含有一輔助連接件，所述輔助連接件的兩端分別與所述連接結構及所述延伸活動單元相連接。